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VI.

FUERZAS EN EL ESPACIO
Hasta ahora hemos venido estudiando sistemas de fuerzas cuyas lneas
de accin estn contenidas en un plano. Ahora comenzaremos el estudio de
los sistemas en tres dimensiones. Prcticamente no habr ninguna nueva
teora que aadir, pues simplemente tendremos que trabajar con una componente ms de todas las fuerzas. Sin embargo, eso complicar las representaciones grficas, la determinacin de las direcciones de las fuerzas y,
sobre todo, lo relativo a los momentos de las fuerzas: ahora tendremos que
retomar el hecho de que los momentos de las fuerzas son tendencias a hacer
girar los cuerpos respecto a ejes, no a puntos.
Nos resultar muy til ahora utilizar vectores para representar tanto las
fuerzas como sus momentos.

Vectores

Un vector es un segmento dirigido de recta.


Sus caractersticas son 1) magnitud, tamao,

mdulo o norma, y 2) direccin.


Para utilizarlos como elementos matemticos definiremos varias operaciones y estableceremos un lgebra completa. Las propiedades de los
vectores, de sus operaciones y de su lgebra, tendrn que ser conformes a
las propiedades de las fuerzas, de su composicin y resolucin, de la obtencin de momentos, etc. Una limitante de los vectores es que necesitan
otro que defina su posicin (1).
(1) La nocin ms general, que resulta de una extrapolacin del concepto
prstino, consiste en un conjunto ordenado de nmero reales. Y en lgebra
lineal, vector es una entidad an ms abstracta, que cumple con cierto nmero de axiomas. Pero tales concepciones no resultan tiles para el estudio
de la Mecnica clsica.

Fuerzas en el espacio

Suma de vectores
La suma de dos vectores que parten
de un punto es otro vector que se encuentra en la diagonal del paralelogramo formado conesos dos vectores, y parte tambin del mismo punto.
Como se ve, sumar vectores, equivale a obtener la resultante de un sistema de
dos fuerzas concurrentes.
Componente de un vector es otro
vector que al sumarse con uno o varios
ms, tienen por suma el vector . Son
componentes cartesianos de un vector
aquellos que tienen la direccin de los
ejes cartesianos. Es decir:

F2

F1

z
Fz

F
Fy

Fx

= + +

Producto de un escalar por un vector


Un escalar es una cantidad que queda completamente definida por una
sola magnitud. En Fsica son escalares la temperatura, la longitud, el tiempo, la masa, etc. En cambio, son vectores las cantidades que tienen magnitud y direccin, como la fuerza, la velocidad, la aceleracin, el momntum
y otras muchas.
En nuestra lgebra un escalar es un nmero real.
Al multiplicar un escalar por un nmero real obtenemos un nuevo vector en la misma direccin que el original. Pero con una magnitud diferente
o sentido contrario.

124

Fuerzas en el espacio

Vectores unitarios
Si tenemos un vector unitario i e., de magnitud igual a 1 en cierta
direccin, los vectores 2e, 5e. 3e son paralelos al primero.
Los vectores i, j y k son vectores unitarios en las direcciones de los
ejes equis, ye y zeta, respectivamente. De modo que
= ; = ; =
Y, por fin, un vector queda unvocamente expresado de la siguiente
manera
= + +
que se llama forma polinmica (dada su semejanza con un polinomio algebraico) o normal (puesto que sus tres componentes son normales
perpendiculares entre s).

Cosenos directores
Conocida la forma polinmica de un vector, se puede conocer el
ngulo que forma con cada uno de los ejes coordenados. Como Fx y F son,
respectivamente el cateto y la hipotenusa de un tringulo rectngulo
entonces
z
Fz

cos =

; cos = ; cos =

Fy

Fx

que son los cosenos directores del vector, y , y los ngulos que forma
con cada uno de los ejes cartesianos.
Un vector unitario cualquiera en forma polinmica sera
= cos + cos + cos
por tanto, dado que la magnitud de un vector es
= 2 + 2 + 2
125

Fuerzas en el espacio

entonces
1 = cos2 + cos2 + cos 2
cos 2 + cos 2 + cos 2 = 1
que viene a ser una ley de dependencia de los tres ngulos que una recta
forma con los ejes coordenados.

Vector apoyado en dos puntos


Supongamos que la lnea de accin de una fuerza de magnitud F pasa
por los puntos A (x1, y1, z1) y B (x2, y2, z2).
Para hallar un vector que represente tal fuerza tendramos que multiplicar la magnitud de la fuerza por un vector unitario en la direccin AB.
Es decir
=
Pero

= (2 1 ) + (2 1 ) + (2 1 )
y su magnitud es
| = (2 1 )2 + (2 1 )2 + (2 1 )2
|
o sea que
(2 1 ) + (2 1 ) + (2 1 )
= [
]
(2 1 )2 + (2 1 )2 + (2 1 )2

126

Fuerzas en el espacio

Ejemplo. La tensin del cable AB es


de 390 kg. Diga qu vector representa la
tensin que el cable ejerce sobre el punto 12 m
A del poste de la figura. El cable y el poste
estn contenidos en el plano xy.

