USULAN TUGAS AKHIR

Nama

: Yohanes Candra

NIM

: 612012026

Judul

: Media Pembelajaran Sistem Pengendalian Ketinggian

Air

Jenis

: Perancangan

Bobot

: 6 sks

Program Studi

: Teknik Elektro

Kelompok

: Teknik Elektronika

Usulan Pembimbing

: 1. Gunawan Dewantoro, M.Sc.Eng.

2. Deddy Susilo, M.Eng.

I. Tujuan
Merancang media pembelajaran untuk sistem pengontrol ketinggian air dengan
pengendali PID, on-off, dan Fuzzy.
II. Latar Belakang
System pengendalian merupakan hal yang penting di bidang teknologi dan industri.
Dalam bidang industri, setiap mesin - mesin yang terdapat pada pabrik tersebut tentunya
membutuhkan tangki minyak untuk cadangan. Begitu pula halnya dengan persediaan air
minum pada PDAM. Selama ini untuk mengontrol tingkat kekosongan dan tingkat
kepenuhan saat pengisian masih dilakuakn secara manual, hal ini sudah tentu sangat tidak
efisian dan membutuhkan banyak waktu. Untuk itu perlu dibuat suatu alat yang dapat
melakukan pengisian dan mengontrol tingkat cairan yang terdapat pada tangki-tangki
tersebut secara otomatis. Alat ini menggunakan PC sebagai pusat dari keseluruhan sistem
dan memanfaatkan sensorsensor untuk mengetahui tingkat ketinggian cairan yang
berada di dalam tangki. Data dari sensor akan dikirimkan ke PC untuk diolah sehingga
dengan adanya alat ini volume atau isi dari tangki tersebut dapat dipantau dan diketahui
dengan mudah tanpa harus melihat langsung ke dalam tangki tersebut, karena isi dari
tangki sudah dapat dilihat pada monitor PC. Oleh karena itu dengan dibuatnya alat peraga
ini diharapkan mahasiswa yang mengikuti mata kuliah Perancangan Sistem Elektronik
1

dapat memahami metode-metode yang digunakan serta penggunaan sistem kontrol.

II.1.

Tinjauan Pustaka

Judul dan Event

Pengendalian

Penulis
Arief

Tujuan dan Metode

-Menjaga air laut pada

Hasil
1. Air tawar yang dihasilkan

Ketinggian Air

Rahman

proses pemanasan tidak

selama empat jam pengujian

Pada Distilasi

Hidayat

sampai habis

adalah 710ml.

Air Laut

-Membuat temperatur

2. Sistem dapat

Menggunakan

air tidak mengalami

mempertahankan level

Kontroller ON-

perbedaan saat proses

dengan settling time (ts)

OFF [1].

penambahan volume air

selama 2408 detik (40 menit)

di dalam tangki ketika

3. Periode osilasi selama 15

Rancang Bangun 1.Steven

proses destilasi.
Membuat program fuzzy

Sistem Kontrol

Bandong pengontrolan suhu dan

2.Hesky
Suhu Dan
ketinggian air dan
Stevy
Ketinggian Air
merancang serta
Kolibu
Untuk Pemijahan
membuat sistem
3.Verna
Ikan Dengan
pengontrolan suhu dan
Albert
Menggunakan
ketinggian air.
Suoth
Logika Fuzzy[2]

menit
1.Program fuzzy untuk
pengontrolan suhu dan
ketinggian air telah berhasil
dibuat dengan menggunakan
dua sinyal masukkan yaitu
error dan delta error.
2. Ketinggian air berhasil
dibuat stabil. Waktu untuk
mencapai set point adalah 4,5

Kendali Level
Air Dengan

1.Dede
Iskandar

1.Membuat miniatur

menit.
1. Penalaan parameter kendali

kendali level air yang

PID mampu

menyerupai modul

memberikan respon yang

Menggunakkan

2. Yuda

Parameter PID

Bakti

dalam dunia industri.

baik dengan Kp = 30, Ti = 3

Controller[3]

Zainal

2. Membuat tampilan

dan Td = 10. Memiliki

kendali dan data

overshoot kecil dan error

akuisi dari Ms. Visual

steady state = 3.

Basic 6.0 untuk

2.Dari hasil uji tracking set

suatu plant yang

point dengan Kp = 30, Ti = 3

dikontrol oleh

dan Ti = 10 parameter kendali

Mikrokontroler.

