BAB 2

LANDASAN TEORI

2.1. Jenis Jenis Sensor

2.1.1

Sensor Jarak (Inframerah)

Sensor Inframerah biasanya digunakan secara umum sebagai
sensor jarak dan digunakan untuk dapat menghindari rintangan pada
dunia robotik. Dibandingkan dengan sensor ultrasonik, sensor
inframerah ini jauh lebih murah dan memiliki waktu respon yang lebih
cepat tetapi karena sensor inframerah ini bersifat non-linear dan
memiliki ketergantungan terhadap daya pantul atau refleksitansi dari
objek sekitar maka hasil perhitungan yang didapatkan dari sensor
inframerah ini biasanya tidak terlalu akurat dikarenakan terdapat
banyak faktor lain yang mempengaruhi pembacaan data dari sensor
tersebut. Dikarenakan terdapat banyak faktor yang mempengaruhi
sensor inframerah tersebut maka hasil pemetaan lingkungan yang
dibuat oleh sensor tipe ini memiliki kualitas yang kurang baik dan
akhirnya hanya kebanyakan digunakan sebagai penentu jarak saja (G.
Benet,2002).
Menurut penelitian yang dilakukan oleh G. Benet, F. Blanes,
J.E. Simo dan P. Perez pada tahun 2002 tentang Using Infrared
Sensors for Distance Measurement in Mobile Robots terdapat juga
sensor inframerah yang menggunakan intensitas dari pantulan cahaya
untuk

mengestimasikan

jarak

dari

suatu

beda,

tetapi

tidak

dipergunakan secara umum dan hanya sejumlah kecil saja yang

7

tercatat dalam penggunaan metode ini. Dengan menggunakan metode

ini maka respon yang terjadi akan lebih cepat dan sangat membantu
dalam menambah performa respon real-time dari suatu mobile robot
(V. Colla,1996).
Pada lingkungan yang tidak pasti atau tidak jelas, kita tidak
mungkin dapat membuat asumsi yang valid tentang sifat dari
permukaan objek sekitar sensor yang akan digunakan, dan informasi
tambahan dari sumber yang jelas sangat dibutuhkan untuk
mendapatkan hasil dan parameter-parameter yang relevan. Terlebih
lagi untuk dapat menginterpretasikan keluaran dari sensor agar dapat
digunakan sebagai penentu jarak maka harus diketahui bagaimana
permukaan objek sekitar dapat memecahkan, merefleksikan dan
bahkan menyerap tenaga atau sumber inframerah yang datang (P.M.
Novonty , 1999).Jadi untuk dapat menggunakan sensor inframerah
pada lingkungan yang belum jelas maka diperlukan bagi kita untuk
mengetahui tentang permukaan objek yang ada sebelum robot
dioperasikan.
Seperti pada penelitian yang dilakukan oleh G. Benet di atas,
beberapa sensor inframerah yang dapat bekerja berdasarkan intensitas
dari pantulan cahayanya telah dibuat. Menurut data yang didapat dari
V. Colla pada tahun 1996 sensor tersebut memiliki resolusi jarak yang
rendah dan hanya bisa diaplikasikan pada jarak dekat yaitu dibawah
25 cm. Walaupun pada tahun 1997 dilakukan peneltian oleh P.M. Vaz
yang menghasilkan sebuah sensor dengan ketepatan sebesar 0.5 cm
tetapi tetap saja jarak yang pendek tetap menjadi halangan besar bagi

sensor inframerah karena berbasis cahaya dan tetap memiliki banyak

faktor yang mempengaruhinya. Lagipula fungsi utama dari sensor
inframerah dalam mobile robot adalah untuk menghindari rintangan
bukan untuk pemetaan dan mengukur jarak secara aktif (L. Korba ,
1994).