B
O

5m
5

Fx = 390 (13) = 150


12
Fy = 390 ( ) = 360
13
F = 150 360 [kg]

13
12

12
5
390

= 5 2
O bien: como
F = 390 (

5 2
52 + 122

)=

390
(5 12)
13

F = 150 360 [kg]

A
Ejemplo. La tensin del cable AB es
de 390 kg. Diga qu vector representa la
tensin que el cable ejerce sobre el punto
A del poste de la figura.

12 m

3m
y

4m
B
x

127

Fuerzas en el espacio
z

= 4 + 3 12

A (0, 0, 12)

F = 390 (

390

F =

4 + 3 12
42 + 32 + 122

390
(4 + 3 12)
13

F = 120 + 90 360 [kg]

B (4, 3, 12)

Observe que el procedimiento seguido en los dos ejemplos anteriores


es equivalente. Pero en el caso de los problemas en el plano, el lenguaje
vectorial resulta generalmente innecesario.

Resultantes de los sistemas de fuerzas en el


espacio
Obtener el sistema resultante de un sistema de fuerzas en el espacio
quiere decir hallar otro sistema equivalente que produzca los mismos
efectos externos ms simple. En general, tal sistema est formado por
una fuerza y un par de fuerzas. Es frecuente que la simplicidad del sistema
que se busca, ms que en el nmero de fuerzas que lo constituya, se refiera
a la facilidad de manejarlo o entenderlo. Por ejemplo: a veces se quiere
sustituir dos fuerzas de direcciones o posiciones incmodas, por una
aplicada en algn determinado punto y un par que la acompae.

Resultantes de sistemas de fuerzas concurrentes en el


espacio
Si las lneas de accin de mil fuerzas concurren en un punto, la iteracin del principio de Stevin nos llevara a determinar las caractersticas de
una sola fuerza equivalente. Dicha fuerza sera la resultante del sistema y
128

Fuerzas en el espacio

la iteracin del principio de Stevin, tal como estudiamos para el caso de


fuerzas coplanares, se obtendra mediante la suma vectorial de las mil fuerzas. Simblicamente
=
z
Ejemplo. Las tensiones en los cables
A (0,0,24)
AB, AC y CD de la figura son, respectivamente, 140, 280 y 240 lb. Determine la C (-6,-8,0)
D (0,18,0)
resultante de las tres tensiones que se ejery
O
cen sobre el extremo A de la pluma.
B (12,-8,0)

Escribimos los vectores que representan a cada una de las fuerzas que
se dirigen desde A hacia B, C y D
12 8 24

TAB = 140 (
) = 60 40 120
122 + 82 + 242
6 8 24

TAC = 280 (
) = 60 80 240
62 + 82 + 242
18 24

TAD = 240 (
) = 144 192
182 + 242
=
= (60 60) + (40 80 + 144) + (120 240 192)
= 24 552 [lb]
R

Resultantes de sistemas de fuerzas paralelas en el


espacio
Dos fuerzas paralelas estn necesariamente contenidas en un plano,
sus lnea de accin definen el plano. Y su resultante es una fuerza paralela
a ellas, tambin contenida en ese plano, cuya magnitud es igual a la suma
129

Fuerzas en el espacio

algebraica de las dos fuerzas, y su posicin es tal que produzca, respecto a


cualquier eje, un momento igual a la suma de los momentos de las dos
fuerzas del sistema.
Si se desea encontrar la resultante de un sistema de mil fuerzas paralelas, que no estn contenidas en un plano, basta reiterar el procedimiento
anterior de dos en dos fuerzas. Al final, la resultante ser una fuerza paralela a todas ellas, cuyos momentos respecto a dos ejes perpendiculares entre
s y a las lneas de accin de las fuerzas, es igual a la suma de los momentos
de las fuerzas del sistema respecto a dichos ejes. Ilustraremos el procedimiento con el siguiente ejemplo.
z

Ejemplo. Sobre una losa horizontal


actan las fuerzas verticales que se muestran en la figura. Determine la magnitud y
la direccin de su resultante, y diga en qu
punto su lnea de accin corte al plano xy.

20 #

60 #

80 #
y
1
x

Comenzaremos sumando algebraicamente las fuerzas para obtener la


magnitud y el sentido de la resultante
=
= 80 20 + 60 = 120
R = 120 lb
Su sentido es hacia arriba pues el signo de la suma result positivo.
Ahora calcularemos los momentos de las fuerzas respecto a los ejes x
y y; respecto al eje z no producen momentos
=
120 = 80(1) 20(2) + 60(4)
280
=
= 2.33
120
130

