RI-note de curs

SISTEMUL SENZORIAL AL ROBOTILOR MANIPULATORI

1. Introducere
Un robot trebuie sa execute un numar mare de miscari in concordanta cu
sarcinile tehnologice impuse in diverse conditii determinate de specificul mediului
sau de operare si sa-si modifice corespunzator caracteristicile functionale odata cu
modificarile survenite in factorii interni si externi in spatiul carora activeaza. Deci, un
sistem robotic trebuie sa fie autoadaptiv, sa posede capacitatea de a-si modifica legile
de miscare in concordanta cu modificarile mediului.
Realizarea acestui deziderat impune introducerea in orice sistem de conducere a
robotilor a unor dispozitive speciale, senzori care sa asigure informatiile primare
privind caracteristicile si parametrii mediului de operare. Ansamblul acestor
dispozitive si echipamente ce ofera robotului o imagine a lumii externe in care
evolueaza si care permite acestuia sa realizeze o comportare adaptiva fata de orice
modificari interne sau externe, formeaza sistemul senzorial al robotului.
Complexitatea oricarui echipament senzorial este direct legata de functia
tehnologica ce trebuie executata. Sistemul senzorial poate oferi informatii privind
parametrii intrinseci ai robotului (deplasare, viteza, acceleratie) sau poate defini
caracterul obiectelor din imediata vecinatate a spatiului de operare. Asfel, o prima
clasificare importanta este legata de sistemele pentru identificarea parametrilor interni
si cele pentru identificarea parametrilor externi, ca punct de plecare intr-o prezentare
succinta a sistemului senzorial. Senzorii utilizati la dotarea manipulatoarelor si
robotilor trebuie sa aiba caracteristici statice liniare si caracterisici dinamice stabile,
viteza mare de raspuns, reproductibilitate, robustete si fiabilitate.
2. Clasificarea senzorilor utilizati in robotica
In cazul cel mai general, clasificarea tinind cont de locul de culegere a
informatiilor si functia indeplinita se prezinta astfel:
1. Senzori interni (proprioceptivi) - furnizeaza date privind diferitele elemente
componente ale robotului (pozitie, orientare, viteza, articulatii);
2. Senzori externi (exteroceptivi) - culeg date despre elementele din exteriorul
robotului;
Functie de distanta de la care sunt culese informatiile putem avea si urmatoarea
clasificare:
1. Senzori de contact - folositi pentru masurarea presiunii dintre obiect si
dispozitivul de prehensiune, a alunecarii obiectului fata de dispozitivul de
prehensiune, respectiv pentru determinarea proprietatilor fizice ale obiectului;
2. Senzori de zona apropiata (de proximitate) de tip optic, pneumatic sau
electromagnetic, care dau informatii fara a avea contact fizic cu obiectul;
3. Senzori de zona indepartata, de tip acustic cu ultrasunete sau camera video,
utilizati de roboti mobili pentru planificarea actiunilor.
Dupa proprietatile obiectelor pe care le pun in evidenta deosebim:
1. Senzori pentru determinarea formelor si dimensiunilor geometrice (de
deplasare);
4 -

2. Senzori pentru determinarea proprietatilor fizice ale obiectelor (de efort, de

cuplu, de densitate, de presiune, de debit etc.);
3.Senzori pentru determinarea proprietatilor fizice ale obiectelor (de
concentratie, de compozitie, analize chimice);
Din punct de vedere constructiv:
1.Senzori activi (contin si emitator si receptor);
2.Senzori pasivi (format doar din receptor);
Dupa tipul semnalului furnizat la iesire:
1. Senzori analogici;
2. Senzori numerici.
2.1 Senzori interni
Informatiile privind pozitia, viteza si acceleratia sunt obtinute prin sisteme de
masurare specifice, desemnate in mod curent sub denumirea de traductoare de pozitie,
viteza si respectiv acceleratie. Cand este posibil, se masoara si alti parametri utili:
starea de flexibilitate, frecventa vibratiilor, forte interne provocate de miscare.
2.1.1 Senzori de pozitie
Aceste traductoare convertesc o deplasare a elementelor mobile intr-un semnal
electric compatibil cu prelucrari numerice ulterioare.
1. Traductoare analogice - masurarea analogica a pozitiei este cel mai simplu
sistem de masurare.
In figura 2 sunt reprezentate doua sisteme, unul pentru deplasari liniare iar
celalalt pentru deplasari unghiulare.

