Sciences Industrielles

de l'ingnieur

CI 3 CIN : TUDE DU COMPORTEMENT CINMATIQUE DES

SYSTMES

CHAPITRE 7 LE TORSEUR
TORSEUR CINMATIQUE TORSEUR DES PETITS DPLACEMENTS
Savoirs :
Mod C11.1 : dplacement des points dun solide : repre li un solide, paramtres gomtriques linaires et
angulaires dfinissant la position dun solide par rapport un autre, dplacements et petits dplacements dun

Savoir

solide, torseur des petits dplacements ;

Mod C11.3 : torseur cinmatique caractrisant le mouvement dun solide ;
ModC11S7 : crire le torseur cinmatique caractrisant le mouvement dun solide.

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1 Dnitions

Dnition

1.1 Torseurs
Un torseur est constitu :

dun vecteur rsultant R ;

dun champ de vecteur M tel que pour tout couples de points (A, B ) on a :

MB = MA + B A R

Cette relation est appele relation caractristique des torseurs ou relation de Varignon.
Rciproquement, tout champ de vecteurs qui vrifie la relation de Varignon pour tout couple de points A et B , le vecteur

R tant indpendant du bipoint (A, B ), est le champ de vecteurs dun torseur.

1.2 Expression en un point

Si le champ de vecteurs est connu en un point, on peut le connatre en tout autre point en utilisant la relation de Varignon.
Le torseur sera donc not :


R
{T } =
MA

au point A,

R
{T } =
MB

au point B avec

MB = MA + B A R
On appelle :
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R la rsultante du torseur ;

MA le moment au point A du torseur. Ce nom est donn par analogie avec la dfinition du moment en un point dun
pointeur ;

R et MA sont les lments de rduction du torseur. Ce sont deux vecteurs dont on peut faire une reprsentation
graphique au point A :

1.3 Notation des torseurs

Les torseurs sont utiliss en cinmatique, statique, dynamique, mtrologie, etc. Le torseur est exprim en gnral par une
lettre majuscule significative de ce que lon tudie. Cette lettre est encadre daccolades :
{T } , {V (2/1)} , {F (1 2)} , {U (1/2)} , {C (1/2)} , {D(1/2)}
{T } : torseur gnral ;
{V (2/1)} : torseur cinmatique ;
{F (1 2)} : torseur statique ;
{U (1/2)} : torseur des petits dplacements ;
{C (1/2)} : torseur cintique ;
{D(1/2)} : torseur dynamique.
Pour travailler sur ces torseurs, il est plus commode de le faire avec ses lments de rduction. Le moment dpend du point
dexpression. Il faut donc que la notation prcise bien ce point :


R
{T } =
MA

ou

{T } = R , MA

R
{T } =

3 x +2 y
A

ou

{T } = R , 3 x + 2 y

Le point A apparat lintrieur ou lextrieur des accolades (par exemple, en indice gauche ou droite des accolades).
On peut aussi exprimer des lments de rduction en projection sur une mme base B et les crire en colonne en prcisant
bien la base de projection :

6
{T } =
a

A,B

Les six composantes des lments de rduction sont appeles les coordonnes pluckriennes du torseur.

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Dnition

Dnition

1.4 Invariants
Invariants
On appelle invariants dun torseur, des quantits qui restent constantes quel que soit le point de calcul.

Invariant vectoriel
Cest la rsultante du torseur.

Dmonstration

Dnition

Invariant scalaire

I = R MA

Exprimons R MB , en utilisant le moment au point A pour prouver que I est bien invariant.

R MB = R MA + B A R = R MA + R B A R = R MA = I
{z
}
|

1.5 Axe central

Un point K de lespace est central pour le torseur {T } si la rsultante est colinaire au moment en ce point :

MK = k R

Dnition

avec k est appel pas du torseur.

On dmontre que lensemble des points centraux pour le torseur considr est une droite appele axe central.

Laxe central est parallle R .

Proprits

Dnition

1.6 Moment central

Le moment central MK est la valeur du moment dun torseur en un point central K .