Fuerzas en el espacio

Suponiendo que sea positiva, como R se dirige hacia arriba, produce


un momento negativo respecto al eje y.
=
120 = 80(4) + 20(1) 60(2)
420
=
= 3.5
120
Por tanto, la lnea de accin de R para por el punto
(2.33, 3.5, 0)
Como puede apreciarse, para la determinacin de la resultante de un
sistema de fuerzas paralelas en el espacio se requieren las siguientes ecuaciones escalares
=
=
=
En el caso del ejemplo el clculo de los momentos con respecto a los
ejes cartesianos se realiz multiplicando las magnitudes de las fuerzas por
las distancias de sus lneas de accin a los ejes correspondientes. Cuando
una fuerza no es paralela a ninguno de los ejes coordenados, se podr obtener sus momentos respecto a los ejes descomponiendo la fuerza en sus componentes cartesianas y multiplicando sus magnitudes por las distancias de
sus lneas de accin a los ejes. Como el proceso puede resultar muy laborioso, sistematizaremos el clculo de los momentos de una fuerza cualquiera mediante una nueva operacin vectorial: el producto vectorial (o
cruz) de dos vectores.

Vector momento de una fuerza


Con el fin de simplificar el clculo de los momentos de las fuerzas en
el espacio, vamos a asociar el momento de una fuerza respecto a un punto
con un vector. Convendremos en que dicho vector tendr la magnitud del
momento y ser perpendicular al plano definido por la lnea de accin de
131

Fuerzas en el espacio

la fuerza y el punto; y convendremos tambin que su sentido seguir la


regla de la mano derecha (o del tornillo de rosca derecha).
Tomemos como ejemplo la palanca de la
figura, contenida en el plano xy, sujeta a la accin de las dos fuerzas mostradas, tambin
F2=10 kg
contenidas en ese plano. El momento de F1
F1=40 kg
respecto a O es MoF1 = 40 (2) = 80 en sentido
contrario de las manecillas del reloj. El vector
y
con que vamos a asociar o representar ese moo
x
mento es un vector perpendicular al plano xy,
de magnitud 80, y cuyo sentido es hacia el
2m
1m
lado positivo del eje de las zetas (que no se
ve); por tanto, podemos escribir

1 = 80 [kg m]
En cambio, el momento de F2, cuyo sentido es contrario al del momento anterior, quedar representado con el vector

2 = 30 [kg m]

Momento de una fuerza en el espacio


Consideremos primera el caso del momento de una fuerza en el plano
cartesiano. Se la fuerza de magnitud F, cuya lnea de accin pasa por el
punto P de coordenadas P(x, y) y cuyas componentes son Fx y Fy.
Conforme al teorema de Varignon (el momento de una fuerza respecto a un punto es igual a la suma de los momentos de sus componentes respecto al mismo punto):
= +
= +
que se puede escribir as

= |

132

Fuerzas en el espacio

y el vector asociado a este momento, segn vimos en el apartado


anterior, es

|
= |

Tngase presente que al decir que es el momento de la fuerza con respecto al punto O, nos estamos refiriendo en realidad al momento de la fuerza con respecto al eje de las zetas.
El lector podr comprobar fcilmente que si repetimos el procedimiento con fuerzas contenidas en los otros planos cartesianos o en planos
paralelos a ellos, se obtendra

= | |

= |

Diremos que el momento de la fuerza respecto al origen O ser la suma


vectorial de los momentos de la fuerza con respecto a los ejes coordenados:

=
+
+

es decir

= |

| + |

| + |

que vamos a concentrar, dndole la forma de un determinante:


= | |

Ntese que el segundo rengln contiene las coordenadas de un punto
de la lnea de accin de la fuerza. Y se pueden considerar las componentes
de un vector que une el centro de momentos (en este caso el origen) con un
133

Fuerzas en el espacio

punto cualquiera de la lnea de accin de la fuerza y que llamaremos vector


de posicin:
= + +
Esta operacin con vectores se denomina producto vectorial y se simboliza as:

= x
Tambin se llama producto cruz, dado el smbolo que se utiliza.
Evidentemente, la magnitud del vector momento tiene que resultar igual al producto de la
F
magnitud de la fuerza por la distancia de su lnea
d
de accin al punto. Grficamente, corresponde al o
rea del rectngulo cuyos lados son la fuerza y la
distancia. Pero como el vector de posicin r va del
centro de momentos a cualquier pun-to de la lnea
de accin de la fuerza, y d es igual a r sen , se tiene que la magnitud del producto cruz es igual al o
F

producto de las magnitudes de los factores por el


r
seno del ngulo que forman entre s. Simblicamente
|
x | = sen
y es igual al rea del paralelogramo formado con esos dos vectores.
z

Ejemplo. Diga qu vector representa


el momento de la fuerza F, de 24 kg, respecto al origen del sistema de referencia.
Y diga tambin cules son los momentos
de esa fuerza con respecto a cada uno de
los ejes cartesianos.

0.2 m
A
0.4 m

o
0.4 m
x

B
0.4 m

134

Fuerzas en el espacio

El vector fuerza es
F = 24 (

0.4 + 0.2 0.4


2(0.22 ) + 0.22

) = 16 + 8 16

Y podemos elegir como vector de posicin al


=
OA = 0.2 + 0.4

= x = | 0 0.2 0.4 |
16 8 16

= 6.4 + 6.4 3.2 [kgm]


z

Ejemplo. Cul es el momento de la


fuerza Q respecto al punto A?