u1

u1
x

ux

01

Figura 2 - Traductoare de deplasare analogice

Conectarea cursorului potentiometrului la elementul mobil permite masurarea
unei tensiuni,

4 -

Rx
ux R u1 k x

(1)

In mod similar, pentru deplasari unghiulare rezulta,

u = k*

(2)

2. Traductoare numerice
Traductoarele din aceasta categorie convertesc marimea masurata, deplasarea,
intr-un numar N corespunzator numarului de cuante de deplasare echivalent cu
distanta parcursa. Exista traductoare incrementale liniare si unghiulare, spre
exemplificare prezentandu-se inductosinul liniar in figura 3.
u
p

Rigla

cursor
p
u1

u2

x
7p/2

Figura 3 - Inductosinul liniar

Aceasta contine o rigla si un cursor pe care sunt imprimate infasurari din folie
de cupru. Rigla are o singura infasurare iar cursorul - doua infasurari, ambele realizate
cu acelasi pas dar decalate cu (2k+1)*p/2.
Cele doua infasurari ale cursorului se alimenteaza cu tensiuni de forma:
u1 = U sin( t )
u2 = U cos( t )
(3)
la iesire, pe infasurarea riglei fiind obtinuta tensiunea:

u U' sin t x

(4)

unde x este pozitia relativa intre rigla si cursor in cadrul unui pas. Deci, cota totala se
calculeaza cu o relatie de forma:
X = Np/2 + x
(5)
4 -

Masurarea pozitei va fi realizata in doua etape, o contorizare a semipasilor p/2

urmata de o masurare a fazei semnalului in cadrul unui pas. Considerand o realizare
tehnologica cu pasul "p" al riglei de ordinul milimetrilor, masurarea fazei determina
obtinerea unei precizii pana la ordinul micronilor. Aceste sisteme de masura au, de
asemenea, avantajul unei deosebite robusteti tehnologice.
2.1.2 Senzori de viteza
Cunoasterea vitezei elementelor mobile ale unui robot este un factor extrem
de important in realizarea unei legi de conducere corespunzatoare. Masurarea vitezei
este obtinuta plecand de la premiza ca aceasta marime reprezinta variatii de distanta,
pozitie, masurata la intervale egale de timp. Deci, masurarea vitezei se obtine din
masurarea pozitiei .
In mod curent, se utilizeaza doua procedee de calcul a vitezei, ambele
derivand din masurarea incrementala a pozitiei: se masoara numarul de impulsuri ce
reprezinta cuantele de deplasare parcurse intr-un interval de timp dat, sau se poate
masura timpul necesar pentru obtinerea unui impuls de pozitie (increment).

Figura 4 Senzor de viteza cu reluctanta variabila

Dintre tipurile de senzori de viteza se pot enumera:
- senzori cu elemente fotoelectrice;
- senzori cu reluctanta variabila;
- senzori cu elemente sensibile inductive;
- senzori cu elemente sensibile magnetice;
In figura 4 se prezinta un senzor de viteza cu reluctanta variabila.
2.1.3 Senzori de efort
In fapt acest tip de senzori pot fi prinsi in clasificarea abordata si in cadrul
senzorilor pentru masurarea parametrilor externi, putand determina cantitativ fortele
si momentele exercitate in zonele de contact. Se pot mentiona senzorii cu marci
tensometrice al caror principiu de functionare este bazat pe efectul tensorezistiv de
modificare a rezistentei unui conductor care este supus la intindere sau compresie
conform relatiei:
R/R = k*
(6)
k - factorul de marca depinzand de natura materialului;
4 -

 - deformarea ( l/l ) ;
l - lungimea ;
R - rezistenta;
Pentru masurarea fortelor de intindere, incovoiere sau torsiune se utilizeaza
dispunerea marcilor tensometrice corespunzator efortului maxim.
Merita mentionata realizarea Universitatii din Karlsruhe, un senzor de forta tip
incheietura cu marci tensometrice, pe care se poate monta un apucator.

