‘Tema 2: Estudio de sistemas de control continuo desde el punto de vista entrada/salida_ 20 ESTABILIDAD EN LOS SISTEMAS DE CONTROL © CONCEPTO DE ESTABILIDAD: Un sistema es estable si ante una entrada de magnitud limitada, responde con una salida también limitada. © TIPOS DE ESTA! DAD: Absoluta: Un sistema es 0 no estable. Relativa: Siendo estable, hasta qué punto lo es. © CRITERIO BASICO DE ESTABILIDAD: Un sistema es estable si todos sus polos tienen parte real negativa. © CRITERIOS DE ESTABILIDAD: 1, METODOS EN EL PLANO S. * Calcular las raices de la ecuaciOn caracteristica y comprobar si todas tienen parte real negativa. * Criterio de Routh-Hurwitz: © No hay que calcular las raices pero se opera sobre la ecuacion caracteristica. * Calculo del /ugar de las raices a partir de la ganancia de lazo G(s).H(s) BP SISTEMAS ELECTRONICOS DE CONTROL CONTINUO,Tema Estudio de sistemas de control continuo desde el punto de vista entrada/salida_— 21 2. METODOS BASADOS EN LA RESPUESTA EN FRECUENCIA DEL * Bode. * Nyquist. sx La mayoria de los métodos requieren calculos complejos: resolucién por ordenador. Pp SISTEMAS ELECTRONICOS DE CONTROL CONTINUO. @‘Tema 2: Estudio de sistemas de control continuo desde el punto de vista entrada/salida 22 METODO DE ROUTH-HURWITZ. A partir de la ecuacion caracteristica: n nl as"+a, s+ Se puede demostrar que es condici6n necesaria, pero no suficiente, para que los polos estén en el semiplano S izquierdo que: 1. Todos los coeficientes sean del mismo signo. 2. Todos los coeficientes sean distintos de cero. EI criterio de Routh consiste en situar los coeficientes de la siguiente forma: A partir de la tabla anterior se puede demostrar que: El numero de polos en el semiplano derecho es igual al niimero de cambios de signo en la primera columna. P SISTEMAS ELECTRONICOS DE CONTROL CONTINUO,‘Tema 2: Estudio de sistemas de control continuo desde el punto de vista entrada/salida_ 23 SE PUEDEN PRESENTAR VARIOS CASOS: a) En el calculo de la tabla no aparece ningun cero en la primera columna. Ej: s*-4s*+s+6=0 2s'+s°+3s"+5s+10=0 b) Enla primera columna aparece un cero: Se reemplaza por un numero, £, muy pequefio positivo y se sigue operando Ej: s‘+s3+2s?4+2s+3=0 c) Aparece una linea con todo ceros (siempre impar) Hay dos raices de la forma: s=+o0 6 s=+jo. A partir de la ecuacion auxiliar formada con los coeficientes de la linea anterior a la de ceros, se obtienen raices que también lo son del sistema original. Ej: s°+4s*+8s°+8s"+7s+4=0 INCONVENIENTES DEL METODO: ®No permite medir comodamente la estabilidad relativa: ;Hasta qué valor de cierto parametro es estable el sistema? ® No existe método analogo en el dominio discreto. Pp SISTEMAS ELECTRONICOS DE CONTROL CONTINUO. &‘Tema 2: Estudio de sistemas de control continuo desde el punto de vista entrada/salida_ 12 REALIMENTACION NEGATIVA (FEEDBACK) EN SISTEMAS DE CONTROL CONTINUO OBJETIVO: — Conseguir que la salida siga a la entrada sin error net rotonnat Control de velocidad de un motor en lazo cerrado. Comparacién entre respuesta del sistema a perturbaciones: en lazo abierto y en lazo cerrado, OTROS EFECTOS DEL CONTROL EN LAZO CERRADO Estabilizacion de sistemas inestables Aceleracion de respuesta transitoria Minimizacion de error en régimen permanente Rechazo a perturbaciones internas y externas Insensibilidad ante variacion de parametros B SISTEMAS ELECTRONICOS DE CONTROL CONTINUO, at‘Tema 2: Estudio de sistemas de control continuo desde el punto de vista entrada/salida_— 13 PROPIEDADES DE REALIMENTACION NEGATIVA Esquema basico: RO SF OSES Cs) RG) dL) GG) US) ~o$(eo] P+ 8 Y g ; —— he Sistema de control en lazo cerrado. Variables de interés, Relaciones de interés: Cs) = Gls) Els) = G(s) [R(s)-H(S)C()] Gs) OO TS GH® Ris) Funcion de transferencia: Ts) = LD - _)__ Ro) 1 + GH) Dependencia de T(s) de la variable S (interés para estudio en frecuencias) Error: E(s) = Ris) 1 1 + GH(s) Interés de ganancia de lazo grande: GH(s)>>1 Pp ‘SISTEMAS ELECTRONICOS DE CONTROL CONTINUO.Tema 2: Estudio de sistemas de control continuo desde el punto de vista entrada/salida_ 14 Efecto de la realimentacién sobre la ganancia total: Sistema en lazo abierto: C(s) = Gs) © R(s) Sistema en lazo cerrado -_ GO) __. 8 = GH FO Rechazo a ruido o perturbaciones externas: La realimentacion negativa permite reducir el efecto de las perturbaciones externas sobre el proceso a controlar : Nats) yi 1 gS) Gi) Ga) Ris) O&O 0 0 Cs) Se - HG) Sistema en lazo cerrado de un proceso con ruido en variables internas En lazo cerrado: Gys) Gs) Gs) *®O * G0) G6) FO Cs) =§ ——_-*=___; 1 + GG) Gis) H®) Rs) En lazo abierto: COs) = G(s) G(s) RO) + Gs) Nofs) * Analicense las consecuencias de la relacién: G,GjH >> 1 * Si r(t) y ng(t) incorporan frecuencias diferentes: aplicar superposicion fe SISTEMAS ELECTRONICOS DE CONTROL CONTINUO,Tema 2: Estudio de sistemas de control continuo desde el punto de vista entrada/salida_ 15 Efecto de la realim. negativa sobre el ruido de los sensores de la sefial de salida Cs) = 1 a 6 RG) Op & 0 cs) ~ a - Ha(s) Hi(s) 8) Al ' Nu(s) Sistema en lazo cerrado de un proceso con ruido de medida HG) yg, Gs) eae 1 aaa RO 1 + Gs) Hs) HY) 1 + Gs) HS) Hs) SISTEMAS ELECTRONICOS DE CONTROL CONTINUO.Tema 2: Estudio de sistemas de control continuo desde el punto de vista entrada/salida_— 16 Efecto de la realim. sobre la sensibilidad a cambios de ganancia Un buen sistema de control debiera ser insensible a las variaciones de parametros y muy sensible a las ordenes de entrada. Calculo de la sensibilidad de la ganancia global (funcion de transferencia T=C/R) del sistema a la variacion de parametros de la planta o proceso: 8G(s) / G(s) Porcentaje de cambio en G(s) gf — OTs) | Ts) _ Porcentaje de cambio en_ Ts) ee * Sensibilidad de T(s) a variaciones en la ganancia del proceso G(s) En lazo abierto gf = Ms) + GS) _ | © G(s) * Tis) En lazo cerrado gf - SM) + Go) 1 © 6Gs)* Ts) 1 + Gs) En lazo cerrado: S,'<1, y se reduce tanto mas cuanto mayor es la ganancia de lazo GH(s) B SISTEMAS ELECTRONICOS DE CONTROL CONTINUO,