2 + 3 6
= 28 (
Q
) = 8 + 12 + 24
22 + 32 + 62
Y podemos elegir como vector de posicin al
=
AO = 3 4

= x = | 3 0 4|
8 12 24

= 48 + 40 36 [lbft]
135

Q = 28#

3
A
o

2 6
3 y

Fuerzas en el espacio

Pares de fuerzas
As como el momento de una fuerza respecto a un punto lo representamos mediante un vector perpendicular al plano que contiene al punto
y a la lnea de accin de la fuerza, un par de fuerzas lo asociaremos a un
vector perpendicular al plano del par, cuya magnitud se la del par, y cuyo
sentido siga la regla de la mano derecha.
z

Ejemplo. Diga con qu vector se puede representar el par mostrado en la figura. Las dos fuerzas estn contenidas en el
plano yz.

12 kg

12 kg

y
x

3m

Podemos hallar el vector par de varias maneras. Como la magnitud del


par es de 12(3) = 36, y el vector debe tener la direccin del eje de las equis,
entonces
= 36 [kg m]

Otra manera de hallarlo, que ser a ms comn en los problemas del


espacio, es utilizar un vector de posicin que parata de un punto cualquiera
de una de las fuerzas, y llegue a otro punto cualquiera de la otra. De modo
que
z

12

12
r

Para nuestro ejemplo el vector de posicin puede ser


= 3
Y realizando el producto cruz, obtenemos el vector buscado:
= 3 12

= 36 [kg m]

136

Fuerzas en el espacio

Podramos haber elegido otro vector de posicin:


z

= 3

12

12
r

Y el producto vectorial quedara como sigue:


= 3 (12 )

= 36 [kg m]

Pero el resultado es el mismo.

Par de transporte
Como en el caso del plano, si se desea transportar una fuerza sin que
se alteren los efectos externos, se aade un par de transporte, cuyas caractersticas debern ser las del momento que la fuerza produce, en su posicin
original respecto a la final.
z

Ejemplo. Transporte la fuerza aplicada en B, al empotramiento A, sin que se


alteren los efectos externos que produce
sobre la barra.

=
= 2 + 5
4+43
= 60 (
) = 40 + 40 20
42 + 42 + 22

137

B
4
4

Hallamos el momento de la fuerza respecto a A:

60 #

Fuerzas en el espacio

= | 0
2
40 40

5 | = 240 + 200 80
20

Por tanto, colocamos la fuerza en A acompaada del par

= 40 + 40 20 [lb]
= 240 + 200 80 [lb ft]

MT

60 #

Es importante observar que el par de transporte es perpendicular a la


fuerza. Lo cual significa que el procedimiento inverso, sustituir una fuerza
y un par por una sola fuerza, es posible solamente cuando el vector par y
el vector fuerza son perpendiculares entre s.

Resultantes de sistemas generales de fuerzas en el


espacio
Hemos dicho que resultante de un sistema de fuerzas es el sistema
equivalente ms simple. Es claro que para un sistema de fuerzas coplanares el sistema equivalente ms simple es o una fuerza o un par de fuerzas.
Sin embargo, el trmino resultante, para el caso de la fuerzas en tres dimensiones, puede resultar bastante ambiguo, por lo siguiente. Si sobre un
cuerpo actan mil fuerzas no coplanares, ni concurrentes, ni paralelas, en
general se puede hallar un sistema equivalente formado por una fuerza cuya
lnea de accin pase por un punto previamente elegido y un par de fuerzas,
es decir, por tres fuerzas; claramente se ve que este sistema de tres fuerzas
es ms simple que el de mil, pero quiz pueda existir otro sistema equivalente an ms simple. Si sobre un cuerpo actan tres, o incluso dos fuerzas, si se elige un punto arbitrario, generalmente llamado origen, y se procede a encontrar un sistema equivalente, llegaremos a un sistema formado
por una fuerza y un par, sistema que de ninguna manera es ms simple que
138

Fuerzas en el espacio

el original. Sin embargo, puede tener inters conocer este nuevo sistema,
porque se ha determinado en funcin de un cierto origen que presente alguna ventaja para el tratamiento de las fuerzas. Adems, un sistema fuerzapar es equivalente a infinidad de sistemas fuerza-par. Se pueden dar los
casos en que el sistema se pueda reducir a una sola fuerza o a un solo par:
en estos casos se trata de verdaderos sistemas resultantes, que no admi-ten
ambigedad alguna.
De cualquier forma, siempre podremos proceder de la siguiente manera: elegimos un sistema de referencia, incluido su origen. Cada una de la
fuerzas se transporta al origen y se acompaa de un par de transporte, de
modo que no se alteren los efectos externos. Todas las fuerzas, mediante
su suma vectorial, se reducen a una, , y todos los pares, a uno,
,
tambin mediante su suma vectorial. Es decir las ecuaciones vectoriales
que nos permiten determinar el sistema fuerza-par equivalente son
=

que se convierten en las seis ecuaciones escalares siguientes:


=
=
=
=
=
=
Desde luego, si se elige un sistema de referencia distinto, los resultados sern distintos, aunque se tratar de otro sistema equivalente.
z

Ejemplo. Sustituya las cuatro fuerzas


que actan sobre la torre de la fi-gura por
una fuerza aplicada en el origen del sistema de referencia y un par.