PID yang telah dirancang bias

3. Membuat suatu sistem mengikuti tracking set point.

kontrol menggunakan

3.Dengan menerapkan PID

control PID yang

pada sistem kontrol level air

memiliki respon cepat

dapat mempercepat respon

dan nilai error yang

sistem terhadap

kecil.

perubahan sinyal input dan

4.Mencari parameter

memperkecil sinyal kesalahan.

kontrol PID yang paling

Pengaturan Level 1.Thiang
2.Yohanes
Ketinggian Air
TDS
Menggunakan
3. Andre
Kontrol PID[4]
Mulya

baik
Membuat suatu

Semakin besar Kp maka sistem

eksperimen sistem

lebih cepat mencapai steady

kontrol yang

state dan rise time semakin

diharapkan dapat

kecil. Semaikn besar harga Ki

memberikan kontribusi membuat respon sistem

dalamdunia industri

berosilasi dan lebih lambat

mencapai keadaan steady state.
Semakin besar Kd membuat
overshoot semakin kecil.

Mengaplikasikanteknik 1.Teknik Fuzzy mampu mengatur

Aplikasi Teknik

1.Zulaikah

Kendali Fuzzy

2.Wahyudi3 kendaliFuzzyuntuk

ketinggian air

Pada

. Trias

mengaturketinggianair

2.Pengujian dengan referensi tetap,

Pengendalian

Andromeda

padatangkipenampung

Level Cairan[5]

menghasilkan respon yang baik.

3.Pengujian pada referensi naik
menunjukkan sinyal kendali
mempunyai respon hampir sama
dengan pengujian pada referensi
tetap.
4.Pengujian pada referensi turun,
sistem akan mempertahankan
ketinggian air sesuai dengan nilai
referensi
5. Pengujian perubahan beban

sesaat, tidak berpengaruh besar

pada ketinggian akhir.
6. Pengujian perubahan beban,
semakin tinggi nilai referensi offset
semakin besar.

Microcontroller

Dogan

PembuatanSistem

Sistem Pengendalian Air Berhasil

Based Applied

Ibrahim

PengendalianAir

dibuat dengan Mikrokontroller PIC

Digital Control[6]

III.

Landasan Teori
III.1.
Kontrol On-Off
Controller Jenis ini hanya terdiri dari dua kondisi yaitu on dan off. Kerja
kontroler onoff banyak digunakan pada aksi pengontrolan yang sederhana karena
harganya murah. Karena sistem kerja yang digunakan adalah onoff saja, hasil
output dari sistem pengendalian ini akan menyebabkan proses variabel tidak akan
pernah konstan. Besar kecilnya fluktuasi process variabel ditentukan oleh titik
dimana kontroller dalam keadaaan on dan off. Pengendalian dengan aksi kontrol ini
juga menggunakan feedback [1].
III.2.
PID
Controller proporsional-integral-derivatif (PID controller) adalah mekanisme
kontrol umpan balik yang biasa digunakan dalam sistem industri. Kontroler PID
menghitung terus nilai error sebagai perbedaan antara proses yang terukur dengan
hasil yg di inginkan. Kontroller ini meminimalkan kesalahan setiap waktunya dengan
penyesuaian variable control. Dengan mv(t) sebagai output maka bentuk dari PID
adalah:

Dimana:
mv(t) = output dari pengontrol PID atau Manipulated Variable
4

Kp = konstanta Proporsional
Ti = konstanta Integral
Td = konstanta Detivatif
e(t) = error (selisih antara set point dengan level aktual)
Persamaan Pengontrol PID diatas dapat juga dituliskan sebagai berikut :

dengan :

Pengendali Proporsional (P)

Kontroler proporsional memiliki 2 parameter, pita proporsional (proportional
band) dan konstanta proporsional. Daerah kerja kontroler efektif dicerminkan oleh
pita proporsional, sedangkan konstanta proporsional menunjukkan nilai factor
penguatan terhadap sinyal kesalahan, Kp [3].
Penggunaan mode kontrol proporsional harus memperhatikan hal hal berikut :
1. Jika nilai Kp kecil, mode control proporsional hanya mampu melakukan
koreksi kesalahan yang kecil, sehingga menghasilkan respon sistem yang
lambat.
2. Jika nilai Kp dinaikkan, respon system menunjukkan semakin cepat mencapai
keadaan stabilnya.
3. Namun jika nilai Kp diperbesar sehingga mencapai harga yang berlebihan
akan mengakibatkan system bekerja tidak stabil, atau respon sistem akan
berosilasi. Kontrol P (Proportional) selalu sebanding dengan besarnya input.
5

