PRCTICA 3
ANLISIS Y SINTESIS DE MECANISMOS
Contenido
Objetivo general. ................................................................................................................................. 3
Objetivos especficos. .......................................................................................................................... 3
INTRODUCCIN. .................................................................................................................................. 4
MARCO TERICO. ................................................................................................................................ 6
Traslacin. ....................................................................................................................................... 6
Posicin ....................................................................................................................................... 6
Velocidad ..................................................................................................................................... 7
Aceleracin .................................................................................................................................. 7
Rotacin alrededor de un eje fijo.................................................................................................... 8
Movimiento plano general. ........................................................................................................... 9
Movimiento alrededor de un punto fijo. ...................................................................................... 10
Movimiento general. ..................................................................................................................... 10
Modelado de colisa y colisa invertida. .......................................................................................... 11
DESARROLLO. .................................................................................................................................... 13
Mtodo grfico. ................................................................................................................................. 13
Colisa ............................................................................................................................................. 13
Colisa invertida .............................................................................................................................. 14
Colisa ............................................................................................................................................. 15
Mtodo analtico ........................................................................................................................... 20
Mtodo matricial........................................................................................................................... 21
Mtodo algebra compleja ............................................................................................................. 23
Newton-Raphson........................................................................................................................... 26
Colisa invertida. ................................................................................................................................. 29
Mtodo analtico. .......................................................................................................................... 29
Mtodo matricial........................................................................................................................... 32
Mtodo algebra compleja. ............................................................................................................ 34
Newton-Raphson........................................................................................................................... 37
RESULTADOS. .................................................................................................................................... 38
Working Model.............................................................................................................................. 39
Matlab ........................................................................................................................................... 40
Conclusin. ........................................................................................................................................ 45
Bibliografa. ....................................................................................................................................... 46
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Objetivo general.
Deducir y resolver las ecuaciones de posicin y velocidad de mecanismos
de cadena cinemtica cerrada utilizando herramientas computacionales.
Objetivos especficos.
INTRODUCCIN.
El anlisis es un conjunto de tcnicas que permiten el diseo de una
maquina o mecanismo, para que este sea examinado en forma crtica con
el fin de determinar si es adecuado para el trabajo que se desempeara.
Basndonos en el sistema que realizamos previamente para la obtencin de
posicin de nuestro mecanismo, ahora lo que nos corresponde hacer es
calcular las velocidades del mecanismo de colisa y colisa invertida. Nos
apoyaremos de la herramienta Mathematica 10.0. Para poder realizar
todos nuestros anlisis, operaciones, animaciones y grficas. Tambin
usaremos un software de dibujo para representar nuestro mecanismo con
un diagrama de cuerpo libre, donde podremos apreciar con claridad los
ngulos de cada brazo, los vectores unitarios, los ejes de simetra entre otros
factores que explicaremos ms adelante. Utilizaremos 4 mtodos diferentes
para hallar las variables de nuestro sistema con el propsito de lograr una
mejor comprensin del funcionamiento del mecanismo utilizando el mtodo
de algebra compleja, el mtodo analtico, mtodo matricial y por NewtonRaphson de esta manera tambin podremos conocer las ventajas y
desventajas de cada uno de estos mtodos.
Existen varias aplicaciones para el mecanismo de colisa, sin embargo este
mecanismo se encuentra ms en conjuntos de mecanismos.
Un ejemplo de esto es una bomba de inyeccin en lnea, que utiliza la colisa
para realizar el bombeo y transmitir un movimiento oscilatorio.
Ilustracin 2 Reguladores RQ
MARCO TERICO.
Se le llama mecanismo a los dispositivos o conjuntos de solidos recientes que
reciben una energa de entrada y, a travs de un sistema de transmisin y
transformacin de movimientos, realizan un trabajo a la agrupacin de sus
componentes que son mviles y se encuentran vinculados entre s a travs
de diversas clases de uniones; esto hace que dicha estructura pueda
transmitir fuerzas y movimientos. El mecanismo es el encargado de permitir
dicha transmisin.