8m

D=3 ton

8m
8m
o
T2=10 ton
x

139

y
T1=13 ton
6m

P=4 ton
8m
B

Fuerzas en el espacio

Los vectores fuerza son


T1 = 13 (

6 + 8 24
62 + 82 + 242

) = 3 + 4 12

T2 = 10
= 3
D
= 4
P

T1 = 24 x (3 + 4 12) = 96 + 72

T2 = 16 x 10 = 160

D = 8 x (3) = 24

P = 0
=
= 13 + 16 [ton]
R

= 72 + 232 [ton m]
z

Ejemplo. Determine el sistema fuerza-par equivalente al sistema de fuerzas


que acta sobre la torre del problema anterior, en que la fuerza est aplicada en el
punto A.

8m

A
D=3 ton

8m
8m
o
T2=10 ton
x

y
T1=13 ton
6m

P=4 ton
8m
B

El problema se puede resolver de dos maneras: como si se tratara de


uno nuevo, o utilizando el resultado que se obtuvo en el ejemplo anterior.
Utilizaremos el segundo mtodo como comprobacin.
Primer mtodo
ser la misma del ejemplo anterior, pero aplicada en A.
La fuerza R
En cambio, para hallar el par, debemos calcular los momentos de la fuerza
con respecto al punto A.

T1 = 0

T2 = 8 x 10 = 80

D = 16 x (3) = 48
140

Fuerzas en el espacio

P = 0
= 12 + 16 [ton]
R

= 48 + 80 [ton m]
Segundo mtodo
obtenida en el ejemplo anterior al punto A
Transportamos la fuerza R


=
= x +
x = 24 x (12 + 16) = 24 288
por tanto

= 24 288 + (72 + 208)


= 12 + 16 [ton]
R

= 48 + 80 [ton m]
F3=80 #

Ejemplo. Sobre el motor elctrico de


la figura se aplica un sistema formado por
las tres fuerzas y el par mostrados. Susti- F1=90 #
tuya dicho sistema de fuerzas por un siste- 2
2
1
ma fuerza-par en el punto O.

M = 50 lbin

o 5
10

F1 = 90 (

2 2 + 2
22 + 12 + 22

) = 20 10 20

F2 = 40

F3 = 80

F1 = 10 x (20 10 20) = 200 + 200

F2 = (4 + 6) x 40 = 240 160

F3 = (4 5) x(80) = 400 320


= 50

141

F2=40 #
6
z

y
x

Fuerzas en el espacio

=
= 20 + 30 60 [lb]
R

= 40 370 + 40 [lb in]

Fuerza y par perpendiculares


Cuando el vector fuerza y el vector par de un sistema fuerza-par son
perpendiculares, significa que las tres fuerzas estn contenidas en el mismo
plano (puesto que el vector par es perpendicular al plano formado por las
lneas de accin de las fuerzas del par). Y, por tanto, esa fuerza es resultante
del sistema, una vez que se coloque en su debida posicin, es decir, en el
punto en que se pueda suprimir la accin del par, tal como se hizo en los
problemas de fuerzas en el plano. Simblicamente se puede expresar as:

= x
La pregunta obligada es cmo saber s dos vectores son perpendiculares? A lo que se responde que cuando su producto escalar es nulo. Definiremos, por tanto ahora, el producto escalar.

Producto escalar (o punto) de dos vectores


El producto escalar de dos vectores es el nmero real que resulta de la
suma de los productos de sus componentes respectivas. O sea
1 = 1 + 1 + 1 ;
2 = 2 + 2 + 2
1
2 = 1 2 + 1 2 + 1 2
Este producto se llama tambin producto punto por el smbolo que se
utiliza. De la definicin se deduce que el producto escalar de un vector por
s mismo es igual al cuadrado de su magnitud:
1 1 = 1 1 + 1 1 + 1 1 = 1 2 + 1 2 + 1 2
142

Fuerzas en el espacio

De esta propiedad podemos deducir otra, apoyndonos en un tringulo


cualquiera, como el de la figura.
F2

1 + =
2

= 2 1

F1

2 1 ) (
2 1 )
= (
2
2 21
2 + 1 1
=
2
2
2
= 2 21
2 + 1 2
21
2 = 1 2 + 2 2 2 (1)
Por otro lado, de la ley de cosenos obtenemos
2 = 1 2 + 2 2 21 2 cos
21 2 cos = 1 2 + 2 2 2 (2)
Igualando los primeros miembros de (1) y (2)
21
2 = 21 2 cos
1
2 = 1 2 cos
Puesto que el producto escalar de dos vectores es igual al producto de
sus magnitudes por el coseno del ngulo que forman entre s, si dicho producto es cero, significa que los dos vectores son perpendiculares, ya que el
coseno de un ngulo recto es cero.
z

Ejemplo. Sobre un cuerpo actan las


tres fuerzas que se muestran en la figura.
Encuentre un sistema fuerza-par equivalente en el origen del sistema de referencia, e investigue si es reductible a una sola
fuerza. Si lo es, diga cul es la fuerza resultante y d un punto de su lnea de accin.

