6

DINAMICA DEL CUERPO RIGIDO

6.1

CINEMATICA

6.1.1
Configuracion de un Cuerpo Rgido: Angulos de Euler
Un cuerpo rgido se puede entender como una distribucin continua de materia que se subdivide en
pequeos elementos arbitrarios de volumen y masa, que son las partculas del sistema. El movimiento
general de un cuerpo rgido es entonces un caso particular del movimiento de un sistema de partculas
unidas rgidamente entre s.

En general, un slido en el espacio tiene seis grados de libertad, es decir, su configuracin queda
determinada unvocamente por seis coordenadas independientes. La posicin de un punto O en el
cuerpo queda especificada por sus tres coordenadas en un sistema fijo. Para especificar la orientacin
del cuerpo en el espacio se requieren tres coordenadas adicionales. En este captulo se estudia la forma
de especificar la orientacin. Entre muchos sistemas utilizados para este fin, uno de los ms simples es el
de los Angulos de Euler.
Supngase un cuerpo rgido con libertad de movimiento
total en el espacio como se muestra en la Fig. 6.1. O es un
3
punto fijo al cuerpo.
Se definen dos sistemas de
3
2
coordenadas con origen en O, referidos a un sistema
absoluto. El primero, S, es un sistema que mantiene
O
siempre sus tres ejes paralelos al sistema absoluto. El
2
segundo, S , tiene el mismo origen que el anterior, pero rota
1
con sus ejes solidarios al cuerpo. La configuracin del
1
cuerpo rgido queda definida por la posicin absoluta del
punto O y por la orientacin del cuerpo, es decir, la
orientacin del sistema S con respecto a S. Se requiere
entonces encontrar un sistema de tres coordenadas capaz de
describir esta orientacin. Para esto se definen los ngulos
Fig. 6.1 Sistemas de coordenadas
de rotacin , , y que se muestran en la Fig.6.2. Estos
ngulos, conocidos como Angulos de Euler, se obtienen segn se describe a continuacin.
Supngase que inicialmente el slido est orientado de tal manera que S y S coinciden. La primera
rotacin de S es el ngulo en torno al eje 3. Si S es el sistema definido por la posicin de S despus
de esta rotacin, la velocidad angular de S con respecto a S es & e3. La segunda rotacin es en torno al
eje 1 , definiendo el sistema S~ que rota con velocidad & e1 . Finalmente, la ltima rotacin es en torno
al eje ~3 , definiendo la configuracin final del sistema S que rota con velocidad & ~e 3 .

~
3

3 3

~
3 3

1 ~
1

~
2

2
Fig. 6.2 Angulos de Euler

Mecanica Racional - UTFSM - Dinmica del Cuerpo Rgido

~
1

~
2

Los Angulos de Euler se definen como sigue:

:
El ngulo que forma el eje 1 (o ~
1 ) con el eje 1, siendo positivo el sentido de rotacin en la
direccin del eje 3 (o 3 ), con un rango entre 0 y 2.
:
El ngulo que forma el eje ~
3 (o 3 ) con el eje 3, siendo positivo el sentido de rotacin en la
~
direccin del eje 1 (o 1 ), con un rango entre 0 y .
1 (o 1 ), siendo positivo el sentido de rotacin en la
:
El ngulo que forma el eje 1 con el eje ~
~
direccin del eje 3 (o 3 ), con un rango entre 0 y 2.
Las ecuaciones de transformacin de coordenadas entre los sistemas son:
cos sin 0
= sin cos 0 V
V

0
0
1

cos sin 0

V = sin cos 0 V
0
0
1

(6.1)

0
0
1

~
V = 0 cos sin V
0 sin cos

0
0
1

~
= 0 cos sin V
V

0 sin cos

(6.2)

cos sin 0

~
V = sin cos 0 V
0
0
1

cos sin 0

~
V = sin cos 0 V
0
0
1

Mediante los tres ngulos , , y , definidos en

torno a tres ejes linealmente independientes entre
s, se puede representar cualquier rotacin del
sistema S respecto del sistema S. Definida
esta rotacin, cualquier representacin vectorial
en el sistema S tiene una nica representacin
vectorial en el sistema S . Es importante recordar
que, en general, las rotaciones del cuerpo rgido
no son conmutativas, por lo que el uso de los
ngulos de Euler requiere mantener el orden de
rotacin. La Fig. 6.3 muestra las tres rotaciones y
sistemas de coordenadas.
De acuerdo a los resultados anteriores, la ley de
transformacin entre los sistemas S y S est
definida por:

~
3 3

&

(6.3)

3 3

&

~2

&
1 ~
1

2
2

Fig. 6.3 Angulos de Euler y Sistemas de Coordenadas

Mecanica Racional - UTFSM - Dinmica del Cuerpo Rgido

sin cos + cos cos sin sin sin

cos cos sin cos sin

V = cos sin sin cos cos sin sin + cos cos cos sin cos

cos sin
sin sin
cos

(6.4)
cos cos sin cos sin cos sin sin cos cos sin sin

V = sin cos d + cos cos sin sin sin + cos cos cos cos sin

sin sin
sin cos
cos

6.1.2
Velocidades y Aceleraciones Angulares
De la definicin de los ngulos de Euler, las velocidades de rotacin entre los sistemas son:
S / S = & e 3
S~ / S = & e 1