Para que un mecanismo sea considerado como tal es necesario que se
encuentre formado por una serie de componentes, los cuales son: eslabn
(elemento rgido que transmite el movimiento de un lugar a otro
fundamental para que el mecanismo se active), nodo (unifica dos
eslabones entre s para que a travs de l se comunique el movimiento) y
junta, tambin conocida como par cinemtico, (permite que eslabn y
nodo funcionen correctamente, indicando la unin entre los diferentes
eslabones como partes de un todo).
Traslacin.
Se afirma que un movimiento ser de traslacin si toda lnea recta dentro
del cuerpo mantiene la misma direccin durante el movimiento. Tambin
puede observarse que en la traslacin todas las partculas que constituyen
el cuerpo se mueven a lo largo de trayectorias paralelas. Si estas
trayectorias son lneas rectas, se afirma que el movimiento es una traslacin
rectilnea si las trayectorias son lneas curvas, el movimiento es una
traslacin curvilnea.
Considere un cuerpo rgido en traslacin (ya sea rectilnea o curvilnea), y
deje que A y B sean cualesquiera dos de sus partculas (figura 1a).
Posicin
Las localizaciones de los puntos A y B en el cuerpo se definen con respecto
a un marco de referencia fijo x , y por medio de vectores de posicin rA y rB .
El sistema de coordenadas x , y trasladante permanece fijo en el cuerpo
6
rB = rA + rB/A
(1.1)
Velocidad
Una relacin entre las velocidades instantneas de A y B se obtiene
mediante la derivada con respecto al tiempo de esta ecuacin, de la cual
resulta
vB = vA + drB/A /dt
absolutas puesto que estos vectores se miden con respecto a los ejes x y y
El termino drB/A /dt = 0 puesto que la magnitud de rB/A es constante por
definicin de un cuerpo rgido y como este traslada la direccin de rB/A
tambin es constante. Por consiguiente,
vB = vA
(1.2)
Aceleracin
Al considerar la derivada con respeto al tiempo de la ecuacin de
velocidad se obtiene una relacin similar entre las aceleraciones
instantneas de A y B
aB = aA
(1.3)
Figura 3
Movimiento plano general.
Hay muchos otros tipos de movimiento plano, esto es, movimientos en los
cuales todas las partculas del cuerpo se mueven en planos paralelos.
Cualquier movimiento plano que no es ni una rotacin ni una traslacin se
conoce como un movimiento plano general. En la figura 4 se dan dos
ejemplos de movimiento plano general.
Figura 4
Movimiento general.
Cualquier movimiento de un cuerpo rgido que no entra en ninguna de las
categoras anteriores se conoce como movimiento general.
10
e1 Ro[p, e1 ]
e11 Ro[q, e1 ]
Tomando las bases.
VA Ro[W1 , b1 ]
VB / A Ro[W2 , b2 ]
11
rx cos
ry sen
sen r 2
cos r
Ilustracin 3 Colisa
b2 b3 b1 (0, 0)
b2 r2ei 2
b3 r3ei 3
b4 (l r3 )ei 3
Anlisis de velocidad.
VA 2 A3 ei 3 VA 2 VA3
VA3 iw2 r2 ei 2 VA 2 A3 r3
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DESARROLLO.
Mtodo grfico.
Existen muchos mtodos para poder realizar el anlisis de un mecanismo con
barras articuladas. Uno de los mtodos ms utilizados es la construccin
grafica del polgono de velocidad y aceleracin para determinar la
cinemtica del sistema. Las ventajas del mtodo grafico es que mediante la
suma de vectores permite una interpretacin directa del comportamiento
real del sistema, esto nos facilita la comprensin del funcionamiento del
mecanismo en un tiempo relativo.
Colisa
Ilustracin 5
13
Colisa invertida
Ilustracin 6
Colisa
Durante esta prctica se analiz el anlisis del mecanismo colisa, el anlisis
se realiz con ayuda de del software Mathematica 10.0. , primeramente se
analiz la posicin inicial de nuestro mecanismo para luego realizar el anlisis
de la velocidad.