Figura 5 - Structura mecanica a unui senzor de forta tip incheietura

In care :
1-8 - pozitii de asezare a marcilor tensometrice ;
Mx , My , Mz - cupluri ;
Pentru a obtine un semnal de nivel cat mai ridicat, au fost montate cate patru
marci tensometrice astfel incat sa formeze o punte de masura .
Cu presupunerea R<<R, pentru fiecare punte (figura 6) se obtine:

V A 1 R1 R 2 R3 R 4
V E 4 R1
R2
R3
R4

4 -

(7)

R3
R1

VA
V

R2

R4

Figura 6 - Punte de masura

unde inlocuind pentru marcile tensometrice relatia (6) se obtine :
VA k
1 2 3 4
VE 4

(8)

In total, au fost montate pe dispozitiv opt punti de masura, fiecare a cate patru marci
tensometrice. Pozitiile celor opt punti sunt marcate cu numere de la 1 la 8 in figura 5.
Acestea au fost aranjate in asa fel incat se poate masura vectorul forte-cupluri ce
actioneaza in incheietura.
2.2 Senzori externi
Necesitatea adaptarii robotului la mediul exterior impune dezvoltarea unui
sistem senzorial care sa-i furnizeze informatii despre mediu. Unele tipuri de senzori
ce ajuta la captarea acestor informatii se vor prezenta in cele ce urmeaza.
2.2.1 Senzori tactili
Sistemele tactile ofera robotului posibilitatea de a obtine informatii privind
proprietatile geometrice ale corpurilor si de a determina cantitativ fortele sau
momentele exercitate de zonele de contact.
Cateva tipuri de astfel de senzori se prezinta in cele ce urmeaza :
1. Senzori tactili cu elastomeri
Un elastomer conductiv este un material ce contine trasee inguste conductive,
fibre sau particule, care produc puncte de contact la aplicarea unei forte pe elastomer.
Senzorii construiti din elastomeri conductivi sunt ieftini, usor de produs si
bazati pe un principiu de masura simplu. Dar cu toate ca au fost testate un numar mare
de materiale, o sensibilitate liniara buna, histerezisul mic si domeniul dinamic mare
pot fi obtinute cu rabat in privinta proprietatilor de elasticitate a rezistentei la eroziune
si implicit a duratei de viata.

4 -

Figura 7 - Senzor tactil cu coloane conductive

In figura 7 se prezinta un senzor tactil cu coloane umplute cu carbon intr-un
material izolant, aceasta constructie eliminand interactiunea intre micii traductori ce
compun senzorul.
2. Senzori tactili capacitivi
Masoara o forta aplicata prin detectarea modificarilor de distanta dintre doua
armaturi paralele ale unui condensator. Cresterea fortei determina compresia
materialului dielectric dintre armaturi, conducand la o crestere a capacitatii efective.
In cazul ideal, relatia liniara intre forta si compresie, din legea lui Hooke se scrie :
F = k * x
(9)
F - forta aplicata ;k - constanta de elasticitate;x - deplasarea pozitionala ;
Valorea x se poate deduce din masurarea capacitatii aplicandu-se apoi
relatia:
A
( 10 )
C
4 d
- constanta dielectricului ;d - distanta dintre armaturi ;A-aria efectiva a armaturilor;
Practic a fost realizat un astfel de senzor tactil sub forma unei matrice 8*8 de
celule sensibile, cu distanta intre centrele celulelor de 1.8 mm.
3. Senzori tactili optici
Senzorii tactili optici transforma o imagine a atingerii creata de un obiect intro imagine optica . Traductorul mecanic obtureaza, la apasare, o bariera de lumina
intre doua elemente, unul emitator si unul receptor. Un astfel de element al senzorului
se prezinta in figura 8.
BUTON

