de l'ingnieur
CHAPITRE 7 LE TORSEUR
TORSEUR CINMATIQUE TORSEUR DES PETITS DPLACEMENTS
Savoirs :
Mod C11.1 : dplacement des points dun solide : repre li un solide, paramtres gomtriques linaires et
angulaires dfinissant la position dun solide par rapport un autre, dplacements et petits dplacements dun
Savoir
1 Dnitions
Dnition
1.1 Torseurs
Un torseur est constitu :
MB = MA + B A R
Cette relation est appele relation caractristique des torseurs ou relation de Varignon.
Rciproquement, tout champ de vecteurs qui vrifie la relation de Varignon pour tout couple de points A et B , le vecteur
au point A,
R
{T } =
MB
au point B avec
MB = MA + B A R
On appelle :
2013 2014
Xavier PESSOLES
CI 3 : CIN Cours
Ch 7 : Torseurs P
Sciences Industrielles
de l'ingnieur
R la rsultante du torseur ;
MA le moment au point A du torseur. Ce nom est donn par analogie avec la dfinition du moment en un point dun
pointeur ;
R et MA sont les lments de rduction du torseur. Ce sont deux vecteurs dont on peut faire une reprsentation
graphique au point A :
ou
{T } = R , MA
R
{T } =
3 x +2 y
A
ou
{T } = R , 3 x + 2 y
Le point A apparat lintrieur ou lextrieur des accolades (par exemple, en indice gauche ou droite des accolades).
On peut aussi exprimer des lments de rduction en projection sur une mme base B et les crire en colonne en prcisant
bien la base de projection :
6
{T } =
a
A,B
Les six composantes des lments de rduction sont appeles les coordonnes pluckriennes du torseur.
2013 2014
Xavier PESSOLES
CI 3 : CIN Cours
Ch 7 : Torseurs P
Sciences Industrielles
de l'ingnieur
Dnition
Dnition
1.4 Invariants
Invariants
On appelle invariants dun torseur, des quantits qui restent constantes quel que soit le point de calcul.
Invariant vectoriel
Cest la rsultante du torseur.
Dmonstration
Dnition
Invariant scalaire
I = R MA
Exprimons R MB , en utilisant le moment au point A pour prouver que I est bien invariant.
R MB = R MA + B A R = R MA + R B A R = R MA = I
{z
}
|
MK = k R
Dnition
Proprits
Dnition
2013 2014
Xavier PESSOLES
CI 3 : CIN Cours
Ch 7 : Torseurs P
Sciences Industrielles
de l'ingnieur
MB AB
MA + B A R AB = MA AB + B A R AB
|
{z
}
MA AB
Ceci est la relation donne lors du cours sur le calcul vectoriel pour un champ quiprojectif.
2 Torseurs particuliers
2.1 Couple
Torseur couple
Dnition
2013 2014
Xavier PESSOLES
0
{T } =
MA A
CI 3 : CIN Cours
Ch 7 : Torseurs P
Sciences Industrielles
Dmonstration
Proprit
de l'ingnieur
Le moment dun torseur couple est inchang lorsquon lexprime en un autre point. On peut donc le noter plus
0
simplement : {T } = . (Dans ce cas, la notation du point nest pas indispensable.)
M
Glisseur
Un glisseur est un torseur qui a sa rsultante non nulle et son invariant scalaire nul.
Dmonstration
Proprit
Dnition
2.2 Glisseur
0
K
On trouve donc un point central dun glisseur en cherchant un point o le moment est nul.
En dautres points que les points centraux le glisseur prend une forme normale.
R
{T } =
MB B
Pour un torseur crit sous cette forme, seul le calcul de linvariant scalaire permet de savoir sil sagit dun glisseur ou non.
2013 2014
Xavier PESSOLES
CI 3 : CIN Cours
Ch 7 : Torseurs P
Sciences Industrielles
de l'ingnieur
Les lments de rduction dun torseur nul sont nuls en tout point :
Dnition
0
{0} =
3.2 Addition
R1
Considrons deux torseurs dfinis au mme point A : {T1 } =
et {T2 } =
M1,A A
R2
.