143

C
4m
F1=50
kg
3m
A
x

F2=75 kg

3m
o
F3=59.4 kg

B
y

Fuerzas en el espacio

Los vectores rectores involucrados son:


3 + 4

F1 = 50 (
) = 30 + 40
32 + 42
3 + 4

F2 = 75 (
) = 45 + 60
32 + 42
3 + 3

F3 = 59.4 (
) = 42 + 42
32

F1 = OA x F1 = 3 x (30 + 40) = 3 + 40 = 3 x 40 = 120

F2 = 3 x 60 = 180

F3 = 3 x 42 = 126
= 72 3 + 100
= ; R

=
; = 180 120 + 126
y el par
Investigaremos si la fuerza R
son perpendiculares entre s

R = 72(180) + (3)(120) + 100 (126) = 0


S son perpendiculares, puesto que su producto escalar es nulo.
Para que no se alteren los efectos extremos al suprimir el par, los efectos
en una posicin r tal que
de ste los deber producir la fuerza R

= x
Elegiremos un vector de posicin r = + , que ir del origen al
punto P de la lnea de accin de la fuerza que corta al plano xy
( + ) x (72 3 + 100 ) = 180 120 + 126
o sea

|
0 | = 180 120 + 126
72 3 100

de donde se obtienen las siguientes ecuaciones


100 = 180
100 = 120
144

= 1.8
= 1.2

Fuerzas en el espacio

La tercera nos sirve de comprobacin


3 + 72 = 126
3(1.2) + 72(1.8) = 126
= 72 3 + 100 [kg] y su lnea de
La fuerza resultante es R
accin pasa por el punto P(1.2, 1.8, 0) [m]
Conviene saber que cualquier sistema fuerza-par es equivalente a otro
en el que los vectores fuerza y par son paralelos. Estos sistemas reciben el
nombre de llaves de torsin o de motores en algunos textos.

Equilibrio de los sistemas de fuerzas en el


espacio
Como sabemos, un sistema de fuerzas est en equilibrio si su resultante
es nula. Los sistemas de fuerzas en el espacio deben cumplir, por tanto con
dos ecuaciones vectoriales, la suma de las fuerzas debe ser igual a cero, as
como la suma de los momentos con respecto a un punto cualquiera.
Simblicamente
= 0

= 0
Estas dos ecuaciones vectoriales equivalen a seis ecuaciones escalares:
=
=
=
=
=
=
O sea que en un problema isosttico se podr tener hasta seis incgnitas. Pero si las fuerzas son concurrentes, slo tres, lo mismo que si son
paralelas.
Los problemas de equilibrio en el espacio se resuelven comenzando,
como con los problemas en el plano, por un diagrama de cuerpo libre,
aunque en este caso tales diagramas sern sumamente esquemticos.
Ilustraremos la resolucin de problemas con tres ejemplos.
145

Fuerzas en el espacio

Ejemplo. La pluma de la figura est en


z
equilibrio por la accin de los tres cables,
A (0,0,12)
de su peso y del apoyo de cuenca y bola
que lo sujeta al suelo. Sabiendo que el pe- C (-3,-4,0)
D (0,9,0)
so de la pluma es de 300 kg y la tensin
y
en el cable AB, de 210, calcule las tenO
siones en los otros dos cables y la reaccin
B (6,-4,0) x
del apoyo.
Se trata de un problema de equilibrio de fuerzas concurrentes con tres
incgnitas. Los vectores implicados en este problema son:

P=300

TB=210 TC

TD
RO

6 4 12

TB = 210 (
)
62 + 42 + 122

TB = 90 60 180
3 4 12

TC = TC (
)
62 + 42 + 122
3TC
4TC
12TC

TC =

13
13
13
12
3TD
4TD

TD = TC (
)=

5
5
92 + 122
= 300
P

RO = RO

Las ecuaciones de equilibrio y sus soluciones son


= 0
3TC
90
= 0; 3TC = 90(13); TC = 390 kg
13
= 0
4(390) 3TD
60
+
= 0; 3TD = 300 + 600; TD = 300 kg
13
5
= 0
12(390) 4(300)
180

300 + R O = 0; R O = 1080 kg
13
5
146

Fuerzas en el espacio
36
48

Ejemplo. La mesa de la figura pesa


80 lb y 20 la esfera que est colocada
sobre ella. Se observa que la pata D no
toca el piso. Suponiendo que ste es liso,
calcule las reacciones de las patas A, B y
C.

