B-33

Captulo 4

Captulo 4
Diseo y modo de funcionamiento
de un PLC

Festo Didactic TP301

B-34
Captulo 4

4.1

Estructura de
un PLC

En los ordenadores, generalmente se distingue entre hardware, firmware y software. Los mismo se aplica a los PLCs, ya que esencialmente
tambin estn basados en un microprocesador.
El Hardware se refiere a las partes fsicas del dispositivo, el decir, los
circuitos impresos, los circuitos integrados, el cableado, la batera, el
chasis, etc.
El firmware los constituyen aquellos programas (software) que se hallan permanentemente instalados en el hardware del ordenador y que
son suministrados por el fabricante del PLC. Esto incluye las rutinas
fundamentales del sistema, utilizadas para poner en marcha el procesador al aplicar la tensin. Adicionalmente, hay el sistema operativo
que, en el caso de los controles lgicos programables, generalmente
se halla almacenado en una memoria ROM de slo lectura o en una
EPROM.
Finalmente, hay el software, que es el programa escrito por el usuario
del PLC. Los programas de usuario se instalan generalmente en la
memoria RAM, una memoria de acceso aleatorio, en donde pueden
ser fcilmente modificados.
Bus de datos

Microprocesador
(CPU)

ROM

RAM

Sistema
operativo

Programas
y Datos

Mdulos
de entradas

Mdulos
de salidas

Bus de
direcciones

Fig. B4.1:
Diseo fundamental de
un microordenador

Bus de control

La Fig. B4.1 ilustra el diseo fundamental de un microordenador. El

hardware del PLC como es el caso de casi todos los sistemas microordenadores actuales est basado en un sistema de bus. Un sistema de bus es un determinado nmero de lneas elctricas divididas
en lneas de direcciones, de datos y de control. La lnea de direcciones
se utiliza para seleccionar la direccin de un elemento conectado al
bus y la lnea de datos para transmitir la informacin requerida. Las
lneas de control son necesarias para habilitar el dispositivo conectado
el bus como emisor o como receptor..

TP301 Festo Didactic

B-35
Captulo 4

Los principales elementos conectados al sistema de bus son el microprocesador y la memoria. La memoria puede dividirse en memoria para
el firmware y memoria para el programa y los datos del usuario.
Segn la estructura del PLC, los mdulos de entradas y salidas se
conectan a un simple bus comn o con la ayuda de un interface de
bus a un bus externo de E/S. Especialmente en el caso de grandes
sistemas modulares de PLC, es ms usual un bus externo de E/S.
Finalmente, se necesita una conexin para el aparato programador o
un PC, actualmente y en la mayora de los casos en forma de un
interface serie.
La Fig. B4.2 ilustra el FPC 101 de Festo como ejemplo.

Fig. B4.2:
Control Lgico Programable
Festo FPC 101

Festo Didactic TP301

B-36
Captulo 4

4.2

Unidad Central
de un PLC

En esencia, la unidad central de un PLC consiste en un microordenador. El sistema operativo del fabricante del PLC hace que el ordenador
que hay en el PLC est optimizado especficamente para tareas de
tecnologa de control.
Diseo de la unidad central
La Fig. B4.3 muestra una versin simplificada de un microprocesador,
que representa el corazn de un microordenador.

Bus de datos

ALU

Fig. B4.3:
Diseo de un
microprocesador

Bus de control

Registro de instrucciones

Acumulador

Contador de programa

Unidad aritmtica

Unidad de control

Bus de control

Bus de
direcciones

Un microprocesador consiste principalmente en una unidad aritmtica y

lgica, una unidad de control y un pequeo nmero de unidades de
memoria internas, denominadas registros.
La tarea de la unidad aritmtica y lgica la ALU (arithmetic logic
unit) es ejecutar las operaciones lgicas y aritmticas con los datos
transmitidos.
El acumulador, AC para abreviar, es un registro especial asignado
directamente a la unidad ALU. Este almacena tanto los datos a procesar como los resultados de una operacin.
El registro de instrucciones almacena cada orden o instruccin llamada desde la memoria del programa hasta que es decodificada y
ejecutada.
Una orden o instruccin (command) tiene una parte de ejecucin y una
parte de direccin. La parte de ejecucin indica qu operacin debe
realizarse. La parte de direccin define la direccin de los operandos
(seales de entrada, flags, etc.) con los que hay que realizar la operacin indicada.