M2,A A
La somme de ces deux torseurs note {T } = {T1 } + {T2 } est telle que :
R = R1 + R2 ;
MA = M1,A + M2,A .
Dnition
{T1 } = k {T } =
kR
kM
Dnition
R1
{T1 } =
M1,A A
et
R2
{T2 } =
M2,A A
2013 2014
Xavier PESSOLES
c = {T1 } {T2 } = R1 M2,A + R2 M1,A
CI 3 : CIN Cours
Ch 7 : Torseurs P
Sciences Industrielles
Proprit
Dnition
de l'ingnieur
.
Le comoment de deux torseurs est un scalaire.
Calculons le comoment de ce mme torseur en utilisant les lments de rduction en un autre point B et
introduisons ensuite le point A dans son expression.
c = {T1 } {T2 }
Dmonstration
=
=
=
=
R1 M2,A + R2 M1,A
R1 M2,B + AB R2 + R2 M1,B + AB R1
R1 M2,B + R1 AB R2 + R2 M1,B + R2 AB R1
R1 M2,B + R1 AB R2 + R2 M1,B R1 AB R2
R1 M2,B + R2 M1,B
4 Torseur cinmatique
4.1 Dnition
Soient S1 et S2 deux solides en mouvement lun par rapport lautre dans un repre R0 . On peut donc dfinir (S2 /S1 ). Par
On a vu que (S2 /S1 ) est un vecteur invariant (car il ne dpend pas dun point).
Par ailleurs, pour tout couple de points A et B , on a
V (B S2 /S1 ) = V (A S2 /S1 ) + B A (S2 /S1 )
Torseur cinmatique
Dnition
(S2 /S1 )
{V (S2 /S1 )} =
V (A S2 /S1 ) A
CI 3 : CIN Cours
Ch 7 : Torseurs P
2013 2014
Xavier PESSOLES
hlicodale
Liaison glissire
spatial
Schma
{V (S2 /S1 )} =
{V (S2 /S1 )} =
{V (S2 /S1 )} =
{V (S2 /S1 )} =
{V (S2 /S1 )} =
{V (S2 /S1 )} =
Torseur cinmatique
Schma 3d
{V (S2 /S1 )} =
{V (S2 /S1 )} =
{V (S2 /S1 )} =
{V (S2 /S1 )} =
{V (S2 /S1 )} =
Torseur cinmatique
Sciences Industrielles
de l'ingnieur
CI 3 : CIN Cours
Ch 7 : Torseurs P
Sciences Industrielles
de l'ingnieur
Rsultat
(Sn /S0 )
=
V (A Sn /S0 ) A
(Sn /Sn 1 )
+ ... +
V (A Sn /Sn 1 ) A
(S1 /S0 )
V (A S1 /S0 ) A
Dnition
x u x
x x + y y + z z
{U (S2 /S1 )} =
=
u
y
y
u x x + u y y + u z
z
P
u
z
P,R
2013 2014
Xavier PESSOLES
CI 3 : CIN Cours
Ch 7 : Torseurs P
Schma 3d
2013 2014
Xavier PESSOLES
10
{U (S2 /S1 )} =
{U (S2 /S1 )} =
{U (S2 /S1 )} =
{U (S2 /S1 )} =
{U (S2 /S1 )} =
hlicodale
Liaison glissire
Schma 3d
{U (S2 /S1 )} =
{U (S2 /S1 )} =
{U (S2 /S1 )} =
x
{U (S2 /S1 )} =
y
x
{U (S2 /S1 )} =
y
{U (S2 /S1 )} =
Sciences Industrielles
de l'ingnieur
CI 3 : CIN Cours
Ch 7 : Torseurs P
2013 2014
Xavier PESSOLES
11
hlicodale
Liaison glissire
Schma 3d
{U (S2 /S1 )} =
{U (S2 /S1 )} =
{U (S2 /S1 )} =
{U (S2 /S1 )} =
{U (S2 /S1 )} =
{U (S2 /S1 )} =
Sciences Industrielles
de l'ingnieur
Rfrences
CI 3 : CIN Cours
Ch 7 : Torseurs P