Pengendali Integral (I)

Kontroller integral memiliki karakteristik seperti halnya sebuah integral.
Keluaran kontroller sangat dipengaruhi oleh perubahan yang sebanding dengan nilai
sinyal kesalahan. Keluaran kontroller ini merupakan jumlahan yang terus menerus
dari perubahan masukannya. Kalau sinyal kesalahan tidak mengalami perubahan,
keluaran akan menjaga keadaan seperti sebelum terjadinya perubahan masukan[3].
Kontroler integral mempunyai beberapa karakteristik berikut ini:
1. Keluaran kontroler butuh selang waktu tertentu, sehingga kontroler integral
cenderung memperlambat respon.
2. Ketika sinyal kesalahan berharga nol, keluaran kontroler akan bertahan pada
nilai sebelumnya.
3. Jika sinyal kesalahan tidak berharga nol, keluaran akan menunjukkan
kenaikan atau penurunan yang dipengaruhi oleh besarnya sinyal kesalahan dan
nilai Ki.
4. Konstanta integral Ki berharga besar, offset akan cepat hilang. Saat nilai Ki
besar akan berakibat peningkatan osilasi dari sinyal keluaran kontroller .
Pegendali Diffrensial (D)
Keluaran kontroller differensial memiliki sifat seperti halnya suatu operasi
derivatif. Perubahan yang mendadak pada masukan kontroller, akan mengakibatkan
perubahan yang sangat besar dan cepat [3].
Karakteristik dari kontroller differensial adalah sebagai berikut:
1. Kontroler ini tidak dapat menghasilkan keluaran bila tidak ada perubahan atau
error sebagai sinyal kesalahan untuk masukannya.
2. Jika sinyal error berubah terhadap waktu, maka keluaran yang dihasilkan
kontroller tergantung pada nilai Td dan laju perubahan sinyal kesalahan.
3. Kontroller differensial mempunyai karakter untuk mendahului, sehingga
kontroller ini dapat menghasilkan koreksi yang signifikan sebelum
pembangkit error menjadi sangat besar. Jadi controller differensial dapat
mengantisipasi pembangkit error, memberikan aksi yang bersifat korektif, dan
6

cenderung meningkatkan stabilitas sistem.

III.3.

FLC(Fuzzy Logic Controller)

Logika fuzzy adalah obyek-obyek dari himpunan fuzzy yang memiliki batasan

yang tidak presisi dan keanggotaan dalam himpunan fuzzy, dan bukan dalam bentuk
logika benar (true) atau salah (false), tapi dinyatakan dalam derajat (degree). Konsep
seperti ini disebut dengan Fuzziness dan teorinya dinamakan Fuzzy Set Theory.
Fuzziness dapat didefinisikan sebagai logika kabur berkenaan dengan semantik dari
suatu kejadian, fenomena atau pernyataan itu sendiri. Perbedaan logika ini dengan
logika on-off adalah logika fuzzy tidak hanya memiliki 2 nilai benar dan salah,
sebagai contoh untuk pengendalian ketinggian air ini, pada logika on-off hanya ada 2
kondisi yaitu sudah sesuai dan belum tetapi pada logika fuzzy aka nada kondisi
misalnya agak rendah, rendah, agak tinggi, tinggi [2].
Untuk memperoleh keluaran atau output dari fuzzy maka diperlukan beberapa
proses yaitu:
Fuzzifikasi
Fuzzifikasi diperlukan untuk mengubah masukan tegas/nyata (crisp inputs)
yang bersifat bukan Fuzzy ke dalam himpunan Fuzzy. Data yang berbentuk
tegas/nyata (crisp), dipetakan menjadi nilai linguistik pada semesta pembicaraan
tertentu yang selanjutnya dinamakan masukan Fuzzy[5].
Penalaran
Penalaran adalah proses untuk mendapatkan aksi keluaran dari suatu kondisi
input dengan mengikuti aturan-aturan yang telah ditetapkan yang disebut sebagai
inference/reasoning.
Deffuzifikasi
Merupakan proses pemetaan himpunan fuzzy ke himpunan tegas. Proses ini
merupakan kebalikan dari proses fuzzifikasi. Keluaran pada proses defuzzifikasi
merupakan hasil dari proses kendali fuzzy secara keseluruhan. Keluaran ini berupa
himpunan crisp yang akan mengendalikan sistem yang dikontrol[5].