TP301 Festo Didactic

B-37
Captulo 4

El contador de programa es un registro, que contiene la direccin de

la siguiente orden a procesar. La seccin siguiente tratar este apartado con ms detalle.
La unidad de control regula y controla toda la secuencia de operaciones requeridas para la ejecucin de una orden.

Ciclo de instrucciones en la unidad central

Los sistemas microordenadores convencionales de hoy en da funcionan segn el denominado "principio de von-Neumann". Segn este
principio, el ordenado procesa el programa lnea a lnea. En trminos
sencillos, podramos decir que cada lnea del programa de usuario del
PLC es procesada secuencialmente.
Esto es vlido independientemente del lenguaje de programacin en el
que haya sido escrito el programa de PLC, sea en forma textual (lista
de instrucciones) o en forma grfica (diagrama de contactos, diagrama
de funciones secuencial). Dado que estas diversas formas de representacin siempre resultan en una serie de lneas de programa dentro
del ordenador, se procesan consecuentemente una tras otra.
En principio, una lnea de programa, es decir, generalmente una orden
se procesa en dos etapas:
recogida de la orden desde la memoria de programa
ejecucin de la orden

Bus de datos
Microprocesador

Memoria

Instruccin Registro de
instrucciones
Seales de control

Instruccin

Contador de
programa
+1

Direcciones
Bus de direcciones

Festo Didactic TP301

Fig. B4.4:
Secuencia de instrucciones

B-38
Captulo 4

El contenido del contador de programa es transferido al bus de direcciones. A continuacin, la unidad de control hace que la instruccin en
la direccin especificada de la memoria del programa, sea depositada
en el bus de datos. Desde aqu, se lee en el registro de instrucciones.
Una vez ha sido decodificada, la unidad de control genera una secuencia de seales de control para su ejecucin.
Durante la ejecucin de un programa, las instrucciones se van a buscar secuencialmente. Para ello se necesita un mecanismo que permita
esta secuencia. Esta tarea se realiza por un simple incrementador, es
decir, un elemento de habilitacin de pasos en el contador de programa.

4.3

Modo de
funcionamiento
de un PLC

Los programas para el procesamiento convencional de datos, generalmente se procesan una sola vez, de arriba a abajo y terminan. A diferencia de estos, el programa de un PLC se procesado continua y cclicamente.

Tabla de imagen
Entradas

Entradas

Programa PLC

Tabla de imagen
Salidas

Salidas

Fig. B4.5:
Procesamiento cclico
de un programa de PLC

TP301 Festo Didactic

B-39
Captulo 4

Las caractersticas del procesamiento cclico son:

As que el programa ha sido ejecutado una vez, salta automticamente al principio y se va repitiendo el proceso continuamente.
Antes de que se procese la primera lnea del programa, es decir, al
inicio del ciclo, el estado de las entradas es almacenado en la tabla
de imagen de entradas. La imagen del proceso es una zona de
memoria aparte a la que se accede durante un ciclo. As, el estado
lgico de una entrada permanece constante durante un ciclo, incluso aunque en este intervalo haya cambiado fsicamente.
De forma similar a la entradas, las salidas no son inmediatamente
activadas o desactivadas durante un ciclo, sino que su estado es
almacenado temporalmente en la tabla imagen de salidas. Solamente al final del ciclo se activan o desactivan fsicamente las salidas
segn el estado lgico almacenado en la memoria.
El procesamiento de una lnea de programa a travs de la unidad central de un PLC ocupa un tiempo que, dependiendo del PLC y de la
instruccin que contenga puede variar desde unos pocos microsegundos hasta unos pocos milisegundos.
El tiempo requerido por el PLC para una simple ejecucin de un programa, incluyendo la actualizacin de las salidas y la imagen del proceso, se denomina tiempo de ciclo o tiempo de scan. Cuanto ms
largo sea el programa y cuanto ms tiempo necesite el PLC respectivo
para procesar cada lnea del programa, tanto ms largo ser el tiempo
de ciclo. Los tiempos reales de ciclo varan aproximadamente entre 1 y
100 milisegundos.
Las consecuencias del procesamiento cclico de un programa de PLC
que utilice una imagen del proceso son las siguientes:
Las seales de entrada de una duracin inferior al tiempo de ciclo,
posiblemente no sern reconocidas.
En algunos casos, puede haber un retardo de dos ciclos entre la
presencia de una seal de entrada y la deseada reaccin de una
salida ante esta seal.
Dado que las instrucciones se procesan secuencialmente, el comportamiento especfico de la secuencia de un programa de PLC
puede ser crucial.
En algunas aplicaciones, es esencial que pueda accederse directamente a entradas y salidas durante un ciclo. Por ello, este tipo de procesamiento de programa, saltndose la imagen del proceso, tambin es
posible en algunos sistemas PLC.

Festo Didactic TP301

B-40
Captulo 4

4.4

Memoria de
programas de
aplicacin

Los programas especficamente desarrollados para determinadas aplicaciones requieren una memoria de programa, de la cual puedan ser
ledos por la unidad central. Los requerimientos para tal memoria de
programa son relativamente simples de formular:
Debera ser lo muy sencilla de modificar o de crear y almacenar
nuevos programas con la ayuda de un dispositivo programador o un PC.
Debe haber mecanismos que aseguren que el programa no pueda
perderse incluso ante un fallo de tensin o por tensiones de interferencia
La memoria de programa debe ser econmica
La memoria de programa debera ser suficientemente rpida para
no retardar el funcionamiento de la unidad central.
Actualmente, se utilizan tres tipos de memoria en la prctica:
RAM
EPROM
EEPROM

RAM
La memoria RAM (random acceso memory/memoria de acceso aleatorio) es una memoria muy rpida y econmica. Dado que la memoria
principal de los ordenadores (y tambin de los PLCs) consiste en memorias RAM, se producen en grandes cantidades, lo que le permite
disponer de tales memorias a costes relativamente bajos.
Las RAMs son memorias de lectura/escritura y pueden programarse y
modificarse fcilmente.
La desventaja de una RAM es que es voltil, es decir, el programa
almacenado en la RAM se pierde en el caso de un fallo de tensin.
esta es la razn por la cual las RAMs deben estar respaldadas por una
batera, acumulador o pila. Dado que la vida til y la capacidad de las
modernas pilas les permiten durar varios aos, el respaldo de una
RAM por pila es relativamente simple. A pesar de que se utilizan pilas
o bateras de altas prestaciones, es esencial sustituirlas en las fechas
indicadas por el fabricante del PLC.

TP301 Festo Didactic

B-41
Captulo 4

EPROM
La EPROM (erasable programmable read-only memory /memoria de
slo lectura, programable y borrable) tambin es una memoria rpida y
de bajo coste y, en comparacin con la RAM tiene la ventaja aadida
de que no es voltil, es decir, es remanente. Por ello, el contenido de
la memoria permanece inalterable incluso ante un fallo de tensin.

Fig. B4.6:
Ejemplo de una EPROM

Sin embargo, a efectos de modificar un programa, debe borrarse primero toda la memoria y, tras un tiempo de enfriamiento, reprogramarse
completamente. El borrado requiere generalmente un dispositivo borrador y para su programacin se utiliza un dispositivo especial (grabador
de EPROMs).
A pesar de su relativamente complejo proceso de borrado, enfriado
reprogramacin, las EPROMs se utilizan con bastante frecuencia en
los PLCs ya que poseen una gran fiabilidad y un bajo coste. En la
prctica, a menudo se utiliza una RAM durante la fase de programacin y puesta a punto de la mquina. Una vez finalizada la puesta en
marcha, el programa se transfiere a una EPROM.