(6.5)

S / S~ = & e 3

La velocidad angular del slido, es decir del sistema S con respecto al sistema S es:
S / S = S / S + S~ / S + S / S~ = & e 3 + & e 1 + & e 3

(6.6)

En componentes del sistema S:

S / S = ( & cos + & sin sin ) e1 + ( & sin & cos sin )e 2 + (& + & cos ) e 3

(6.7)

En componentes del sistema S :

S / S = ( & sin sin + & cos ) e 1 + ( & sin cos & sin ) e 2 + (& cos + & ) e 3

(6.8)

Conocidas las expresiones para la velocidad angular, se puede obtener la aceleracin angular. En
componentes del sistema S es:
& 1 = && s s + && c + & (& c s + & s c ) & & s

& 2 = && s c && s + & (& c c & s s ) & & c

(6.9)

& 3 = && c +

&& & & s

Supngase que se conoce las componentes 1 , 2 y 3 de la velocidad angular en S . De la Ec. 6.8 se

puede despejar las derivadas temporales de los ngulos de Euler:

Mecanica Racional - UTFSM - Dinmica del Cuerpo Rgido

& =

1 sin + 2 cos

sin
& = 1 cos 2 sin

&& =

(6.10)

3 sin 1 cos sin 2 cos cos

sin

El uso de los ngulos de Euler presenta sin embargo algunos problemas. En general, la integracin de
las ecuaciones (6.10) para obtener los ngulos slo se puede hacer en forma numrica. Ms an, los
ngulos de Euler no permiten describir el movimiento cuando es 0 o , ya que las ecuaciones
presentan una singularidad en estos puntos.
6.1.3
Eje Instantneo de Rotacin
Supngase un cuerpo rgido que describe un movimiento de rotacin entorno a un punto fijo o. Entonces,
en cada instante existe una recta L en el cuerpo o en una extensin imaginaria de l, que pasa por el punto
o, es paralela a la velocidad de rotacin del slido y que en el instante dado est en reposo. Se puede
considerar entonces que en cada instante el cuerpo describe un movimiento de rotacin en torno a la
recta L que es el eje instantneo de rotacin.

Supngase ahora el caso de un cuerpo rgido que se mueve libre en el espacio. En general, en este caso,
no existe una recta que en un instante dado est en reposo. Sin embargo, en dicho instante existe una
lnea de puntos que se mueven a lo largo de una recta L, que es paralela a la velocidad de rotacin del
slido. Se puede considerar entonces que en cada instante el cuerpo describe un movimiento de
rotacin en torno a la recta L y una traslacin paralela L, que es el eje instantneo de rotacin.

6.2

CINETICA

6.2.1
Ecuaciones del Movimiento
El movimiento de un cuerpo rgido en el espacio sigue las leyes generales enunciadas para sistemas de
partculas. Se estudia por separado el movimiento traslacional y el movimiento rotacional. El
movimiento de traslacin del cuerpo corresponde al movimiento del centro de masa. El movimiento de
rotacin corresponde al movimiento con respecto al centro de masa.

Movimiento del Centro de Masa:

El centro de masa se mueve como una partcula de masa igual a la masa total M del slido, sometido a la
fuerza externa neta F. La ecuacin del movimiento traslacional del centro de masa es :
F = MA

donde A es la aceleracin del CM medida con respecto al origen de un sistema inercial.

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(6.11)

Movimiento en torno al Centro de Masa:

El movimiento en torno al cantro de masa se describe mediante la ecuacin general del movimiento
angular para un sistema de partculas:
&c
c = H

(6.12)

donde c es el torque externo neto ejercido sobre el sistema, medido con respecto al centro de masa y Hc
es el momento angular del sistema con respecto al centro de masa.
6.2.2

Momento Angular

Sea o un punto fijo en el cuerpo rgido, S un sistema de referencia fijo al cuerpo, con origen en o y
orientado segn las direcciones principales en o, S un sistema inercial de referencia y S' un sistema
arbitrario. El momento angular del cuerpo rgido con respecto al punto o es:
Ho =

rj/ o mjvj/ o
j

donde rj/o es la posicin del punto j con respecto a o y vj/o es la velocidad de j con respecto a o. La
velocidad es:
v j/ o =

dr j / o
dt

La derivada de rj/o en el sistema inercial S se puede evaluar en trminos de la derivada en el sistema S y

la velocidad de rotacin de S con respecto a S:
dr j / o
dr j / o

=
+ rj/ o
dt S dt S

Como los puntos o y j estn fijos en el cuerpo rgido, la derivada de rj/o en S es nula. Reemplazando en
las ecuaciones anteriores se obtiene:
Ho =

r j/ o m j r j/ o
j

Utilizando la igualdad A [B C] = [A C] B - [A B] C se obtiene:

Ho =

m j [(r j / o r j / o ) (r j / o )r j / o ]
j

Desarrollando para la primera componente de Ho, en trminos de las componentes x1, x2 y x3 de rj/o y de
las componentes 1, 2 y 3 de la velocidad angular se obtiene:
H1 / o = 1

m j r 2 j / o m j (x11 + x 2 2 + x 3 3 )x1
j

H1 / o = 1

m j x 2 2 + x 3 2 2 m jx1 x 2 3 m j x1 x 3
j

Los trminos de las sumas corresponden a las componentes I11, I12 e I13 respectivamente del tensor de
inercia del cuerpo rgido para el sistema S con origen o.
H 1 / o = 1 I 11 + 2 I 12 + 3 I 13
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(6.13)

De igual forma se obtienen las otras componentes del momento angular:

H 2 / o = 1 I 21 + 2 I 22 + 3 I 23
H 3 / o = 1 I 31 + 2 I 32 + 3 I 33

(6.13a)

Estas ecuaciones pueden escribirse como:

H = [I ]

(6.14)

Ntese que por simplicidad, en esta expresin, no se han anotado los ndices que indican el sistema de
referencia y el origen. El lector debe tener claro que esta ecuacin para el momento angular ha sido
expresada en un sistema fijo al cuerpo que se mueve junto con l.

6.2.3
Ecuaciones de Euler del Movimiento
Las tres ecuaciones diferenciales que rigen el movimiento rotacional del cuerpo rgido en el espacio se
obtienen de las Ec. (6.12) y (6.14), considerando como origen del sistema S el centro de masa c del
cuerpo rgido.

En la Ec. (6.12) aparece la derivada del momento angular H evaluada en un sistema inercial S. Sin
embargo, el momento angular dado por la Ec. (6.14) ha sido calculado en un sistema S fijo al cuerpo. Es
conveniente entonces calcular la derivada de H en trminos de su derivada en el sistema mvil y de la
velocidad de rotacin de S con respecto a S:
dH c
dH c
dt = dt + H c

S
S

El primer trmino del lado derecho de la ecuacin corresponde a la derivada del momento angular en el
sistema fijo al cuerpo. Segn la Ec. (6.14) esto es:
d
dH c
d
dt = dt ([I(c)] )S = [I(c)] dt

ya que el tensor de inercia no cambia con el tiempo en el sistema S . Por otra parte, las derivadas de la
velocidad angular en los sistemas fijo y mvil son iguales, quedando:
dH c
&
dt = [I(c)]

La ecuacin del movimiento angular en torno al centro de masas es entonces:

& + [I(c )]
c = [I(c )]

(6.15)

Es usual escribir esta ecuacin para el caso del sistema S orientado segn las direcciones principales del
cuerpo rgido, lo cual simplifica las ecuaciones ya que desaparecen los productos de inercia.
Desarrollando por componentes se obtiene:
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& 1 - ( I2 - I3 )2 3
1 = I 1 (c)
& 2 - ( I 3 - I1 ) 3 1
2 = I 2 (c)

& 3 - ( I1 - I 2 )1 2
3 = I 3 (c)

(6.16)

Estas son las Ecuaciones de Euler que rigen el movimiento rotacional de un cuerpo rgido en torno a su
centro de masa. Estas ecuaciones, con las modificaciones correspondientes, son vlidas tambin para el
caso de un cuerpo que rota en torno a un punto fijo o en el espacio.
Ntese que las ecuaciones son no lineales en las componentes de la velocidad angular, lo que dificulta la
solucin. Adems, para determinar la posicin del cuerpo en el espacio, es necesario integrar un conjunto
de ecuaciones cinemticas, tales como los ngulos de Euler.

6.2.4

Energa Cintica

Bajo las mismas suposiciones con que se calcul el momento angular, la energa cintica del cuerpo
rgido con respecto al punto o fijo al cuerpo es:
To = 1

m j r& j / o r& j / o
j

Utilizando la expresin anterior para evaluar la derivada de rj/o en el sistema inercial S en trminos
de la derivada en el sistema S y de la velocidad de rotacin de S con respecto a S, y procediendo de
manera similar al caso del momento angular, se obtiene:
T = 1 T [I ]
2

(6.17)

Ntese que por simplicidad, en esta expresin, no se han anotado los ndices que indican el sistema de
referencia y el origen. El lector debe tener claro que esta ecuacin para la energa cintica ha sido
expresada en un sistema fijo al cuerpo que se mueve junto con l.
La energa cintica total del cuerpo rgido se puede evaluar como la energa cintica del centro de masas
ms la energa cintica con respecto al centro de masas:
T = 1 M V V + 1 T [I(c)]
2

(6.18)

donde V es la velocidad absoluta del centro de masas, es la velocidad de rotacin del sistema S fijo al
cuerpo con respecto a al sistema inercial S e [I(c)] es el tensor de inercia del cuerpo rgido evaluado para
el sistema S con origen en el centro de masas c.

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