1. Le moment central est invariant pour deux points de laxe central.

2. La norme du moment central est la norme minimale des moments.

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1.7 Reprsentation spatiale d'un torseur

1.8 quiprojectivit du champ de vecteurs d'un torseur

Pour un torseur on a MB = MA + B A R . Multiplions cette expression par le vecteur AB .

MB AB

MA + B A R AB = MA AB + B A R AB
|
{z
}

MA AB

Ceci est la relation donne lors du cours sur le calcul vectoriel pour un champ quiprojectif.

2 Torseurs particuliers
2.1 Couple
Torseur couple

Dnition

Un torseur possdant une rsultante nulle est appel couple.

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0
{T } =
MA A

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Dmonstration

Proprit

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Le moment dun torseur couple est inchang lorsquon lexprime en un autre point. On peut donc le noter plus


0
simplement : {T } = . (Dans ce cas, la notation du point nest pas indispensable.)
M

En appliquant la relation caractristique des torseurs on trouve :

MB = MA + B A R = MA + 0 = MA

Glisseur
Un glisseur est un torseur qui a sa rsultante non nulle et son invariant scalaire nul.

Dmonstration

Proprit

Dnition

2.2 Glisseur

Linvariant scalaire nul entrane : I = MK R = 0.

Montrons que le moment central est nul :

Si K est un point central MK = k R . En consquence, I = k R R = 0 et donc k = 0. MK est donc gal au vecteur

nul.

En un point central, un glisseur peut donc se mettre sous la forme :

R
{T } =

0
K
On trouve donc un point central dun glisseur en cherchant un point o le moment est nul.
En dautres points que les points centraux le glisseur prend une forme normale.


R
{T } =
MB B
Pour un torseur crit sous cette forme, seul le calcul de linvariant scalaire permet de savoir sil sagit dun glisseur ou non.

2.3 Torseur nul

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Les lments de rduction dun torseur nul sont nuls en tout point :

Dnition

0
{0} =

3 Oprations sur les torseurs

3.1 galit
Deux torseurs {T1 } et {T2 } sont gaux si :
leurs rsultantes sont gales ;
il existe un point A tel que les moments en ce point soient gaux. En consquence, les moments sont gaux en tout autre
point de lespace.
On note :
{T1 } = {T2 }

3.2 Addition

R1
Considrons deux torseurs dfinis au mme point A : {T1 } =
et {T2 } =
M1,A A

R2
.

M2,A A

La somme de ces deux torseurs note {T } = {T1 } + {T2 } est telle que :

R = R1 + R2 ;

MA = M1,A + M2,A .

3.3 Multiplication par un scalaire

Dnition

On dfinit le produit dun scalaire k par un torseur {T } comme suit :

{T1 } = k {T } =

kR

kM

3.4 Comoment de deux torseurs

Considrons deux torseurs dfinis au mme point A :

Dnition

R1
{T1 } =
M1,A A

et

R2
{T2 } =
M2,A A

Le comoment de ces deux torseurs est not c = {T1 } {T2 }.

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c = {T1 } {T2 } = R1 M2,A + R2 M1,A

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Proprit

Dnition

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.
Le comoment de deux torseurs est un scalaire.

Le comoment ne dpend pas du point de calcul.

Calculons le comoment de ce mme torseur en utilisant les lments de rduction en un autre point B et
introduisons ensuite le point A dans son expression.
c = {T1 } {T2 }

Dmonstration

=
=
=
=

R1 M2,A + R2 M1,A

R1 M2,B + AB R2 + R2 M1,B + AB R1

R1 M2,B + R1 AB R2 + R2 M1,B + R2 AB R1

R1 M2,B + R1 AB R2 + R2 M1,B R1 AB R2

R1 M2,B + R2 M1,B

4 Torseur cinmatique
4.1 Dnition

Soient S1 et S2 deux solides en mouvement lun par rapport lautre dans un repre R0 . On peut donc dfinir (S2 /S1 ). Par

ailleurs, En un point P de R0 , on peut donc dfinir V (P S2 /S1 ).