FOTOTRANZISTOR

FOTODIODA

Figura 8 - Element component al unui senzor tactil optic

4. Senzori tactili piezoelectrici
Bazati pe efectul piezoelectric (polarizare electrica a unui material supus
deformarii), au fost creati asfel de senzori tactili. In constructie se utilizeaza polimeri,
Dario [5] dezvoltand un un senzor tactil avand o parte tip cablaj imprimat cu electrozi
iar peste acesta, suprapus un film din polimer. La aparitia unei forte pe suprafata
filmului, electrozii sesizeaza o valoare a tensiunii electrice.
5. Senzori cu ghid optic tangential
Utilizeaza pentru ghidarea luminii un strat transparent (acrilat, sticla) care este
inglobat intr-un material elastic (cauciuc, silicon). Lumina reflectata de materialul
elastic este sesizata de o retea de elemente fotosensibile care sunt dispuse pe suprafata
4 -

opusa reflexiei. Reflexia se va face cu un unghi diferit de normal la aparitia unei

apasari exterioare.
6. Senzori tactili magnetorezistivi
Sesizeaza deformarea campului magnetic al magnetilor permanenti (figura 9)
sub forma de foi, plasati la suprafata superioara a unui polimer elastic.

F apasare

Figura 9 - Senzor tactil magnetorezistiv

Sub actiunea unei forte exterioare se produce variatia inductiei, detectate cu
elemente Hall plasate pe suprafata opusa a polimerului.
2.2.2. Senzori de proximitate
Au drept rol detectarea existentei si a caracteristicilor unor obiecte exterioare
robotului intr-o zona din imediata apropiere a acestuia.
1. Senzori de proximitate inductivi
Un astfel de senzor (figura 10) cuprinde un oscilator LC de inalta frecventa (1
- 5MHz), un detector cu circuit magnetic trigger Schmidt si un amplificator, circuitul
magnetic al oscilatorului fiind deschis. Daca o piesa metalica patrunde in campul
creat de oscilator, in piesa apar curenti turbionari datorita energiei disipate de campul
electromagnetic al oscilatorului, amplitudinea oscilatiilor scade, acest lucru fiind
sesizat prin intermediul celorlalte elemente componente.

4 -

Piesa

Senzor inductiv

Figura 10 - Senzor de proximitate inductiv

2. Senzori de proximitate capacitivi
Acest tip de sezori este utilizat in sesizarea apropierii de obiecte
neferomagnetice. In prezenta unui obiect neferomagnetic se se modifica capacitatea
unui condensator dintr-un circuit oscilant, determinand incetarea oscilatiilor, acest
lucru fiind sesizat.
3. Senzori cu fibra optica
Cuprind un circuit emitator (fotodioda) si un circuit de modulare si unul
receptor (fototranzistor), fasciculele optice de emisie si receptie fiind ghidate de doua
fibre optice coplanare distantate intre ele si inclinate cu un unghi pentru a permite
sesizarea obiectelor.
2.2.3. Senzori la distanta
Efectuarea anumitor sarcini specifice, impun uneori si o cunoastere in
profunzime a mediului, astfel incat robotii vor avea ca o completare a sistemului
senzorial si senzori la distanta.
1. Senzori cu ultrasunete
Ultrasunetele (unde acustice cu frecventa de aproximativ 15kHz) avand
proprietatea de a se propaga rectiliniu si coerent pana la obiectele mediului
inconjurator, au dus la constructia unui senzor ce le utilizeaza, alcatuit (figura 11)
dintr-un emitator generand un semnal electric, transformat in semnal acustic de catre
un traductor electrostatic si receptionat, dupa reflexie, de obstacol.