D
A

60

90
80 20

y RC
RA

RB

Cada uno de los ejes elegidos intersecta la


lnea de accin de dos incgnitas, lo que
facilitar la resolucin de las ecuaciones de
equilibrio.
= 0
20(36) + 80(45) 90R A = 0
720 + 3600
RA (
);
90

R A = 48 lb

= 0
80(30) + 20(60 48) 60R c = 0
240 + 240 60 = 0
480
RC =
; R C = 8 lb
60
El eje de las zetas, que no aparece en el
diagrama, es perpendicular al de las equis y al
de las yes.
48 + R B + 8 80 20 = 0
R B = 44 lb

147

Fuerzas en el espacio
z

Ejemplo. El estante de la figura es


una tabla homognea de 24 kg de peso.
Est sostenida por una bisagra en A, un 20 cm
soporte en B y una cuerda. Calcule la tensin de la cuerda y las reacciones A y B. 40 cm B
x

Az
T

Ax

Ay

Bz
By

P=24

A
y

80 cm

40 cm

Se trata de un sistema general de fuerzas con


seis incgnitas. Los vectores que se requieren
son:

R A = Ax + Ay + Az

R B = By + Bz
20 40 + 40
= T(
T
)
202 + 2(402 )
T
2T
2T
=
T
+

3
3
3

P = 24

R A = 0

R B = 80 x(By + Bz ) = 80Bz + 80By

80
40

T = | T
2T

3
3

80T
160T
120T
0
|
=

2T
3
3
3
3

= (40 20)x(24) = 480 + 960


Y las ecuaciones de equilibrio son:

148

Fuerzas en el espacio

= 0
80T
=0
3
480(3)
T=
; T = 18 kg
80
480 +

= 0
160(18)
80Bz
+ 960 = 0
3
80Bz = 160(6) 960
Bz = 0
= 0
120(18)
80By
=0
3
By = 9
= 0
18
Ax
=0
3
Ax = 6
= 0
Ay + 9
Ay = 3
= 0
Az + 0 +
Az = 12

2(18)
=0
3

2(18)
24 = 0
3

Las reacciones son, por tanto

= 6 + 3 + 12 [kg]

= 9 j [kg]
149

Fuerzas en el espacio

Serie de ejercicios de Esttica


FUERZAS EN EL ESPACIO
1. En un sistema de referencia cartesiano, en el que los ejes de las equis
y de las yes son horizontales, y el de las zetas vertical y dirigido hacia arriba, qu vector representa el peso de un cuerpo de 16 ton, cuyo centro de
gravedad es G(3, 4, 2) m?
(Sol. = 16 k ton)
2. Escriba la representacin vectorial de una fuerza de 580 N que forma
un ngulo de 90 con el eje de las equis, de 30 con el de las yes y de 60
con el de las zetas.
(Sol. = 502 j + 290 k N)
3. Una fuerza de 150 lb que forma un ngulo de 50 con el eje de las
abscisas, tiene una componente, en direccin del deje de las ordenadas, de
90 lb. Determine las magnitudes de las otras dos componentes y escriba el
vector que representa dicha fuerza, sabiendo que los tres ngulos directores
son agudos.
(Sol. Fx = 96.4 lb; Fz = 71.4 lb
= 96.4 i + 90 j + 71.4 k lb)

4. El cuerpo de la figura pesa 400 kg.


Qu vector T representa la tensin que la
cuerda ejerce sobre O?
(Sol. = 332 i + 207 j + 83 k kg)

Q (8,5,2)
P
y
x

150

Fuerzas en el espacio

5. La lnea de accin de una fuerza de 99 N est dirigida de A (2, 4, 4)


m hacia B (1, 0, 4) m. Cules son sus componentes cartesianas?
(Sol. Fx = 11 N; Fy = 44 N; Fz = 88 N)
z

6. Escriba, en forma polinmica (o normal), el vector que representa una fuerza de


175 kg cuya direccin es la de la diagonal
CD del paraleleppedo de la figura, si su
sentido es de C hacia D.
(Sol. = 75 i 50 j + 150 k kg)

D
6m

C
3m
x

2m

7. Qu vector unitario tiene la di-reccin de la fuerza = 14 i 3 j +


18 k N?
(Sol. e = 0.609 i 0.1304 j + 0.783 k N)
8. Cul es la magnitud de la proyeccin de la fuerza = 14 i 13 j +
10 k lb sobre la lnea AB si las coordenadas de dichos puntos son A (2,
3, 6) in y B (1, 7, -6) in?
(Sol. 10 lb)
9. Diga qu ngulo forman entre s las fuerzas = 120 i + 200 j + 450
k lb y Q = 340 i 150 j + 210 k lb.
(Sol. 60.9)
10. Tres fuerzas parten del origen y pasan por los puntos A (2, 1, 2)
cm, B (1, 4, 8) cm y C (6, 6, 3) cm. Las magnitudes de esas fuerzas son,
respectivamente, 30, 45 y 54 N. Determine su resultante.
(Sol. = 51 i 6 j + 38 k N)