On a vu que (S2 /S1 ) est un vecteur invariant (car il ne dpend pas dun point).
Par ailleurs, pour tout couple de points A et B , on a

V (B S2 /S1 ) = V (A S2 /S1 ) + B A (S2 /S1 )
Torseur cinmatique

Dnition

On note {V (S2 /S1 )} le torseur cinmatique caractrisant le mouvement entre S2 et S1 et on a :

(S2 /S1 )
{V (S2 /S1 )} =
V (A S2 /S1 ) A

(S2 /S1 ) est la rsultante du torseur cinmatique.

V (A S2 /S1 ) est le moment au point A du torseur cinmatique.

4.2 Torseurs cinmatiques des liaisons usuelles

Partant de la dfinition du torseur cinmatique et de la connaissance du comportement cinmatique des liaisons, il est
ais dcrire le torseur associ chacune des liaisons.
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hlicodale

Liaison glissire

spatial

Schma

{V (S2 /S1 )} =

{V (S2 /S1 )} =

{V (S2 /S1 )} =

{V (S2 /S1 )} =

{V (S2 /S1 )} =

{V (S2 /S1 )} =

Torseur cinmatique

Schma 3d

{V (S2 /S1 )} =

{V (S2 /S1 )} =

{V (S2 /S1 )} =

{V (S2 /S1 )} =

{V (S2 /S1 )} =

Torseur cinmatique

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4.3 Composition du torseur cinmatique

Composition du torseur cinmatique
Le vecteur vitesse et le vecteur instantan pouvant tre dcomposs, on a donc :

{V (Sn /S0 )} = {V (Sn /Sn 1 )} + ... + {V (S1 /S0 )}

Ou encore :

Rsultat

(Sn /S0 )
=

V (A Sn /S0 ) A

(Sn /Sn 1 )
+ ... +

V (A Sn /Sn 1 ) A

(S1 /S0 )

V (A S1 /S0 ) A

5 Torseur des petits dplacements

5.1 Dnition
Le torseur cinmatique est un outil permettant de modliser les grands dplacements entre deux solides. Cependant,
dans une liaison cinmatique, peuvent exister de petits dplacements comme les jeux.
Les petits dplacements sont nots ainsi :

u x petit dplacement en translation suivant laxe x ;

u y petit dplacement en translation suivant laxe y ;

u petit dplacement en translation suivant laxe z ;

z

x petit dplacement en rotation autour de laxe x ;

y petit dplacement en rotation autour de laxe y ;

petit dplacement en rotation autour de laxe z .

z

Dnition

Torseur des petits dplacements

On note {U (S2 /S1 )} le torseurs des petits dplacements existants entre deux solides S2 et S1 . On a :

x u x

x x + y y + z z
{U (S2 /S1 )} =
=

u
y
y

u x x + u y y + u z
z

P
u
z

P,R

5.2 Torseurs des petits dplacements des liaisons usuelles

Partant de la dfinition du torseur des petits dplacements et de la connaissance du comportement cinmatique des
liaisons, il est ais dcrire le torseur associ chacune des liaisons.

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Schma 3d

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10

{U (S2 /S1 )} =

{U (S2 /S1 )} =

{U (S2 /S1 )} =

{U (S2 /S1 )} =

{U (S2 /S1 )} =

Torseur petits dep.

hlicodale

Liaison glissire

Schma 3d

{U (S2 /S1 )} =

{U (S2 /S1 )} =

{U (S2 /S1 )} =

x
{U (S2 /S1 )} =
y

x
{U (S2 /S1 )} =
y

{U (S2 /S1 )} =

Torseur petits dp.

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11

hlicodale

Liaison glissire

Schma 3d

{U (S2 /S1 )} =

{U (S2 /S1 )} =

{U (S2 /S1 )} =

{U (S2 /S1 )} =

{U (S2 /S1 )} =

{U (S2 /S1 )} =

Torseur petits dp.

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Rfrences

[1] Jean-Pierre Pupier, Les Torseurs, Cours de mcanique, lyce Rouvire.

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