4 -

d
G

EC
obiect
CE
FI

MT

Figura 11 - Senzor cu ultrasunete

Unde :
G - generator de impulsuri;
EC - comutator emisie-receptie;
FI - formator de impulsuri;
CE - capsula electrostatica;
MT - element de masura al timpului dintre impulsul emis si cel receptionat;
Ideea consta in masurarea timpului scurs intre impulsul emis si cel receptionat,
acesta fiind proportional cu distanta la care se afla obiectul fata de robot.
2. Senzori optici
Acest tip de senzori comporta un sistem de masura a timpului in care lumina
parcurge distanta intre un emitator si un receptor. In principiu o sursa emite un
fascicol de lumina catre suprafata de masurat. Lumina este transmisa difuz catre un
sistem de detectie, sesizor al asa numitului domeniu triunghiular. In figura 12 este
prezentat un asfel de senzor, implicand masurarea tip triunghi.
Laser

b b

arie CCD
f
C
X

X2

X1

Figura 12 - Masurare tip triunghi

4 - 10

Laserul produce un fascicol luminos orientat spre suprafata obiectului, care va

fi receptionat de catre o arie fotosensibila (CCD), sub unghiul prin lentila L; C este
distanta intre lentila si intersectia axa optica-directie laser si x1, x2 sunt distantele
intre acest punct de intersectie si punctul x, y de pe raza laser; f este distanta focala iar
C>>f. Masurand valorile b1, b2 pe imaginea obtinuta pe aria fotosensibila se deduc:
Cb2
x2 f sin() cos()
b2

Cb1
x1 f sin() cos()
b1

( 11 )

De exemplu pentru C=100mm, f=10mm si =15o, d=25mm rezulta un

domeniu de masura 36.7 - 262.2mm.
Se pot dezvolta si senzori de masura a volumului, bazati pe acest principiu, ce
determina distantele la o suprafata neregulata care reflecta lumina.
O clasificare care sa cuprinda domeniul de masura si influenta perturbatiilor
asupra tipurilor de senzori prezentati, este reliefata de tabelul de mai jos, util in
privinta ghidarii in alegerile senzorului adecvat, necesar in aplicatii.
TIP SENZOR

DOMENIU DE

SENSIBILITATE LA

MASURA

ZGOMOT

OPTIC

ACUSTIC

INDUCTIV

CAPACITIV

0.01

1.0
0.1

100
10

10000

1000

DISTANTE IN mm

L
U
M
I
N
A

T
E
M
P
E
R
A
T
U
R
A

M
E
D
I
U
CU
P
R
A
F

Z
G
O
M
O
T

V
I
B
R
A
T
I
I

C
A
M
P
E
L
E
C
T
R
I
C

Figura 13 - Influienta conditiilor de mediu asupra senzorilor

3. Senzori vizuali
Reprezinta actualmente unul dintre elementele cele mai complexe ale
sistemului senzorial, avand in vedere si lantul de prelucrare a informatiei preluate de
senzorul propriu-zis.
In general, senzorii vizuali pot fi impartiti in doua categorii: pasivi si activi.
Impartirea depinde de sursa iluminarii, senzorii din ultima categorie avand aceasta
sursa ca parte integranta. Putem exemplifica, pentru prima categorie, camerele de luat
vederi, in timp ce scanerele laser fac parte din cea de-a doua. O problema importanta,
4 - 11

de care trebuie sa tinem seama, este reprezentata de modul de aranjare al acestor