Blok

Diagram

pengontrolan

menggunakan logika fuzzy.

7

sistem

dengan

sistem

pengendali

III.4.

Arduino Uno
Mikrokontroler adalah sebuah sistem yang memiliki CPU, ROM, RAM, port

I/O, Clock, dan peralatan internal lainnya yang sudah saling terhubung dan
terorganisasi dengan baik oleh pabrik pembuatnya dan dikemas dalam satu chip yang
siap pakai. Sehingga kita tinggal memprogram isi ROM sesuai aturan penggunaan
oleh pabrik yang membuatnya[6].
Spesifikasi Arduino ini adalah:
1. Microcontroller : ATmega328
2. Operating Voltage : 5V
3. Input Voltage (recommended) : 7-12V
4. Input Voltage (limits) : 6-20V
5. Digital I/O Pins : 14 (of which 6 provide PWM output)
6. Analog Input Pins : 6
7. DC Current per I/O Pin : 40 mA
8. DC Current for 3.3V Pin : 50 mA
9. Flash Memory : 32 KB (ATmega328) of which 0.5 KB used by
bootloader
10. SRAM

: 2 KB

11. EEPROM : 1 KB
12. Clock Speed : 16 MHz
III.5.

Pompa Air 12V

Pompa ini digunakan untuk mengambil air dari sumber air dan memasukkan

nya ke tempat penampungan air. Pompa ini memiliki spesifikasi sebagai berikut.
1. 12v operating rate
2. Arus Kerja0,5A
8

3. Dapat mengangkat air maksimal 3 Liter per menit

III.6.

HC-SR04
Sensor Ultrasonik ini digunakan untuk menentukkan jarak air dan

memberikan feedback ke mikrokontroller. Sensor ini menghasilkan gelombang suara

pada frekuensi tinggi yang kemudian dipancarkan oleh pin trigger. Pantulan
gelombang suara (echo) yang mengenai benda di depannya akan ditangkap oleh pin
echo. Jarak benda yang ada di depan modul sensor tersebut didapatkan dengan cara
mengetahui lama waktu antara dipancarkannya gelombang suara oleh transmitter
sampai ditangkap kembali oleh receiver[2]. Spesifikasi dari sensor ini adalah:
1. Power Supply :5V DC
2. Quiescent Current : <2mA
3. Effectual Angle: <15
4. Ranging Distance : 2cm 500 cm/1" - 16ft
5. Resolution : 0.3 cm
III.7.

ULN2003
Digunakan sebagai penguat dari output PWM Arduino

IV.

Gambaran Tugas Akhir

IV.1.
Gambaran Sistem

Sistem di atas terdiri dari mikrokontroler, Amplifier, Pompa, dan sensor

ketinggian air. Pada bagian bawah tangki air terdapat lubang yang mengalirkan air
kembali ke sumber air tujuan dari sistem ini adalah untuk mengatur ketinggian air
sesuai dengan yang kita inginkan meskipun air terus terbuang[6].
IV.2.

Cara Kerja Sistem

Arduino Uno membaca nilai yang didapat oleh ping sensor HC-SR04 kemudian
nilai tersebut akan dibandingkan dengan set point yang diinginkan dan akan
dikontrol menggunakan 3 metode yaitu metode on-off, PID, dan fuzzy. Setelah
mendapat nilai error maka 3 metode di atas akan mengatur kecepatan pompa air
dengan menggunakan fungsi PWM pada Arduino. Karena nilai PWM maksimal pada
Arduino hanya berkisar sekitar 5v maka disini digunakan ULN2003 yang berfungsi
sebagai penguat tegangan untuk memaksimalkan pompa air yang memiliki operating
voltage 12v. Nilai dari sensor akan ditampilkan di layar computer dengan user
interface processing.
Berikut adalah flowchart dari keseluruhan sistem

10

IV.3.

