Universidade Federal do Rio Grande do Norte

Departamento de Engenharia de Computao e Automao

DCA-0206 - Sistemas de Controle

Perodo: 2013.1

Aluno(a): ______________________________________________. Data:__ _/_____/__

__.

2 AVALIAO

1. Considerando um periodo de amostragem de 0,1 segundos. Fazer as aproximaes Forward,

1
Backward, Tustin da seguinte FT: G ( s ) =
(2,0 pontos)
s+2

1
, com H ( s) = 1. Projetar um PD para que os plos de malha
( s + 2) 2
fechada estejam em -4,00 2,10i.
(4,0 pontos).
2.

Dado o sistema G ( s ) =

5(s + 3)
1
. Projetar um controlador PID, com z1 = z2, para
; H ( s) =
s(s + 4)
s +1
que em MF o sistema apresente: M P 10% e tempo de acomodao (5%) inferior a 3s.(4,0 pontos)
3.

Dado o sistema: G( s) =

s=

z 1
T

G c (s) = K c (s + z)

s=

Gc ( s ) =

MP(%) = e
11.

z 1
Tz

K c (s + z)
s

!
$
&
-#
#
2&
" 1- %

Determinar a localizao das razes que satisfazem o critrio do

ngulo de fase.

s=

Gc ( s ) = K p +

2 z 1
T z +1

Ki
( s + z1 )(s + z 2 )
+ Kd s = Kc
s
s

ts (2%) =

4
;
n

ts (5%) =

3
n

P(s) s =s = i j
= 180 o q360 o
i
n
n
z
p
s =si
nP

(s + p )
j

12.

Determinar o valor do parmetro K na raiz si.

KP(s) s =s = 1 K i =
i

j =1
nZ

(s + z )
k

k =1

s =s i

SOLUO

1 Questo:
G( s) =

1
;
s+2

Forward ou Euler: s =

Backward:

0,1
1
1
T
z 1
= 0 ,1

=
=
T

z 0,8
s + 2 z 1
z 1 + 2T
T

+ 2
T

0,0833 z
1
1
Tz
0,1z
z 1
= 0 ,1
=

=
=
T

s + 2 z 1
z 1 + 2Tz
1,2 z 1 z 0,833
Tz

+ 2
Tz

Tustin ou Bilinear:

1
1
T (z + 1)
T (z + 1)
2 z 1

=
=
=
s + 2 2 z 1
2 z 2 + 2T (z + 1) (2 + 2T )z 2 + 2T
T z +1

+ 2
T z + 1
=0,1
T

0,0454 z + 0,0454
0,1z + 0,1
==
z 0,8182
2,2 z 1,8

2 Questo:
G (s) =

1
, H ( s) = 1; Controlador tipo PD; plos desejados -4,00 2,10i.
( s + 2) 2
Im

-4+2,1i
2

1 = 2

1 = 2
1
-6

-Z

-5

-4

-3

-2

-1

Re

-1

-2

2,1
1 = 2 = 180 ATAN = 133,6028
2

2,1

1 = ATAN

z 4

i j = 180 +q.360 1 = 180 +2.133,6028 = 87,2056

n

s=s
p

Logo:
2,1
2,1
1 = ATAN
= TAN (87,2056) = 20,4878
= 87,2056
z4
z 4
2,1
z=
+ 4 = 4,1025
20,4878

Ainda:
A1 = A2 = 2,12 + 2,0 2 = 2,9000
2

B1 = 2,12 + (4,1025 - 4)

2,90002
=4
K = K total =
2,1025
= 2,1025

Logo:
Gc ( s) = 4(s + 4,1025)

Da, temos que:

K = 16,4100
Gc ( s) = 4,0000s + 16,4100 = K d s + K p p
K d = 4,0000

3 Questo:
G( s) =

5(s + 3)
1
; M P 10% ; e, t s (5%) 3seg
; H ( s) =
s(s + 4)
s +1

Das especificaes de desempenho, temos:

log(0,1) 2
=
0
,
5912

log(0,1) 2 + 2

2
( n )min = 1,6916 d = n 1 = 1,3644 ;

3
t s (5%) 3seg 3 =
( n )min = 1
( n )min

M P 10% min =

Logo, os plos desejados, em malha fechada, so: s1, 2 = 1,0000 1,3644i , da:

= 126,2390
1 = 2 = 180 ATAN
n

3 = 90

= 24,4557
4 = ATAN
180 + i 1 = ( 2 + 3 )
4 n

= 34,3013
1 = ATAN

2 = 3 = ATAN

z n

d 180 + i 1
d
=
ATAN
= 76,3162
= TAN (76,3162) z = 1,3322
2
z n
z n

A3 = d = 1,3644

2
2
A4 = ( d ) + (4 n ) = 3,2957
K t =

2
2
B1 = ( d ) + (3 n ) = 2,4211

2
2
B2 = B3 = ( d ) + (z n ) = 1,4042
A1 = A2 =

( d )2 + ( n )2

= 1,6916

A
B

i
j

A1 A2 A3 A4
= 2,6952
B1 B2 B3

Como o sistema dado, originalmente, j apresenta um ganho; k = 5 , temos que o ganho do

K
controlador ser: k c = t = 0,5390 . Logo a funo de transferncia do controlador ser:
k

k p = 1,4361
2
2
k c (s + z )
0,5390(s + 1,3322)
0,5390s 2 + 1,4361s + 0,9567

GC ( s) =
=
=
k i = 0,9567
s
s
s
k = 0,5390
d