senzori. Daca piesa, asupra careia se intentioneaza a se lucra are o miscare in plan,
axa camerei de luat vederi trebuie sa fie normala la plan. Prin aceasta se minimizeaza
deformarile in imagine. Totusi, aparte fata de senzori, o intreaga colectie de elemente
optice este disponibila (lentile, fibre optice, oglinzi, filtre ), care ajuta la mariri ale
imaginii, reducerea deformarilor, imbunatatirea contrastului, preluarea imaginii din
locuri ascunse etc. Pentru unele aplicatii speciale, exista si alte categorii cum ar fi:
senzori in infrarosu, senzori cu raze X, camere cu raze gamma, interferometre
holografice etc.
Camerele video dotate cu tuburi vidicon prezinta dezavantajul unei imagini ce
nu are dimensiune patratica si deci sunt necesari niste pasi in tratare in aplicatii
constand in masuratori. De asemenea, nu se pot asigura rezolutii constante si timpi
constanti in preluarea cadrelor de imagine pentru toate aplicatiile. Un alt dezavantaj ar
fi raspunsul neliniar al tubului vidicon la variatia intensitatii luminii, desi, pe de alta
parte, domeniul dinamicii camerei este ridicat. Cu toate ca mai au si dezavantajele
unui timp de viata scurt (MTBF 100h), modificarea unor parametrii in timp,
vulnerabilitate la socuri si campuri magnetice, datorita unui pret de cost scazut, se
utilizeaza in destul de multe aplicatii.
Camerele matriciale, care contin in fapt arii de elemente fotosenzitive, venind
cu avantajele preluarii informatiei pe o arie patrata (exemplu 512*512), lipsa
distorsiunilor geometrice, un raspuns la variatia intensitatii luminii mai liniar, sunt
ideale ca sistem senzorial atasat bratului robotului fiind mici si robuste. Noile tipuri
au ajuns la arii de 1024*1024, dar senzitivitatea este scazuta la fel ca ochiul uman. Ele
pot lucra in infrarosu, ceea ce poate fi foarte util in urmarirea rostului de sudare
pentru un robot ce executa aceasta operatie. De asemenea, mai au o serie de avantaje:
insensibilitate la campurile magnetice, pot fi prevazute cu posibilitatea de extragere a
unor ferestre din imagine care contin informatia relevanta de transmis computerului,
timpul de preluare al cadrului fiind scazut etc.,dar au dezavantajul ca aria de fotodiode
nu poate avea rezolutie mare si are un pret ridicat. Pe viitor se preconizeaza o
procesare a informatiei pixelilor intr-un cip la nivelul senzorilor,
creandu-se asa numitii senzori inteligenti.
Mai simpli se prezinta senzorii cu elementele fotosenzitive dispuse pe o linie,
astfel incat, daca deplasarea obiectelor (de exemplu pe un convoyer) se face pe o
directie perpendiculara pe linia cu elemente fotosenzitive, se poate prelua o intreaga
imagine. Se poate ajunge la o linie cu 4096 elemente fotosensibile, pentru aplicatiile
in care rezolutia este foarte importanta. In acest caz, neuniformitatile intre elemente
sunt mult mai usor de compensat decat in cazul unei arii cu astfel de elemente. Acesti
senzori au nevoie de un spatiu mai mic pentru elementele fotosensibile, partea logica
poate fi plasata pe un singur cip, iar unele camere senzoriale liniare au propriul lor
microprocesor si pot realiza detectia contururilor. Scanerele laser baleiaza o scena cu
un spot laser utilizand oglinzi rotative, reflexiile fiind masurate de fotodetectori. E
important de precizat ca astfel de senzori au o rata de preluare a informatiei mai
scazuta.
Senzorii prezentati anterior fac parte din asa numitul sistem de viziune industrial,
a carui sarcina de baza va fi extragerea informatiilor concise despre continutul unei
scene industriale: acceptarea/ respingerea/reluarea unei sarcini, prezenta / absenta
unui obiect, sau numai un numar limitat de parametrii, cum ar fi: tipul obiectului,
pozitia si orientarea. Subsarcinile includ achizitia imaginii, procesarea imaginii,
4 - 12