2.1.2

Sensor Kompas Digital

Kompas digital merupakan sebuah modul yang digunakan
untuk mengetahui arah mata angin. Berbeda dengan kompas analog
yang menggunakan jarum yang menunjuk ke arah daya tarik dari
magnet bumi, kompas digital tidak memiliki jarum yang selalu
menunjuk ke arah tertentu karena tertarik oleh daya tarik magnet bumi
tetapi kompas digital akan memberikan nilai berupa angka yang
merujuk kepada arah mata angin yang dituju.

Gambar 2.1 CMPS10

Kompas digital yang
digital

CMPS10.

Kompas

digunakan adalah
ini

memiliki

modul kompas

spesifikasi

seperti

menggunakan 3-axis magnetometer, 3-axis accelerometer dan

menggunakan prosesor sebesar 16-bit prosesor. Supply yang
dibutuhkan untuk menyalakan modul CMPS10 ini sebesar 3.3-5V
dengan arus sekitar 25mA. Ada 2 mode komunikasi yang dapat
digunakan untuk mengakses data yang dihasilkan oleh modul

10

CMPS10 ini yaitu UART dan I2C. Data yang dibaca dan dihasilka
oleh modul kompas digital CMPS10 ini adalah data dari kemiringan
kompas terhadap sumbu x,y dan z dari daya tarik medan magnet bumi.
2.1.3

Kamera
Pada bidang atau dunia perobotan untuk navigasi otomatis dan
pengelokasian diri sendiri maka dikembangkanlah sebuah teknologi
berdasarkan informasi yang didapatkan secara vision atau secara
penglihatan. Tujuan utama pengembangan teknologi ini untuk sebuah
robot dapat bergerak di atas lantai dengan focus mengetahui objek
sekitar ada apa saja seperti orang, benda ataupun sesuatu yang spesifik
seperti warna, maka digunakanlah sebuah kamera sebgai sensor utama
dari pengambilan informasi untuk tujuan tersebut.
Sebuah tugas yang bersifat esensial dari robot yang bergerak
otomatis adalah untuk dapat bergerak secara aman dalam areal
lingkungan yang belum jelas, kemungkinan akan menggunakan
artificial vision atau penglihatan buatan untuk dapat mendeteksi dan
mengenali keadaan sekitar (G.Gini,2002). Program navigasi secara
visual sudah banyak dikembangkan dari tahun ke tahun. Beberapa dari
perkembangan yang dilakukan menggunakan objek atau benda buatan
untuk percobaan dan beberapa lagi menggunakan objek natural yang
berada pada lingkungan secara langsung (B.Margrit,1997).
Aspek-aspek yang tidak biasa yang sering ditemukan dalam
sistem navigasi seperti desain yang sederhana sehingga susah
beradaptasi dengan lingkungan, kegunaan dan efisiensi dari perangkat
keras terhadap keadaan lingkungan sekitar dan juga sistem otomatisasi

11

yang besar. Keadaan khusus pada lingkungan sekitar dapat

mengakibatkan kekurangan pengambilan visual yang didapatkan oleh
kamera sehingga menghambat proses kerja dari kamera tersebut
(G.Gini, 2002). Sehingga sebelum terjadi hal-hal tersebut maka harus
diketahui dulu keadaan pada area dimana dilakukan percobaan pada
robot terhadap kamera tersebut.

2.2. Single Board Computer

Single Board Computer (SBC) merupakan sebuah tipe komputer yang
semua komponennya terintegrasi di dalam sebuah papan sirkuit (circuit board).
Ukuran suatu SBC dapat bervariasi mulai dari ukuran kartu kredit sampai
seukuran dengan konsol video game. SBC dibuat sebisa mungkin dengan
menciptakan kepadatan dari rangkaian yang terintegrasi. Konfigurasi dari SBC
mengurangi cost dari sistem keseluruhan. Beberapa cara dapat dilakukan untuk
mendapatkan sistem secara keseluruhan seperti dengan mengurangi jumlah
papan sirkuit yang diperlukan, dengan menghilangkan driver connector dan bus
dari sirkuit yang digunakan dengan cara meletakkan semua fungsi didalam satu
papan sirkuit, sebuah sistem keseluruhan versi kecil bisa didapatkan. (Rosch,
1999)
SBC tertanam jauh lebih kecil dibanding motherboard yang biasanya
ditemukan dalam PC, kemudian SBC juga menyediakan campuran I/O yang
lebih diprioritaskan untuk aplikasi industri, seperti on-board I/O digital dan
analog, on-board memori flash bootable (menghilangkan kebutuhan untuk disk
drive), no video, dll.