Spesifikasi Sistem

1. Ukuran tanki 12 x 10 x 30 cm.

2. User interface menggunakan processing untuk menampilkan grafik
ketinggian air.
3. Menggunakkan metode PID, Fuzzy, dan on-off untuk pengendalian sistem.
4. Set point yang bisa di atur adalah 5 cm - 25 cm dengan kenaikan tiap 1cm.
5. Sistem dapat mengatur ketinggian sesuai yang diinginkan dengan ralat 10%.
6. Menggunakan Pengendali Arduino Uno.
7. Menggunakan Pompa Air 12v sebagai actuator dan SRF04 sebagai sensor.
IV.4.
Uraian Tugas
Uraian tugas akhir ini adalah sebagai berikut :
1. Mendalami teori tentang controlling suatu system.
2.

Menerapkan PID, on-off, dan fuzzy controller pada suatu system.

3. Melakukan pengujian dan pembandingan keseluruhan algoritma.

4. Penyempurnaan algoritma.
5. Menyusun dan menyelesaikan penulisan tugas akhir.
IV.5.

Jadwal Kerja

11

Jenis Kegiatan
1
2
3
4
5

Bulan ke 1
2
***
***
***

***

IV.6.

***

3
***
***
***

***
***
***

***
***

***

***

***

***

Kriteria Keberhasilan

Tugas akhir ini dinilai dapat dinilai berhasil apabila:

1. Dapat merealisasikan sistem yang dirancang.
2. Dapat memenuhi spesifikasi yang telah ditentukan.
3. Dapat memberikan penjelasan ilmiah jika terjadi kegagalan.
V. Kaitan Dengan Mata Kuliah Mayor dan Minor
Tugas Akhir ini berkaitan dengan mata kuliah seperti:
1.
Mikrokontroler
2.
Sistem Kendali
3.
Pengalih Isyarat
4.
Dasar Pemrograman
VI.

Usulan Pembimbing
Untuk menyelesaikan skripsi ini, saya mengusulkan pembimbing yang akan

membantu penyusunan skripsi ini hingga selesai yaitu sebagai berikut:

1. Nama
Sebagai
2. Nama
Sebagai
VII.

: Gunawan Dewantoro, M.Sc.Eng.

: Pembimbing I
: Deddy Susilo, M.Eng.
: Pembimbing II

Daftar Pustaka Sementara

12

[1]

A. R. Hidayat, PENGENDALIAN KETINGGIAN AIR PADA DISTILASI AIR

LAUT MENGGUNAKAN KONTROLER ON-OFF PENGENDALIAN
KETINGGIAN AIR PADA DISTILASI AIR LAUT, 2014.

[2]

S. Bandong, H. S. Kolibu, and V. A. Suoth, Rancang Bangun Sistem Kontrol

Suhu Dan Ketinggian Air Untuk Pemijahan Ikan Dengan Menggunakan Logika
Fuzzy Design and Construct of the Temperature and Water Levels Controller for
Spawning Fish by Using the Fuzzy Logic Control, pp. 311.

[3]

D. Iskandar and Y. B. Zainal, Kendali Level Air Menggunakan Parameter PID

Controller.

[4]

A. Mulya, Thiang, and Y. TDS, Pengaturan Level Ketinggian Air Menggunakan

Kontrol PID, no. 2, pp. 7984.

[5]

Zulaikah, Wahyudi, and A. Trias, Fuzzy Logic Controller, pp. 111.

[6]

D. Ibrahim, Microcontroller Based Applied Digital Control. 2006.

VIII. Penutup
Proposal ini dibuat untuk memberikan gambaran sekilas tentang tugas akhir dan
merupakan salah satu syarat kelulusan pendidikan Strata-1 Fakultas Teknik Program
Studi Teknik Elektro UKSW. mengharapkan perancangan dan realisasi alat ini akhirnya
dapat berjalan dengan lancar dan pada akhirnya dapat memberikan manfaat bagi
mahasiswa, almamater, dan masyarakat pada umumnya.
IX.

Pengesahan
Usulan tugas akhir ini telah disetujui oleh calon pembimbing untuk diseminarkan.
Menyetujui,

Gunawan Dewantoro, M.Sc.Eng.

Deddy Susilo, M.Eng.

PembimbingI

PembimbingII

13

14