Para iniciar declaro el comando ClearAll nativo del software de
Mathematica 10.0. el cual servir para borrar variables a utilizar, para as
asegurar que nuestro programa no guarde datos basura, seguidamente se
declararon los parmetros iniciales como los son ngulos y magnitudes del
mecanismo, a diferencia de los mecanismos anteriores en este no
conocemos la magnitud del vector r3 debido a que este cambia respecto
a la posicin del primer eslabn.
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Mtodo analtico
El anlisis de velocidad y posicin mediante este mtodo es exactamente a todo
lo anterior y no cambia por lo que solo se indicara el resultado
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Mtodo matricial
El anlisis de velocidad y posicin mediante este mtodo se resuelve usando el
Jacobiano por lo que en el anlisis se agrega lo siguiente:
21
Solve []
22
Ilustracin 7 Bases
23
Para finalmente tener el sistema de ecuaciones que se resolver por los mtodos Solve [] y
FindRoot [].
24
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Newton-Raphson
Como sabemos el mtodo de Newton-Raphson es un mtodo numrico
iterativo utilizado para encontrar las races de sistema de ecuaciones no
lineal por lo que ser til para la solucin de este anlisis.
Para la aplicar este mtodo usamos la notacin del mtodo algebraico
para as facilitar el anlisis. En el mtodo algebraico al ya tener el sistema de
ecuaciones.
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27
28
Colisa invertida.
Para poder realizar el anlisis de velocidad es necesario realizar
primeramente el anlisis de posicin, para el anlisis de este mecanismos se
realiz por 4 mtodos, algebra compleja, analtico, matricial y NewtonRaphson.
Mtodo analtico.
Como en las prcticas pasadas primeramente definimos los parmetros
iniciales, en este caso la magnitud de cada eslabn y la separacin entre
estos. As mismo definimos nuestra funcin rotacional; una vez teniendo los
parmetros definidos modelamos nuestra ecuacin de lazo, derivada de
sumar las componentes de cada uno de los eslabones rotado respecto una
base cannica, que re declara en los parmetros iniciales y que la
denotamos como e1, e12 y e13. En este caso se declar una variable d3=1
que sera nuestra velocidad angular.
29
|
Para realizar la cinemtica inversa y la simulacin de la colisa invertida en
necesario realizar un ciclo for para que nuestro programa realice la
iteraciones necesarias para simular el movimiento, velocidad y magnitud del
eslabn respecto a la posicin en la que se encuentre.
Nuestro for va comenzar desde el ngulo inicial ya declarado hasta 360 +
el ngulo inicial, con una tolerancia de 0.1*pi.
Bsicamente se realiza el mismo anlisis que se utiliza en la cinemtica
directa, a diferencia que se implementa un for para que realice cada una
de las iteraciones, los valores iniciales se propusieron como ceros y unos,
debido a que el ngulo inicial del mecanismo es de 80 es eslabn r2 se va
acercar a 1 mientras que el eslabn r1 se va mantener siempre sobre el eje
x, al realizar la resolucin se obtiene lo siguiente.
30
31
Mtodo matricial.
Para realizar el anlisis matricial de la colisa invertida, es necesario declarar
los parmetros iniciales del mecanismo, en este caso se vuelven a repetir
magnitudes y ngulo inicial, como ya se vio en el mtodo analtico.
Una vez declarados nuestras parmetros iniciales se forma una ecuacin de
lazo la cual coincide con el mtodo analtico, sin embargo ya hecho esto y
declarado nuestras dems funciones realizadas a partir de la solucin de la
ecuacin de lazo un vaciado de los datos obtenidos en una matriz con el
sistema de ecuaciones y nuestra matriz vector solucin.
Con el comando nativo de Mathematica
10.0. JSe obtiene la matriz jacobiana, es
importante verificar nuestros resultados; para
esto se introduce el comando MatrizForm () que
nos ayuda a verificar la estructura de nuestra
matriz jacobiana calculada, una vez que se
verifico que la solucin es correcta, con el
comando iJ obtenemos la inversa de la matriz
y despus su determinante, esto nos dar como
solucin el valor r3 inicial y el ngulo.
