PROYECTO FINAL
PRESENTADO POR
TUTOR
FABIAN BOLIVAR MARIN
GRUPO 299006_10
FECHA DE PRESENTACION
MAYO DEL 2016
Proyecto Final
INTRODUCCION
En este proyecto final se diseara un control PID para controlar unas plantas o
sistemas a las cuales se les averiguara error en estado estacionario, tiempo de
establecimiento, sobreimpulso, diagrama de bode margen de fase, todo esto
gracias a clculos analticos mediante funciones de transferencia, transformada
Z ,las cuales se comprobaran con el software Matlab y se simularan por medio
de este.
Proyecto Final
Gp ( s ) =
1
(s +3)(s +2.5)
Gc ( s ) =k p 1+
1
+ s
i s d
Proyecto Final
k p =1.1718
t i =0.2048
t d=0.0512
T =0.1
Gc ( s ) =k p 1+
1
1
+ d s =1.1718 1+
+ 0.0512 s
i s
0.2048 s
Gc ( s ) =1.1718 1+
1
+0.0512 s
0.2048 s
q 0=k p 1+
T td
0.1
0.0512
+ =1.1718 1+
+
=1.1718 ( 1.7561 )=2.057
2 i T
2(0.2048)
0.1
Proyecto Final
t
T
0.1
0.0512
12 d =1.1718
12
=1.1718 (1.779 )=2.084
2 i
T
2(0.2048)
0.1
q1 =k p
q 2=k p
C ( z )=
U ( z) q 0+ q1 z +q 2 z
=
1
E( z)
1z
2.0572.084 z +0.599 z
C ( z )=
1
1z
Seal en matlab
Proyecto Final
Demostracin en Matlab
%SINTONIZACION DE UN CONTROLADOR PID (T=0.1S) USANDO EL MTODO DE ZIEGLER
% NICHOLS, TAL QUE EL TIEMPO DE ESTABLECIMIENTO SEA MENOR A 1.5 SEGUNDOS
Y
% EL SOBREIMPULSO SEA MENOR AL 20, PARA LA SIGUIENTE PLANTA %
clc
clear all
close all
s=tf('s')
Gp1=tf([1],[1 5.5 7.5]) %planta a controlar
pp= pole(Gp1);
dt=0.05;
t=0:dt:8;
y=step(Gp1,t); %Respuesta al escalon
dy=diff(y)/dt;%Derivada
[m,p]=max(dy); %Punto de Inflexion
d2y=diff(dy)/dt; % Segunda Derivada
yi=y(p);
ti=t(p);
L=ti-yi/m ; % Retardo
Tau=(y(end)-yi)/m+ti-L ; % Constante de Tiempo
plot(t,y,'b',[0 L L+Tau t(end)],[0 0 y(end) y(end)],'k');
grid on
title('Respuesta al escalon')
ylabel('Amplitud')
xlabel('Tiempo(s)')
legend('Exacta','Aproximacion Lineal')
%Control PID con Z-N%
Kp=1.2*Tau/L; Ti=2*L; Td=0.5*L
Ki=Kp/Ti; Kd=Kp*Td
Gp1d=tf([Kd Kp Ki],[1 0])
%Lazo Cerrado%
Glc=feedback(Gp1*Gp1d,1);
Proyecto Final
[C_pi_fast,info] = pidtune(Glc,'PI',1.0)
T_pi_fast = feedback(C_pi_fast*Glc,1);
figure(2)
step(Glc,T_pi_fast)
axis([0 30 0 1.6])
legend('Glc','PI,fast')
figure(3)
pzmap(Glc)
grid
Grfico de Respuesta a Escaln Unitario y aproximacin Lineal para hallar L y los dems
datos que son Kp, Ti y Td
Proyecto Final
Proyecto Final
Gp(s )=
10
1
(S+ )+(S+2)
2
Gp(s)=
10
s +2,5 s+1
2
Proyecto Final
Teniendo:
Controlado
r
P
Kp
Ti
Td
T/L
PI
0.9 * T/L
L/0.3
PID
1.2 * T/L
2L
0.5L
Se procede a tomar:
L=0.15 s , por lo tanto T =4,640.15=4.48 s
Luego
K p=1.2
T
4.48
=1.2
=29.86
L
0.15
T i =2 L=20.15=0.3
T d=0.5 L=0.50.15=0.075
Se encuentra la funcin del controlador PID usamos:
Gc ( s )=K p 1+
K
1
+T d s =K p + i + K d s
Tis
s
Proyecto Final
K i=
K p 29.86
=
=99.53
Ti
0.3
K d =K pT d =29.860.075=2.23
K d s 2 + K p s + K i 2.23 s2 +29.86 s +99.53
Gc ( s )=
=
s
s
Luego se obtiene la funcin de transferencia de lazo cerrado H(s) que involucra el control
PID y la funcin Gp de la planta con retroalimentacin
22.3 s 2 +298.6 s +995.3
(
)
H s= 3
2
s + 24.8 s +299.6 s+995.3
Se aplica de nuevo la respuesta al escaln se obtiene la respuesta del sistema compensado
z1
z1
+298.6
+ 995.3
T
T
H ( z )=
3
2
z1
z1
z1
+ 24.8
+ 299.6
+995.3
T
T
T
( ) ( )
( ) ( ) ( )
22.3
Proyecto Final
Proyecto Final
CONCLUSIONES
Proyecto Final
REFERENCIAS BIBLIOGRAFICAS
http://www.ceduvirt.com/resources/Control%20Digital%20con%20Matlab.pdf
Proyecto Final
Proyecto Final