EEPROM
La EEPROM (electrically erasable programmable ROM / ROM programable y borrable elctricamente ), EEROM (electrically erasable ROM /
ROM borrable elctricamente) y la EAROM (electrically alterable ROM /
ROM alterable elctricamente) o las flash-EPROM han sido utilizadas
desde hace algn tiempo. La EEPROM es especial, es ampliamente
utilizada como memoria de aplicacin en PLCs. La EEPROM es una
memoria borrable elctricamente, que puede reescribirse.

Festo Didactic TP301

B-42
Captulo 4

4.5

Mdulo de
entradas

El mdulo de entradas de un PLC es el mdulo al cual estn conectados los sensores del proceso. Las seales de los sensores deben pasar a la unidad central. Las funciones importantes de un mdulo de
entradas (para la aplicacin) es como sigue:
Deteccin fiable de la seal
Ajuste de la tensin, desde la tensin de control a la tensin lgica
Proteccin de la electrnica sensible de las tensiones externas
Filtrado de las entradas

Seal de
entrada
Fig. B4.7:
Diagrama de bloques
de un mdulo de entradas

Deteccin
de error de
tensin

Retardo de
la seal

Optoacoplador

Seal a la
unidad de
control

El principal componente de los actuales mdulos de entradas, que

cumple con estos requerimientos es el optoacoplador.
El optoacoplador transmite la informacin del sensor por medio de la
luz, creando as un aislamiento elctrico entre el control y los circuitos
lgicos, protegiendo con ello a la sensible electrnica de las tensiones
espreas externas. Actualmente, los optoacopladores avanzados garantizan proteccin a picos de aproximadamente 5 kV, lo que es adecuado para aplicaciones industriales.
El ajuste de la tensin de control y de lgica, en el caso corriente
de una tensin de mando de 24 V, puede realizarse con la ayuda de
un circuito diodo/resistencia. En el caso de 220 V AC, se conecta un
rectificador en serie.
Dependiendo del fabricante del PLC, se asegura una deteccin fiable
de la seal por medio un detector de umbral adicional o los correspondientes de diodos y optoacopladores. Los datos precisos en relacin
con las seales a detectar se especifican en DIN 19240.

TP301 Festo Didactic

B-43
Captulo 4

El filtrado de la seal emitida por el sensor es crtica en automatizacin industrial. En la industria, las lneas elctricas estn generalmente muy cargadas debido a tensiones de interferencia inductivas,
que producen muchas interferencias en las seales. Las lneas de las
seales pueden protegerse con apantallamientos, canaletas metlicas
o, alternativamente, el mdulo de entrada del PLC realiza un filtrado
por medio de un retardo de la seal de entrada.
Esto necesita que la seal de entrada sea aplicada un perodo de tiempo suficientemente largo, antes de que sea reconocida como una seal
de entrada. Dado que, debido a su naturaleza inductiva, los impulsos
de interferencia son principalmente seales transitorias, es suficiente
un retardo de la seal de entrada relativamente corto, del orden de
milisegundos, para filtrar la mayor parte de los impulsos parsitos.
El retardo de las seal de entrada se realiza principalmente por hardware, es decir, a travs de un circuito RC en la entrada del PLC. Sin
embargo, en casos aislados, tambin es posible producir un retardo de
la seal por software.
La duracin de un retardo de entrada es de aproximadamente entre 1
y 20 milisegundos dependiendo del fabricante y del tipo. Muchos
fabricantes ofrecen entradas especialmente rpidas para aquellas tareas en las que el retardo de la seal de entrada es demasiado larga
para reconocer la seal requerida.
Cuando se conectan sensores a las entradas del PLC, debe distinguirse entre conexiones de conmutacin positiva y de conmutacin negativa. En otras palabras, hay que distinguir entre entradas que representan un consumo de corriente o una fuente de corriente. En Alemania, por ejemplo, cumpliendo con VDI 2880, se utilizan principalmente
las conexiones de conmutacin positiva, ya que ello permite la utilizacin de un tierra de proteccin. Conmutacin positiva significa que la
entrada del PLC representa un drenaje de corriente. El sensor suministra la tensin de funcionamiento o tensin de control a la entrada en
forma de seal-1.
Si se utiliza tierra de proteccin, la tensin de salida del sensor es
cortocircuitada hacia los 0 voltios o se funde el fusible en caso de
cortocircuito en la lnea de seal. Esto significa que se aplica una lgica 0 en la entrada del PLC.