12

SBC seringkali dihubungkan dengan perangkat yang lebih besar seperti

peralatan industri dan peralatan medis, atau perangkat robotika.(Gicara, 2000).
Komputer desktop dan bahkan laptop secara umum memiliki komponen
terpisah yang terhubung pada sebuah papan sirkuit terpusat melalui kabel atau
bus, di sisi lain SBC mengemas semua komponen yang dibutuhkan termasuk
processor, memory, dan perangkat penyimpanan data ke dalam sebuah circuit
board. Beberapa SBC dapat ditingkatkan kemampuannya atau dapat
dikonfigurasi secara partial, sementara perangkat SBC lainnya tidak dapat
dimodifikasi sama sekali. (Gicara, 2000)
SBC yang paling sering digunakan dalam situasi industri, di mana mereka
digunakan dalam rackmount format untuk pengendalian proses atau proses
embedded dalam perangkat lain untuk memberikan kontrol dan berinteraksi.
Tingkat integrasi yang sangat tinggi, mengurangi komponen dan mengurangi
konektor yang digunakan, SBC yang lebih kecil, lebih ringan, lebih efisien dan
lebih dapat diandalkan daripada komputer multi-board sebanding. (Rosch,
1999)
Beberapa keunggulan SBC telah digunakan dalam sebuah penelitian
berjudul A low-cost single-board komputer solution for checking spike while
recording using RS232 serial port, dalam penelitiannya SBC digunakan untuk
menyelidiki spike yang terjadi pada saat perekaman dengan cara menyortir
spike tersebut kedalam SBC melalui serial port RS232 sehingga memberikan
kualitas rekaman yang baik (Kreiter, 1989).
Selain itu SBC juga sudah dikembangkan oleh salah satu engineer
IEEE menjadi Radiation Hardened PowerPC Single Board Computer
(RHPPC SBC) yang digunakan untuk mengatur fungsi kontrol pesawat ulang

13

alik

karena

memiliki

keunggulan

throughput

yang

besar(Brown,

2001).RHPPC SBC ini bisa memberikan throughput sebesar 210 proses/detik.

Setiap SBC yang ditanamkan memiliki fungsi control logic berbeda
karena fungsi alat-alat industri berbeda-beda. Tujuan dari penelitian ini karena
awalnya alat-alat industri awalnya menggunakan kontrol manual yang
memakan waktu dan kurang efisien serta boros sumber daya, penelitian ini
sangat membantu bidang industri (D.Johnson, 1981).

2.3. Rangkaian H Bridge

Rangkaian H-Bridge merupakan sebuah rangkaian yang tersusun atas 4
buah transistor. Fungsi dari H-Bridge ini adalah sebagai penguat dan pengatur
arah arus yang akan masuk ke motor yang digunakan. Cara kerja dari H-Bridge
ini adalah apabila transistor yang ada mendapatkan tegangan dan arus yang
cukup pada basis transistor tersebut maka transistor tersebut akan aktif dan
menjadi pengatur arah arus yang akan mengalir dari Vcc sampai ke Ground
selama arus mengaliri rangkaian ini dan mengaktifkan motor juga.