vehicularea informatiei de la si catre robot, comunicarea cu calculatorul sau cu

operatorul uman, generarea statisticii masuratorilor, si sincronizarea tuturor acestora.
Costul, viteza, domeniul de sarcini, flexibilitatea, robustetea si comunicarea
usoara sunt cele mai importante aspecte in alegerea sistemului de viziune adecvat unei
aplicatii.
3 Sistemul senzorial al robotilor
Sistemele de control ale robotilor bazate pe senzori pot depasi multe dificultati
lagate de modele cu parametri variabili si conditii de mediu necunoscute, care ar
limita domeniul de aplicatii al acestora. In prezent, se manifesta un interes deosebit in
privinta cresterii inteligentei robotilor prin utilizarea sistemelor de senzori multipli, in
special integrare senzoriala sau scheme de fuziune.
3.1 Necesitati senzoriale tipice robotilor mobili
In cazul robotilor mobili autonomi, interesul este focalizat catre senzorii de
navigatie si ghidare. Tipurile de senzori utilizati vor fi in concordanta cu metoda de
ghidare selectata. Exista doua principii de baza implementate in conducerea robotilor
mobili:
1. Determinarea pozitiei robotului mobil se face relativ la niste puncte externe,
fixate sau markeri.
2.Determinarea pozitiei si orientarii robotului mobil se face cu ajutorul unui
sistem senzorial independent, montat pe robot.
In cele ce urmeaza, se prezinta cele cateva tehnici utilizate in ghidarea
robotilor mobili:
1.Sisteme cu ghidarea electromagnetica
Consta in aplicarea unui semnal modulat in frecventa unui cablu ingropat in
podea, care sa induca o tensiune in bobinele plasate pe robotul mobil, semnalul indus
fiind utilizat in ghidarea pe traiectorie. Adesea se utilizeaza mai multe cabluri in
paralel, pentru a asigura flexibilitate robotului. Se aplica semnale de diferite frecvente
pe fiecare cablu, astfel incat robotul poate alege rute diferite.
2.Sisteme cu ghidare optica pe trasee imprimate
Se utilizeaza o vopsea reflectorizanta pe podea pentru a marca calea de urmat.
Senzorii optici masoara deviatia de la traseu si ghideaza baza robotului mobil.
3.Sisteme de ghidare cu ajutorul vopselelor magnetice
Se utilizeaza vopsea continand si o pulbere magnetica de ferita, aplicata pe podea
pentru a fixa calea de urmat. Senzorii magnetici instalati la ambele capete ale
robotului mobil vor detecta deviatiile si vor face corectiile necesare.
4.Sisteme de ghidare cu laser
Se utilizeaza un laser montat pe tavanul incaperii de lucru, care scaneaza
podeaua. Robotul autonom va utiliza lumina pentru a gasi calea dorita. Prin
intermediul unei arii fotosenzoriale, robotul detecteaza deviatia de la traiectorie si o
transmite controlerului. Prin utilizarea acestui sistem de ghidare, robotul mobil poate
fi dirijat pe o ruta fixata sau una aleasa aleator.
5.Sisteme de ghidare optica

4 - 13

In general sunt bazate pe camere de luat vederi, in stare sa detecteze coduri de

bare, markeri pe trasee, in scopul obtinerii informatiei despre pozitia robotului pe
traseul de urmat.
6.Sisteme de sesizare a pozitiei, montate pe robotul mobil
Sunt bazate pe sisteme cu girocompas, tip far cu laser sau sonice, sau combinatii
intre aceste metode. Actual, de mare interes sunt girocompasele mecanice.
7.Sisteme senzoriale pentru evitarea coliziunilor
Sunt bazate pe o combinatie a senzorilor de proximitate, tactili si de viziune, in
controlul navigatiei robotului, totusi baza reprezentand-o senzorii sonici, optici si
video.
3.2 Dotarea cu senzori a robotilor seriali si paraleli
Pentru un astfel de robot, daca ne-am limita doar la dotarea cu senzori tip
incremental in articulatii, efectorul ar urma o traiectorie din spatiul de lucru fara a
avea nici o reactie utilizata in control. Aceasta situatie ar impune severe limitari ale
sarcinilor ce le-ar putea realiza si ar creste pretul elementelor senzoriale fixate in
exterior pentru localizarea obiectelor.
Deci, printr-o dotare corespunzatoare cu senzori, robotii pot avea o "comportare
adaptiva", in prezent avand mult succes sistemele multisenzor.In figura 14 se prezinta
un sistem multisenzorial pe o structura de robot serial.

Figura 14 - Dotarea cu senzori a unui robot serial

Unde :
1- masa cu senzori tactili; 2-codificator incremental;
3-senzor potentiometric; 4-senzor de domeniu;
5-senzor de culoare;
6-camera de luat vederi;
7-senzor de forta de contact;
8-senzor de pozitie al apucatorului;
9- senzor de forta/cuplu.
2.4 Utilizarea sistemului senzorial in controlul robotilor
4 - 14