Y con este resultado procedemos a graficar el
estado inicial de nuestra colisa invertida.
32
Una vez obtenidos los valores de r3 y theta, se realiza un ciclo for con el
propsito de obtener la animacin del mecanismo. Se puede apreciar que
los valores obtenidos con el mtodo matricial a partir del comando FindRoot
y Solve tienen las mismas magnitudes.
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Ilustracin 257
Ilustracin 268
36
Newton-Raphson.
Al igual que la colisa, se realiz el anlisis de posicin con el mtodo de
Newton-Raphson la nica diferencia respecto a la colisa y la colisa invertida
es su ecuacin de lazo.
= + +
De igual forma se sigue la misma metodologa ya explicada en el
mecanismo de la colisa, finalmente se obtiene el anlisis de la cinemtica
directa del mecanismo.
Ilustracin 279
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RESULTADOS.
Colisa
Analtico
Matricial
Algebra compleja
2.5833586953891685
2.5833586953891685
.
2.831576342328939
2.831576342328939
.
2.647364839724498
2.647364839724498
.
0.4975854383980846 0.4975854383980846 .
4.13484
4.13484
1.62317
1.62317
Colisa Invertida
3
.
Analtico
FindRoot
.
Analtico
Solve
.
Complejo
FindRoot
.
Complejo
Solve
.
Matricial
FindRoot
.
Matricial
Solve
R3
.
D3
0.1294
DR3
.
0.1294
0.1294
0.1294
0.1294
7.163
0.1294
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Working Model.
Como un apoyo al mtodo grafico tenemos la simulacin de Working
Model aunque no cuenta con el polgono de velocidad, aceleracin
para determinar la cinemtica del sistema tenemos la Herramienta que nos
permite conocer la velocidad angular y posicin de nuestros brazos a
manera de grafica durante cada instante de la simulacin; estos datos
pueden ser guardados y exportados en una matriz para despus llevados
a MatlabR2015a donde se podr interpretar y manejar estos datos.
Matlab
COLISA.
40
41
42
43
Colisa invertida
Se encontr una grafica que no corresponde a la de Working Model, ya
que nuestro compilador de Matlab estaba teniendo errores.
44
Conclusin.
Al finalizar la prctica se obtuvo exitosamente el modelo de una ecuacin
de lazo para analizar mediante mtodos matemticos el posicionamiento y
velocidad del mecanismo de colisa y colisa invertida.
Se modelo exitosamente las ecuaciones de lazo correspondientes a cada
mecanismo y los cuatro mtodo utilizados, mtodo analtico, matricial,
algebra compleja y Newton-Raphson.
El sistema de ecuaciones se pudo resolver utilizando el mtodo numrico
Newton-Raphson que funciona por medio de iteraciones as mismo los
comandos nativos de Mathematica 10.0. Solve y FindRoot.
Al finalizar tambin se compararon resultados obtenidos en Mathematica
por los modelos ya descritos contra el modelo realizado en Working Model.
Sin embargo no se pudo concluir exitosamente con la simulacin en Matlab
2015a de la colisa en sus mtodos algebra compleja y colisa invertida en sus
mtodos por algebra compleja ni analtica. Debido a que nuestros
compiladores tuvieron complicaciones.
45
Bibliografa.
Ferdinand, P., E., R. J., & Phillip, J. C. (2010). Mecnica vectorial para
ingenieros, Dinmica (Novena edicin ed.). Mxico, D. F. MccGrawHill/Interamericana Editores, S.A. DE C.V.
Hibbeler, R. C. (2010). Ingeniera Mecnica Dinmica
(Decimosegunda ed.). Mxico: Pearson Educacin.
Thomas, G. B. (2010). Clculo, varias variables (Decimosegunda ed.).
Mxico: Pearson Educacin.
Fundamentos de algebra lineal, Larson Edwars, 7 edicin, 2004.
46