Gambar 2.2 Rangkaian H-Bridge

14

Rangkaian H-Bridge ini memiliki 2 buah masukan yang diberi nama

in1 (input1) dan in2 (input2). Pemberian nilai pada kedua masukan ini
didasarkan kepada ada tidaknya tegangan pada kedua masukan tersebut.
Apabila terdapat tegangan maka akan bernilai logic 1 dan sebaliknya apabila
tidak ada tegangan yang masuk maka akan bernilai logic 0. Dengan adanya 2
buah masukan maka kemungkinan logic yang ada berjumlah 22 = 4 buah.
Konfigurasi dari nilai-nilai logic tersebut dapat dilihat berikut ini :
Tabel 2.1
In1 In2
0
0
0
1
1
0
1
1

Tabel Konfigurasi Logic H-Bridge

Kondisi
Motor Tidak Berputar
Motor Berputar
Motor berputar
Motor tidak berputar (berbahaya)

Pada kondisi logic in1 dan in2 terdapat tegangan kondisi motor tidak
akan berputar tetapi dalam kondisi berbahaya karena apabila kedua masukan
tersebut bernilai logic 1 maka itu berarti semua transistor dalam keadaan aktif
sehingga rangkaian akan seperti kabel tanpa hambatan atau hambatan sangat
kecil sehingga arus yang dihasilkan bisa sangat besar atau dalam kondisi ideal
arusnya bisa menjadi tak hingga berdasarkan rumus I = V/R.
2.4. Motor DC
Motor DC adalah sebuah komponen listrik yang merubah energi
listrik yang diterima (dalam kasus ini tegangan listrik DC) menjadi energi
mekanin atau energi gerak. Banyak pengaplikasian dari penggunaan motor ini
terutama dalam bidang industri yaitu seperti memutar mesin pada bor untuk
pertambangan, memutar dan menjalankan pompa air untuk memompa dan
sebagainya.

15

Sebuah motor DC sederhana biasanya memiliki beberapa komponen

penting untuk dapat menjalankan tugasnya, komponen-komponen utama itu
seperti :
1. Rotor
2. Commutator
3. Brushes
4.

Axle

5. Field magnet
6. DC power supply
Semua motor listrik yang digunakan pasti memiliki sifat kemagnetan di
dalamnya. Guna dari sifat kemagnetan tersebut adalah untuk membantu
perputaran dari motor.

Gambar 2.3 Cara Kerja Motor Listrik

Secara umum, cara kerja dari motor listrik sebagai berikut :

Arus listrik akan mengalir dan memberikan gaya magnet (menghasilkan

medan magnet)

Kawat yang membentuk kumparan akan dialiri oleh arus listrik tersebut
akan menghasilkan medan magnet yang berbeda pada kedua sisi kumparan

16

Akibat dari ada bedanya medan magnet pada sisi yang berbeda dari
kumparan maka medan magnet tersebut akan saling mendorong motor
dalam kumparan untuk terus berputar selama arus listrik tetap mengalir

2.5. Sistem Operasi Linux

Gambar 2.4 Arsitektur Sistem Operasi Linux

Sistem operasi linux terbagi menjadi dua bagian, yaitu user space dan
kernel space. User space adalah bagian yang dapat diakses oleh user, yang
terdiri dari user application dan c library. Sedangkan kernel space adalah
bagian yang dilarang untuk diakses oleh user. Karena pada bagian kernel
merupakan bagian yang mengatur hubungan dan proses langsung dengan
perangkat keras. System call interface pada kernel space merupakan bagian
yang digunakan sebagai perantara antara userspace dengan kernel pada saat
user ingin mengakses kernel.

17

2.6. Kerangka Kerja Qt

Gambar 2.5 Arsitektur Qt

Pada gambar diatas, terlihat arsitektur IDE Qt yang terbagi dalam 3
bagian utama, yaitu Qt Application, Qt Modular Class Library dan Qt Cross
Platform Support. Qt Application adalah hasil aplikasi yang dirancangan
menggunakan Qt IDE dimana hasil aplikasi yang diciptakan dapat dihasilkan
dalam bentuk program berbasis bahasa C atau bahasa Java.
Qt Modular Class Library adalah library dari Qt yang dapat user
gunakan dalam mengembangkan program, dimana pada umumnya akan
menggunakan paling sedikit Qt Core dan GUI, selain itu Qt dapat
menggabungkan library yang sudah ada seperti Database, XML, OpenGL dan
lain-nya untuk menambah kompatibilitas dan fitur dari program yang dibuat
menggunakan Qt IDE.
Qt Cross Platform Support adalah kemampuan compiler Qt untuk
menghasilkan program executable dengan target (perangkat/mesin) yang
berbeda dari mesin atau perangkat yang sekarang menghasilkan program
executable tersebut menggunakan Qt Compiler meskipun memiliki bahasa
yang berbeda dengan bahasa target (perangkat/mesin). Misalnya host yang