Sistemul de control al robotilor bazat pe informatiile provenite de la senzori are

un rol important atunci cand robotul executa operatii asupra pieselor si se imparte in
cinci nivele:
1.Nivelul controlului secvential
Corespunde controlului secvential cu senzori de tip "DA-NU".
2.Nivelul controlului inainte
Este un control in bucla deschisa, comanda catre sistem fiind generata dupa
achizitionarea informatiei despre sarcina. Acest nivel este utilizat adesea cand este
necesara o comanda sigura, in detrimentul unui timp de procesare mare.
3.Nivelul controlului senzorial cu bucla inchisa
Este un control avand ca reactie semnalele senzorilor si metoda principala in
control. Aici s-ar putea exemplifica controlul fortei de
apucare (in efectorul robotului) prin intermediul unui regulator PID cu reactie de la
senzorul fortei de contact sau controlul urmaririi unei suprafete curbe avand ca reactie
semnalele proximitate.

(1) NIVEL CONT ROL

MEDIU

SECVENT IAL

PROCESARE
LOCALA

COMANDA SARCINI
REGULAT OR

K1

K2

ROBOT

SENZORI

( 2 ) NIVEL CONT ROL INAINT E

RECUNOAST ERE
DECIZII

COMENZI

PROCESARE
SEMNALE

GENERAT E
( 3 ) NIVEL CONT ROL IN BUCLA

COMPENSARE

PROCESARE
SEMNAL

( 4 ) NIVEL CONT ROL SENZORIAL ADAPT IV

PROCESARE

PROCESARE

ADAPT IVA

COMENZI

SEMNAL

( 5 ) NIVEL CONT ROL SENZORIAL AUT ONOM

INAINT E

RECUNOAST ERE
DECIZIE

PROCESARE
SEMNAL

Figura 15 - Nivelele controlului bazat pe informatiile provenite de la sistemul

senzorial
4.Nivelul controlului adaptiv
4 - 15

In acest caz informatia senzoriala nu este utilizata ca o intrare in controlul

sistemului, ci pentru a estima sau regla parametrii sistemului de control pentru
adaptare sau optimizare.
5.Nivelul controlului autonom bazat pe senzori
Este scopul final al unui sistem de control al robotului bazat pe senzori si
necesita functii tinand de inteligenta artificiala: recunoastere, intelegere, luare decizii
etc.
2.5 Avantajele utilizarii unui sistem multisenzorial
Scopul dotarii cu senzori este acela de a culege informatii utile cu privire la
trasaturile mediului inconjurator al robotului. Avantajele in utilizarea sistemelor
multisenzor tin de notiunile de: redundanta, complementaritate si continuitate in
preluarea informatiilor. Integrarea sau fuziunea informatiilor redundante creste
acuratetea observatiilor despre mediu, de asemenea, informatiile complementare
permit perceperea unor trasaturi ale mediului ce sunt imposibil de perceput de catre
senzori individuali operand separat.
Metodele de procesare a datelor sistemelor multisenzoriale se pot clasifica
astfel:
Tipuri
Procesare date senzoriale (A , B )
Senzor complex
A,B => A+B
Integrare senzoriala
A,B => f(A+B)
Fuziune senzoriala
A,B => C
Asociere
A,B => (A => B , B => A )
Figura 16 -Procesarea informatiei senzoriale
a) Crestere complexitate senzoriala
Iesirile unor senzori fizici sunt preluate independent, o reprezentare unificata si
clara a mediului sau a unui obiect obtinandu-se prin procesarea datelor celor doi
senzori. Aceasta metoda e utilizata de exemplu in expandarea domeniului de
masurare.
b) Integrare senzoriala
Prin compunerea partiala sau totala a datelor senzoriale, se poate obtine o
imagine perceptuala. Aceasta metoda este utilizata in cresterea procentului de
incredere in informatia furnizata si in reducerea timpului de procesare.
c) Fuziune senzoriala
Conduce la o noua reprezentare perceptuala prin procesarea sau fuziunea
mutuala sau concurenta a informatiei senzoriale. Unul din exemple este fuziunea
binoculara.
d) Asociere senzoriala
Prin procesarea datelor senzoriale prin asociere se obtin relatii mutuale intre
senzori. Metoda se utilizeaza in predictie, invatare, memorizare, modelare etc.

4 - 16