Festo Didactic TP301

B-44
Captulo 4

En muchos pases, es comn utilizar sensores de conmutacin negativa, es decir, las entradas del PLC funcionan como fuente de potencia.
En estos casos, deben utilizarse diferentes medidas de proteccin para
evitar que se aplique una seal 1 a la entrada del PLC en el caso de
un cortocircuito en la lnea de la seal. Un posible mtodo es la puesta a tierra de la tensin de control positiva o la supervisin del aislamiento, es decir, tierra de proteccin como medida de proteccin.

4.6

Mdulo de salida

Los mdulos de salida llevan las seales de la unidad central a los

elementos finales de control, que son activados segn la tarea. Principalmente, la funcin de una salida vista desde la aplicacin del PLC
incluye lo siguiente:
Ajuste de la tensin desde la tensin lgica a la de control
Proteccin de la electrnica sensible de tensiones espreas hacia el
control
Amplificacin de potencia suficiente para el accionamiento de elementos finales de control
Proteccin de cortocircuito y sobrecarga de los mdulos de salida
En el caso de mdulos de salida, hay disponibles dos mtodos fundamentalmente diferentes para conseguir lo indicado: El uso de rels o
de electrnica de potencia.

Fig. B4.8:
Diagrama de bloques
de un mdulo de salida

Seal de
la unidad
central

Optoacoplador
Amplificador

Supervisin de
cortocircuito

Seal de
salida

El optoacoplador, forma de nuevo la base para la electrnica de potencia y asegura la proteccin de la electrnica y posiblemente tambin el
ajuste de la tensin.
Un circuito de proteccin formado por diodos debe proteger el transistor de potencia de los picos de tensin.

TP301 Festo Didactic

B-45
Captulo 4

Actualmente, la proteccin ante cortocircuito, proteccin ante sobrecargas y amplificacin de potencia, se ofrecen a menudo como
mdulos completamente integrados. Las medidas estndar de proteccin ante cortocircuito miden el flujo de corriente a travs de una resistencia de potencia para desconectar en caso de cortocircuito; un sensor de temperatura proporciona una proteccin ante sobrecargas; una
etapa de Darlington o una etapa de transistor de potencia proporcionan
la potencia necesaria.
La potencia admisible de salida se utiliza especficamente de forma
que permita una distincin entre la potencia admisible de una salida y
la potencia acumulada admisible de un mdulo de salidas. La potencia
acumulada de un mdulo de salidas es siempre considerablemente inferior a la suma total de la potencia de cada salida, ya que los transistores de potencia se transmiten el calor unos a otros.
Si se utilizan rels para las salidas, entonces el rel puede asumir
prcticamente todas las funciones de un mdulo de salida: El contacto
del rel y la bobina del rel estn elctricamente aislados uno de otra;
el rel representa un excelente amplificador de potencia y est especialmente protegido de sobrecargas, con lo que solamente debe preverse una proteccin ante cortocircuito con un fusible. Sin embargo, en
la prctica se conectan optoacopladores en serie con el rel, ya que
ello facilita el accionamiento del rel y pueden utilizarse rels ms sencillos.
Las salidas por rel, tienen la ventaja de que pueden utilizarse para
diferentes tensiones de salida. En contraste, las salidas electrnicas
tienen velocidades de conmutacin considerablemente ms elevadas y
una vida til ms larga que la de los rels. En muchos casos, la potencia de rels muy pequeos utilizados en los PLCs, corresponde a la de
las etapas de potencia de las salidas electrnicas.
En Alemania, por ejemplo, las salidas tambin se conectan a conmutacin positiva, segn VDI 2880, es decir, la salida representa una fuente
de potencia y suministra la tensin de funcionamiento para el dispositivo consumidor.
En el caso de un cortocircuito de la lnea de seal de salida a tierra, la
salida se cortocircuita si se utilizan medidas normales de puesta a tierra de proteccin. La electrnica conmuta a proteccin de cortocircuito
o se funde el fusible, es decir, el dispositivo consumidor no puede drenar corriente por lo que se desconecta y queda en estado seguro. (De
acuerdo con DIN 0113, el estado de seguridad debe ser siempre el
estado sin energa.)