18

digunakan Linux, dapat menghasilkan program executable untuk target

Windows, MAC, dan lainnya yang memiliki bahasa yang berbeda.

2.7. OpenCV (Open Computer Vision)

OpenCV adalah sebuah program yang bersifat opensource yang dibuat
menggunakan bahasa pemrograman C++ dimana banyak digunakan sebagai
program untuk fitur-fitur seperti computer vision. Sebagai contoh OpenCV
dapat digunakan untuk mendeteksi objek melalui kamera ataupun webcam dari
computer ataupun laptop dan diproses untuk digunakan dalam pengaplikasian
lainnya. OpenCV digunakan sebagai penghubung antara kamera dengan
computer untuk dapat memproses gambar yang didapat.
Library OpenCV ini memiliki fungsi-fungsi yang berhubungan dengan
pemrosesan gambar seperti untuk melakukan image processing dari low level
ataupun high level. Beberapa fitur standard yang terdapat dalam library
OpenCV ini yaitu :

Memanipulasi data gambar seperi konversi gambar dan melakukan

duplikasi gambar

Melakukan image processing seperti konversi warna, pendeteksian sudut,

melakukan threshold gambar dan mendeteksi warna

Untuk mengkalibrasi kamera

Pendeteksian gerakan dan objek

Sebagai penampil atau display dari gambar ataupun video yang diterima
dari kamera

19

2.8.

Algoritma Depth First Search

Depth First Search merupakan sebuah teknik untuk penelusuran dan
pencarian titik-titik yang ada pada sebuah tree. Algoritma Depth First Search
ini akan mengunjungi poin-poin atau titik yang ada pada sebuah tree yang ada
tanpa melihat cost yang dibutuhkan untuk menuju poin tersebut. Apabila poin
yang dikunjungi tersebut bukan merupakan tujuan akhir maka akan diteruskan
penelusuran ke poin berikutnya sampai akhirnya mencapai tujuan akhir.
Apabila sudah mencapai titik tertentu dimana tidak terdapat poin selanjutnya
yang dapat dikunjungi tetapi belum mencapai tujuan akhir juga maka akan
dilakukan backtracking yaitu kembali ke poin sebelumnya lalu dilakukan
pengecekan apakah jalur tersebut sudah pernah dilalui, apa belum maka
menuju ke poin tersebut.. (Luger, 2002 ; Russell et al, 1995, pp75-81), sebagai
contoh jika dalam sebuah tree terdapat poin A sampai E dan tujuan akhir
adalah poin E dengan menggunakan depth first search prosesnya adalah
sebagai berikut :
1.

Akan digunakan dua buah istilah untuk menentukan apabila sebuah poin
sudah dilalui apa belum yaitu open apa bila belum pernah dilalui dan
closed apabila sudah pernah.
Open : A
Closed : -

Gambar 2.6 Contoh Tree-1

2. Lalu dilakukan pengecekan lagi karena setelah poin A terdapat 2 buah

poin lagi yaitu B dan C maka kedua poin tersebut dimasukkan ke open
dan A karena sudah dilalui maka dimasukkan ke closed.
Open : B,C

Gambar 2.7

Closed : A

Contoh Tree-2

20

3. Penelusuran dimulai dengan titik B dan mengecek apakah B adalah poin

tujuan akhir yaitu E. Jika bukan maka dilakukan penelusuran terhadap
poin B. ada lagi 2 buah poin yang berhubungan dengan B yaitu D dan E.
Open : D,E,C
Closed : A,B