151

Fuerzas en el espacio
z

11. La tensin de la cuerda AB que


soporta el estante de la figura es de 18 lb,
mientras que la de la cuerda BC es de 15.1
lb. Cul es la resultante de las dos tensiones
ejercidas sobre el punto B?
(Sol. = 4 i + 20 j 20 k lb)

5
2

4
C

B
A

12. Un pedal de bicicleta se prueba sometindolo a la accin de una fuerza vertical de 180 lb, como se muestra en la figura. Cul es el momento de esa fuerza respecto al punto O?
(Sol.
= 2160 i + 900 j lbin)

O
7

z
2

O
12

180 #

13. Diga qu momentos produce la tensin que la cuerda AB ejerce sobre B, del problema 11, respecto a los puntos O y C.
(Sol.
= 48 i + 84 j + 60 k lbft

= 84 j + 84 k lbft)
14. Determine la magnitud del momento
que la fuerza de la figura de 270 lb produce
respecto al origen del sistema de referencia
y respecto a cada uno de los ejes coordenados.
(Sol. = 1207 lbft; = 0;
= 540 lbft; = 1080 lbft)

z
A
3

C
B

270 #
6

15. Un par formado por dos fuerzas de


12 kg y cuyas lneas de accin distan entre s
3 m, acta en el plano cuyas trazas se muestran en la figura. Qu vector representa a dicho par?
= 12 i + 24 j + 24 k kgm)
(Sol.

(0,0,4) [m]
3m
12 kg

(8,0,0) [m]
x

152

12 kg
(0,4,0) [m]

Fuerzas en el espacio

16. La fuerza = 12 i 18 j + 10 k lb acta en el punto A (6, 8, 5)


ft. Diga qu par se requiere para transportarla al punto B ( 1, 4, 2) ft.
= 94 i 14 j 138 k lbft)
(Sol.
17. Calcule el rea del paralelogramo formado por los vectores 1 =
75 i + 60 j + 25 k mm y 2 = 50 i + 30 j 45 k mm.
(Sol. 66.3 cm2)
18. En el diagrama se muestran tres
fuer-zas de 20, 10 y 30 lb que son paralelas
al eje de las zetas. Sus lneas de accin cortan
al plano xy en los puntos cuyas coordenadas,
en ft, son (3, 2), (2, 4) y (4,7) respectivamente. Determine la magnitud, el sentido y la posicin de su resultante.
(Sol. R = 40 lb ; x = 4 ft; y = 5.25 ft)

z
30#
20 #

10 #
y
(2,4)

(3,2)

(4,7)

19. Determine la resultante del sistema


general de fuerzas que se muestra en la figura. Las coordenadas se dan en ft.
(Sol. = 34.7 i + 9.45 j + 32.8 k lb

= 29.6 i 159.8 j + 35.5 k lbft)


20. Sustituya el sistema de fuerzas que
acta sobre el cuerpo de la figura por una
fuerza aplicada en A y un par. La lnea de accin de la fuerza de 4 ton es paralela al plano
ABCDE; el par de 20 tonm acta en un plano horizontal que contiene a A. El tramo AB
mide 3 m; los tramos BC, CD, DE, EF y EG
son todos de 1 m de largo.
(Sol. = 2.83 i 3 j 7.83 k ton

= 11.17 i +21.3 j + 14.17 k tonm)

153

30# (0,3,2)
(4,5,2)
20#

(2,0,2)
(4,0,2)
40#

(2,2,0)

(4,2,0)

3 ton
D

F
y
x

E
45
5 ton

4 ton
20 tonm

Fuerzas en el espacio

21. El cuerpo de 702 lb, tal como se


muestra en la figura, est suspendido por tres
cuerdas. Determine la tensin de cada una de
ellas.
(Sol. TAB = 450 lb; TAC = 153 lb;
TAD = 405 lb)

D (-4,8,0) [ft]

B (0,-6,0) [ft]
O

C (15,0,0) [ft]
A (0,0,-8) [ft]

x
702 #

22. La figura representa, esquemticamente, un piano de cola de 600 kg. Las coordenadas de su centro de gravedad, en el sistema mostrado, son G (2, 0.5, 0.7) m. Diga
cules son las reacciones del piso sobre cada
una de la patas.
(Sol. RA = 120 kg; RB = 184 kg;
RC = 296 kg)

23. Despreciando el peso propio del


mecanismo y toda friccin, calcule la magnitud de la fuerza Q capaz de mantener el
equilibrio en la conformacin mostrada, as
como la magnitud de cada una de la componentes cartesianas de las reacciones en las
chumaceras A y B, sabiendo que slo aqulla resiste el movimiento de la manivela en
la direccin del eje de las equis.
(Sol. Q = 98 lb; AX = 28 lb; AY = 28 lb;
AZ = 63 lb; BY = 112 lb; BZ = 105 lb)

154

B
0.3 m
1.2 m
x

A
C

2.5 m

3
z
3
6

y
3

126 #