Festo Didactic TP301

B-46
Captulo 4

Si se utilizan salidas de conmutacin negativa, es decir, la salida representa un drenaje de corriente, deben adoptarse medidas de proteccin
del tal forma que el dispositivo consumidor quede en un estado seguro
en el caso de cortocircuito en la lnea de seal. De nuevo, un tierra de
proteccin con supervisin del aislamiento o la neutralizacin de la tensin de control positiva son prcticas estndar en este caso.

4.7

Dispositivo
programador /
Ordenador
personal

Cada PLC tiene una herramienta de diagnosis y programacin para

soportar la aplicacin del PLC

Programacin
Verificacin
Puesta punto
Localizacin de averas
Documentacin del programa
Almacenamiento del programa

Estas herramientas de programacin y diagnosis son o bien dispositivos de programacin especficos del fabricante u ordenadores personales con su software correspondiente. Actualmente, estos ltimos son
casi exclusivamente las variantes preferidas, ya que la enorme capacidad de los modernos PCs, combinada con su comparativamente bajo
coste inicial y alta flexibilidad, representan ventajas cruciales.
Tambin se han desarrollado los denominados programadores de
mano para pequeos sistemas de control y para tareas de mantenimiento. Con la creciente utilizacin de ordenadores personales porttiles (LapTop), funcionando con bateras, la importancia de los programadores de mano disminuye paulatinamente.

TP301 Festo Didactic

B-47
Captulo 4

Las funciones esenciales del sistema de software forman parte de la

herramienta de programacin y diagnosis
Cualquier software de programacin segn IEC 1131-1 deben proporcionar al usuario una serie de funciones. As, el software de programacin comprende mdulos de software para:
Introduccin de programas
Creacin y modificacin de programas en uno de los lenguajes de
programacin del un PLC
Verificacin de la sintaxis
Comprobacin de la sintaxis del programa y los datos, minimizando
as la introduccin de programas defectuosos.
Traductor
Traduccin del programa introducido en un programa que puede ser
leido y procesado por el PLC, es decir, la generacin del cdigo
mquina del correspondiente PC.
Conexin entre PLC y PC
A travs de este enlace se realiza la carga de los programas al PLC
y la ejecucin de funciones de verificacin
Funciones de verificacin
Ayuda al usuario durante la escritura y en la eliminacin de fallos y
verificacin a travs de:
una verificacin del estado de las entradas, salidas temporizadores, contadores, etc.
verificacin de secuencias de programa por medio de operaciones de paso a paso, rdenes de STOP, etc.
simulacin por medio de activacin manual de entradas/salidas,
establecimiento de valores, etc.
Indicacin del estado de sistemas de control
Emisin de informacin relacionada con la mquina, proceso y estado del sistema PLC:
Indicacin del estado de seales de entrada y salida
Registro/indicacin de cambios de estado en seales externas y
datos internos
Supervisin de los tiempos de ejecucin
Formato en tiempo real de la ejecucin del programa

Festo Didactic TP301

B-48
Captulo 4

Documentacin
Creacin de una descripcin del sistema PLC y el programa del
usuario. Esto consiste en:
Descripcin de la configuracin del hardware
Impresin del programa de usuario con los correspondientes datos e identificadores para las seales y comentarios
Lista de referencias cruzadas para todos los datos procesados
tales como entradas, salidas, temporizadores, etc.
Descripcin de las modificaciones
Archivado del programa de usuario
Proteccin del programa de usuario en memorias no voltiles tales
como EPROM, etc.

TP301 Festo Didactic