Gambar 2.8 Contoh Tree-3

4. Kemudian dilakukan penelusuran terhadap poin D dan belum
menemukan poin tujuan akhir yaitu poin E.
Open : E,C
Closed : A,B,D
5. Lalu akan dilakukan backtracking atau mundur kembali ke poin B dan
dilakukan pengecekan kembali dan dapat dilihat poin E belum
ditelusuri maka selanjutnya akan masuk ke poin E dan proses selesai
karena poin E merupakan poin tujuan akhir.
Open : C
Closed : A,B,D,E

2.9. Object Oriented Programming (OOP)

OOP adalah suatu metode untuk pemograman yang menjadikan objek
tumpuan sebagai patokan utama dalam tujuan pembuatan program tersebut
(Weisfeld, 2008). Dalam OOP objek merupakan patokan utama dan memiliki
dua buah parameter sendiri yaitu data dan behaviour. Data merupakan sebuah

21

atribut yang mempresentasikan objek tersebut dan menunjukkan status dari

objek tersebut, sedangkan behaviour adalah fungsi yang dapat dilakukan
kepada objek.
OOP memiliki beberapa metode dasar yang digunakan untuk
programmer agar dapat membuat dan mengembangkan program dengan dasar
OOP. Metode-metode tersebut antara lain adalah encapsulation, inheritance,
polymorphism, dan composition.
2.9.1

Encapsulation
Encapsulation adalah metode dimana atribut dari satu objek
tidak dapat diakses begitu saja oleh objek lain. Untuk dapat
mengakses atribut dalam suatu objek harus ada sebuah interface yang
difinisikan dalam suatu class yang memiliki izin untuk mengakses
objek tersebut.

2.9.2

Inheritance
Inheritance adalah metode dimana dibentuknya class baru dari
class yang telah ada dan class yang baru dibuat ini akan mewarisi
semua atribut dan fungsi yang ada dari class yang telah ada
sebelumnya tersebut. Class yang baru saja dibentuk biasa disebut
sebagai child dan class yang membentuk disebut sebagai parent.
Biasanya atribut dan fungsi parent tidak dapat diubah sehingga
dibuatlah child yang memiliki atribut dan fungsi yang sama tetapi
dapat diakses untuk diubah isinya ataupun ditambah.

2.9.3

Polymorphism
Polymorphism berkaitan erat dengan konsep inheritance.
Suatu class dapat memiliki banyak bentuk dan tipe dengan cara

22

mewarisi bentuk atau tipe dari parent class melalui metode

inheritance. Child class yang mewarisi atribut dan fungsi dari parent
class dapat mengimplementasi fungsi parent class melalui method
overriding.
2.9.4

Composition
Metode ini merupakan metode yang biasa disebut sebagai
pembangun. Metode ini akan membangun sebuah class baru dari
beberapa class lainnya, sehingga child class yang dihasilkan oleh
metode ini memiliki banyak atribut dan fungsi yang beragam dari
berbagai parent class yang digunakan untuk membentuk child class
tersebut.

2.10. Pemrograman Kontrol PID (Proposional Integral Derivatif)

PID controller adalah sebuah generic controller yang dipakai untuk
memperbaiki kesalahan yang terjadi di antara nilai proses dan nilai setpoint
yang diinginkan dengan menghitung dan melakukan pembenaran sehingga
kesalahan yang ada dapat diminimalisir. PID

controller

terdiri dari 3

bagian sesuai namanya yaitu Proportional Controller, Intergral Controller dan

Derivative Controller. Proportional digunakan untuk menentukan nilai reaksi
terhadap kesalah yang terjadi saat ini, sedangkan Derivatif digunakan untuk
menentukan nilai perubahan kesalahan yang terjadi antara kesalahan saat
ini

terhadap kesalahan sebelumnya dan Integral

menentukan

hasil

penjumlahan dari nilai kesalahan-kesalahan yang terjadi. Penghitungan

untuk proses PID ditentukan dengan rumus berikut :

