a` Mecanica

Introducao
Analtica

A` M EC A NICA A NALI TICA

I NTRODUC AO

Mecanica
II (FIS-26)

Prof. Dr. Ronaldo Rodrigues Pela

IEFF-ITA

14 de maio de 2013

R.R.Pela

Mecanica
Analtica

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Introducao
Analtica

Roteiro

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Introducao
Analtica

Introducao
Vnculos e Coordenadas Generalizadas
Princpio dos Trabalhos Virtuais

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Vnculos e Coordenadas Generalizadas
Princpio dos Trabalhos Virtuais

Roteiro

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Vnculos e Coordenadas Generalizadas
Princpio dos Trabalhos Virtuais

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Introducao
Vnculos e Coordenadas Generalizadas
Princpio dos Trabalhos Virtuais

Motivacao

No estudo da Mecanica
Classica
conduzido ate agora,

ficou clara a importancia

das leis de Newton.
iniciais,
Usando a 2a Lei de Newton e dadas as condicoes
de movimento de
somos capazes de obter as equacoes
um sistema e descrever seu movimento.

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Vnculos e Coordenadas Generalizadas
Princpio dos Trabalhos Virtuais

Motivacao
No entanto, a leis de Newton so podem ser usadas se
conhecidas.
todas as forcas agindo num sistema sao

Em muitas situacoes,
isto complica o problema.

Nesse sentido, dois metodos

foram desenvolvidos para
dos problemas: Lagrange e Hamilton.
facilitar a solucao

sao
resultados de novas teorias na
Estes metodos
nao

derivados das leis de Newton.

Mecanica,
mas sim sao

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Vnculos e Coordenadas Generalizadas
Princpio dos Trabalhos Virtuais

Motivacao
Realidade virtual

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Princpio dos Trabalhos Virtuais

Motivacao
Realidade virtual

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Vnculos e Coordenadas Generalizadas
Princpio dos Trabalhos Virtuais

Vantagens da Mecanica
Analtica
Uso de coordenadas generalizadas
ha preferencia

Nao
alguma por coordenadas retangulares
x, y, z, mas sim as que forem mais convenientes.

Podem ser coordenadas generalizadas, um angulo,

uma
uma velocidade, um momento angular, ou um
posicao,
comprimento ao quadrado, etc. desde que obedecam a

algumas exigencias.
Ha uma grande flexibilidade.

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Vnculos e Coordenadas Generalizadas
Princpio dos Trabalhos Virtuais

Vantagens da Mecanica
Analtica
Uso de grandezas escalares em vez de vetoriais
metodos

Sao
baseados em energia.
tpicas de vetores (como
Isto evita muitas confusoes
sentido positivo do movimento).

Mecanica
Analtica: base das Mecanica
Estatstica e

Quantica.

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Vnculos e Coordenadas Generalizadas
Princpio dos Trabalhos Virtuais

Vnculos

de movimento:
Equacao
mi

X
d2~ri
(ext)
= F~i = F~i
+
F~ji
2
dt
j

sendo F~ji a forca da partcula j sobre a partcula i

(F~ii , ~0).
de certa forma, assume que a partcula
Esta equacao,
pode movimentar em qualquer lugar do espaco.

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Vnculos e Coordenadas Generalizadas
Princpio dos Trabalhos Virtuais

Vnculos
Isto nem sempre e verdade
Francamente, isto nunca e verdade: o espaco livre e uma

idealizacao
Por exemplo:
1

(felizmente) tem seu

o trem de um parque de diversoes
movimento restringido aos trilhos
as bolhas de bilhar se movem estritamente na superfcie de
uma mesa de sinuca.

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Vnculos e Coordenadas Generalizadas
Princpio dos Trabalhos Virtuais

Vnculos
Nos casos em que o movimento e restrito por alguma
externa, dizemos que o sistema possui vnculos
imposicao
dados pela propria

externa).
(que sao
imposicao
impostas pelos vnculos,
Para expressar a restricoes
matematicas

escrevemos algumas equacoes

que
relacionam as coordenadas entre si.

Os vnculos podem ser holonomicos,

quando a restricao
tem a forma:
f (~r1 , ~r2 , , t) = 0
nao-holon

seja possvel
ou entao,
omico,
caso nao
como antes.
encontrar uma equacao

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Vnculos e Coordenadas Generalizadas
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Vnculos

Exemplos de vnculos holonomicos.

Partcula se movendo no plano xy : z = 0.
Corpo rgido: (~ri ~rj )2 c2ij = 0.

Exemplos de vnculos nao-holon

omicos:
envolve desigualdades, como z 0.
Quando a restricao
d~ri
depende de derivadas
Quando a restricao
.
dt

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Vnculos e Coordenadas Generalizadas
Princpio dos Trabalhos Virtuais

Vnculos
um conceito classico

Os vnculos sao
idealizado: nenhum
perfeita na Mecanica

movimento segue uma restricao

Quantica
(devido ao Princpio da Incerteza).

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Vnculos

Um vnculo holonomico
pode envolver uma forca que ate
assume valores infinitos, se for o caso na realidade, as
mais suaves.
coisas sao

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Princpio dos Trabalhos Virtuais

Vnculos

Um vnculo holonomico
(que e o que iremos considerar no

curso) reduz o numero

de variaveis
independentes em 1.

so estao
livres x e y. De uma
Por exemplo, se z = 0, entao
forma geral:
f (~r1 , ~r2 , , t) = 0 implica x1 = g(y1 , z1 , ~r2 , ~r3 , , t)
ou seja, x1 e dependente das demais coordenadas, assim
basta encontrar y1 (t), z1 (t), ~r2 (t), que automaticamente
x1 (t) fica determinado.
` vezes, conforme o vnculo, pode ser interesante
As
realizar uma mudanca de coordenadas, como
x2 + y 2 + z 2 = R 2
seria uma boa escolha mudar para e (como
coordenadas independentes)
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Princpio dos Trabalhos Virtuais

Coordenadas generalizadas

O conjunto de coordenadas independentes capazes de

especificar completamente o problema e chamado de
coordenadas generalizadas.

Em princpio, na ausencia
de forcas, todos os sistemas de
iguais (x, y, z e o mais simples).
coordenadas sao
No entanto, as forcas quebram essa simetria: alguns
sistemas de coordenadas funcionam melhor que outros.
As coordenadas generalizadas oferecem uma maneira
de tais forcas.
natural de lidar com sistemas sob a acao

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Coordenadas generalizadas
Para descrever completamete um sistema de N partculas

podem ser necessarias

3N coordenadas. No entanto, se

existirem k vnculos holonomicos,

o numero
de

coordenadas (generalizadas) cai para n = 3N k.

Esse numero
n e chamado de numero
de graus de

liberdade e as coordenadas generalizadas sao

representadas por:
q1 , q2 , q3 , , qn
de evolucao

A seguir, veremos como encontrar a equacao

temporal de cada coordenadas generalizadas.

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Princpio dos Trabalhos Virtuais

Princpio dos Trabalhos Virtuais

Existe um metodo
de estudar o equilbrio de um corpo

vinculares,
rgido que dispensa o calculo
das reacoes
a serem resolvidas.
reduzindo o numero
de equacoes

Este metodo
esta apoiado num princpio conhecido
como Princpio dos Trabalhos Virtuais que foi:

Imaginado por Aristoteles

Aperfeicoado por Galileu e Stevin

Enunciado de forma geral em 1717 pelo matematico

suco
Johanm Bernoulli
singular que ainda
Colocado, por Lagrange, na posicao

hoje ocupa de princpio basico

para todas as Mecanicas
Avancadas

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Princpio dos Trabalhos Virtuais

Deslocamento virtual: de um deslocamento elementar

(infinitesimal) possvel de se imprimir a um sistema e que
seja compatvel com os vnculos.

apenas
Veja que o deslocamento virtual e hipotetico
(isto e,
realizado) e e concebido sem que o tempo
pensado, nao
passe

E um deslocamento imaginario
a tempo congelado que
respeita os vnculos

Para distinguir um deslocamento virtual e um

deslocamento real, e costume escrever ~r para o primeiro
e d~r para o segundo.

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Princpio dos Trabalhos Virtuais

Princpio dos Trabalhos Virtuais

Se um sistema de N partculas e descrito com n

coordenadas generalizadas qj (j = 1, , n), entao:

~r1 = ~r1 (q1 , q2 , , qn , t)

~r2 = ~r2 (q1 , q2 , , qn , t)

..

~rN = ~rN (q1 , q2 , , qn , t)

que cada partcula recebeu sofreu um
Imaginando, entao,
passou de ~ri
ligeiro deslocamento virtual e sua posicao
para ~ri + ~ri , onde temos:
~ri =

n
X
~ri
qj
qj
j=1

Note a ausencia
de t
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Princpio dos Trabalhos Virtuais

Princpio dos Trabalhos Virtuais

Sendo F~i a forca total que age na partcula i, entao

trabalho virtual de F~i e:

Wi = F~i .~ri

O trabalho total realizado sobre o sistema e:

W =

N
X

F~i .~ri

i=1
(a)

Separando em duas partes: F~i = F~i + f~i , onde f~i e a

soma de todas as forcas de vnculos agindo na partcula i
(a)
e F~i as forcas aplicadas agindo em i.
e vincular, ela e chamada de
OBS.: quando uma forca nao
forca aplicada.
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Princpio dos Trabalhos Virtuais

As forcas de vnculos holonomicos

realizam trabalho
normais ao
virtual nulo (geralmente porque sao
deslocamento ao deslocamento virtuais realizados):
W =

N
X

(a)
F~i .~ri =

i=1

N X
n
X
i=1 j=1

ri
(a) ~
F~i .
qj
qj

Princpio dos trabalhos virtuais:

necessaria

A condicao
e suficiente para que um
sistema permaneca em equilbrio e que seja nula a soma
dos trabalhos virtuais das forcas aplicadas ao sistema,
num deslocamento reversvel qualquer.

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Princpio dos Trabalhos Virtuais

Princpio dos Trabalhos Virtuais

de que e condicao
necessaria

A demonstracao
e simples.
de que e condicao

Por outro lado, a demonstracao

suficiente e complicada e, por isso, omitiremos.
de equilbrio implica
Veja que a condicao
(a)
F~i = ~0 = F~i + f~i

Assim, W =

N
X

F~i .~ri = 0.

i=1

A vantagem de usar esse princpio para obter o equilbrio

aparecem nas equacoes,

e que as forcas de vnculo nao

somente aperecem forca aplicadas (que, em geral, sao

conhecidas).
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