23

(2-1)

Gambar 2.9 Blok Diagram PID Controller

Secara diskrit rumus(2-1) dap at ditulis :
en = vdes vactual

(2-2)

Rn = KP en

(2-3)

Rn = Rn1 + KP (en en1) + KI (e n + en1) /2

(2-4)

Rn = Rn1 + KP (en en1) + KI (e n + en1) /2 + KD (en - 2e n1 + en2)

(2-5)

dimana :

KP merup akan konstanta p rop orsional.

KI merup akan konstanta integral.

KD merup akan konstanta derivatif.

en merup akan besarny a nilai error saat ini.

Rn merup akan besarny a nilai outp ut saat ini setelah p erhitungan

24

2.11. Teknik Modulasi Lebar Pulsa

Perubahan yang dapat diatur dalam tegangan dan arus analog dapat
digunakan untuk mengontrol suatu sistem. Seperti sistem radio analog yang
dimana pengontrolannya dengan memutar sebuah komponen yang akan
menggerakkan jarum untuk menentukan siaran radio yang akan dipilih.
Sebenarnya yang diubah itu adalah tegangan dan arus yang masuk sehingga
dapat ditentukan pilihan berdasarkan perbedaan yang ada, tetapi sistem analog
tersebut memiliki banyak kelemahan. Kelemahan sistem analog tersebut seperti
rentan terhadap noise, biaya untuk mendapatkan komponen-komponen yang
sesuai tidak murah dan sebagainya. Sehingga dengan adanya sistem untuk
mengontrol suatu sistem analog secara digital maka kelemahan-kelemahan
tersebut dapat diminimalisir seperti biaya untuk perancangan sistem pun lebih
berkurang. Salah satu contoh untuk mengontrol gelombang analog secara
digital adalah dengan menggunakan Pulse Width Modulation (PWM). PWM
menggunakan high-resolution counters, duty cycle dari sebuah sinyal kotak
yang akan dimodulasikan untuk dapat melakukan encoding dari sebuah level
sinyal analog. PWM dapat mengontrol jumlah daya yang akan disalurkan ke
beban (Silicon Blue, 2008). Duty Cycle digunakan untuk memberi tahu waktu
yang diperlukan pada saat sinyal atau pulsa sedang dalam kondisi high.

Gambar 2.10 Contoh Modulasi Sinyal-1

25

Gambar 2.11 Contoh Modulasi Sinyal-2

Gambar 2.12 Contoh Modulasi Sinyal-3

2.12. Median Filter
Median adalah nilai tengah dari sekumpulan data yang dimiliki. Guna
dari median adalah untuk memisahkan data menjadi dua bagian yaitu setengah
data pada bagian yang lebih kecil dan setengah bagian lagi untuk sekumpulan
data yang lebih besar.
Nilai median didapatkan dengan mengurutkan sekumpulan data
menjadi urutan dari yang terkecil sampai yang terbesar lalu tentukan data yang
menengahi jumlah dari keseluruhan data tersebut. Apabila data berjumlah
genap maka data yang digunakan untuk menengahi adalah rata-rata dari sisi
bawah dan atas dari posisi tengah kumpulan data tersebut.

26

Sebagai contoh apabila terdapat data seperti dibawah ini :

5 10 15 20 25 30 35 40 45
Gambar 2.13 Contoh Kumpulan Data
Dari sekumpulan data diatas dapat dilihat bahwa terdapat 9 buah data. Untuk
dapat membagi data menjadi dua bagian maka harus ditentukan data tengah
yang akan membagi kumpulan data menjadi 2 bagian sama banyak, yaitu data
ke-5. Data ke-5 tersebut yaitu 25. Setelah ditentukan nilai tengah atau
mediannya maka dapat dilihat sebelah kiri dari median terdiri dari 4 buah data
dan sebelah kanan dari median pun terdiri dari 4 buah data.