Equilibrio Estático

Cap.
3 Equilibrio
Pg. 3-1
Cap. 3 Equilibrio
3.1 Equilibrio de la partcula
Sabemos de la primera de ley de Newton que si la fuerza resultante de todas las fuerzas
que actan sobre una partcula es nula, la partcula permanecer en reposo si originalmente
estaba en reposo, o continuar su movimiento con velocidad constante a lo largo de una
trayectoria rectilnea si originalmente se estaba moviendo.
Podemos concluir entonces que si la fuerza resultante de un sistema de fuerzas que acta
sobre una partcula es nula, la partcula est en equilibrio. Algebraicamente este hecho se
expresa como:
r
r
R = Fi = 0
(3.1)
i
Entonces, la condicin necesaria y suficiente para el equilibrio de una partcula se basa en

un equilibrio de fuerzas.
Para el anlisis de problemas de equilibrio de una partcula es imprescindible empezar
realizando un esquema que contenga toda la informacin acerca de las variables fsicas del
problema. Tal diagrama, que contiene a la partcula aislada del resto del sistema al que
pertenece y a todas las fuerzas que actan sobre ella, se denomina diagrama de cuerpo
libre.
Este diagrama debe ser lo ms claro posible pues a partir de l se escribirn las ecuaciones
escalares que devienen de la ecuacin vectorial (3.1). Un diagrama poco claro, incompleto o
impreciso podra eventualmente acarrear errores en el planteamiento de las ecuaciones
mencionadas y entonces la solucin ser errnea.
3.1.1 Equilibrio de la partcula en el plano
Si se da el caso de que todas las fuerzas que actan sobre una partcula estn contenidas en
un mismo plano, es decir, si constituyen un sistema coplanar de fuerzas, la ecuacin (3.1) se
podr escribir segn dos direcciones cualesquiera del plano.
Por ejemplo, si se elige trabajar con un sistema cartesiano, tendremos:
F
F
= 0
(3.2)
= 0
(3.3)
Sin embargo, en general se puede usar dos cualesquiera direcciones u y v que no deben ser
necesariamente perpendiculares entre s:
F
F
= 0
(3.4)
= 0
(3.5)
Pontificia Universidad Catlica del Per
Seccin de Ingeniera Mecnica - rea de Diseo
Cap. 3 Equilibrio
Pg. 3-2
Ejemplo 3.1:
Una cuerda de 2 m de longitud se fija a un soporte A y

pasa sobre dos poleas pequeas B y C. Para un peso de 40
N del bloque D el sistema se encuentra en equilibrio en la
posicin mostrada. Calcular la masa del bloque E.
Solucin:
En los problemas de este tipo se supone que los cables
tienen peso despreciable y no pueden alargarse.
Se supone adems que, al no haber friccin entre una cierta polea y el respectivo cable,
entonces la tensin en el cable es constante para mantenerlo en equilibrio.
Bloque D:
= 0:
T = 40 N
= 0:
T cos 60 + F cos = 0
Polea C:
F cos = T cos 60
y
= 0:
(1)
F sen T sen 60 T = 0
F sen = T (sen 60 + 1)
tan =
(2) (1):
sen 60 + 1
cos 60
F = 77, 27 N
= 0:
T cos 60 T cos = 0
= 60
(2)
= 75
Polea B:
= 0:
2 T sen 60 = WE
y finalmente:
WE = m E g
WE = 69,28 N
mE = 7,06 kg
Cap. 3 Equilibrio
Pg. 3-3
Ejemplo 3.2:
Los cilindros mostrados se mantienen en
equilibrio por la accin de la cuerda que une los
centros de A y B. Sabiendo que dichos cilindros
pesan W = 50 kgf y que el cilindro C pesa 2W, se
pide calcular la tensin en el cable y las fuerzas
que actan sobre cada uno de los cilindros. Los
tres cilindros tienen radio R = 15 cm.
Solucin:
DCL del conjunto:

cos =
20
20
2
=
=
2R
2 (15)
3
= 48,19
= 0:
2 N 4W = 0
N = 100 kgf
DCLs para cada cilindro:

Cilindro C:
= 0:
2 N sen 2 W = 0
W
sen
N = 67,08 kgf
N =
N
N
N
N
Cilindro A:
= 0:
= 0:
T N cos = 0
T = N cos
T = 44,72 kgf
N W N sen = 0
N = W + N sen
N = 100 kgf
Cap. 3 Equilibrio
Pg. 3-4
Ejemplo 3.3:
Sobre las superficies mostradas se apilan
cilindros idnticos (cada uno de peso W).
Suponiendo todas las superficies lisas se pide
calcular el nmero mximo de cilindros que se
pueden apilar sin que se pierda el equilibrio
del sistema. Para el nmero encontrado,
calcular las fuerzas que actan sobre el primer
cilindro.
Solucin:
Los DCL de los primeros cilindros muestran que:
N 2( 3 )
N 2( 2 )
Cilindro 2:
=0
N 12 N 23 = W cos 60
1
W
2
1
= W
2
1
= W
2
es decir:
N 12 N 23 =
anlogamente para el cilindro 3:
N 23 N 34
y para el cilindro 4:
N 34 N 45
Suponiendo que fueran solamente tres cilindros adicionales, sumando las tres expresiones
anteriores obtenemos:
3
N 12 N 45 = W
2
Adems N 45 = 0 (pues el cilindro 4 sera el ltimo de la fila), entonces:
N12 =
3
W
2
Ahora podemos generalizar expresando para n cilindros adicionales:
N 12 =
n
W.
2
Cap. 3 Equilibrio
Pg. 3-5
Utilizando el DCL del cilindro 1:
= 0:
N 1 cos15 W cos 60 N 12 = 0
W
n
W = 0
2
2
( n + 1) W
N1 =
2 cos15
N 1 cos15
F
(1)
(1)
= 0:
N 1 sen15 + N 2 W sen 60 = 0
N 2 = W sen 60 N 1 sen15
en (2):
N2 =
(2)
W
[ 3 ( n + 1) tan 15]
2
(3)
La condicin lmite para el equilibrio del sistema est dada por el equilibrio del cilindro 1,
para el cual, si estuviera a punto de deslizar N 2 = 0 .
en (3):
W
[ 3 ( n + 1) tan 15] = 0
2
n = 5, 46
Es decir, el sistema solamente soportar 5 cilindros adicionales sin producirse movimiento.

Conjuntamente con el cilindro de base tendremos 6 cilindros en total.
Con el resultado obtenido n = 5 obtenemos:
de (1):
N1 =
(5 + 1) W
2 cos15
N 1 = 3,1 W
de (2):
N2 =
W
[ 3 (5 + 1) tan 15]
2
N 2 = 0,062 W
3.1.2 Equilibrio de la partcula en el espacio
Como hemos visto, una partcula estar en equilibrio si la resultante del sistema de fuerzas
que acta sobre ella es nula. Entonces, se debe cumplir la ecuacin (3.1):
r
r
R = Fi = 0
(3.6)
i
Para aplicar esta ecuacin en la solucin de un problema, se deber empezar con la

realizacin del diagrama de cuerpo libre de la partcula. A continuacin se puede elegir un
sistema cartesiano de referencia segn el cual la ecuacin que expresa el equilibrio se
puede escribir segn sus tres coordenadas:
=0
=0
=0
(3.7)
Cap. 3 Equilibrio
Pg. 3-6
Ejemplo 3.4:
Sabiendo que para la posicin de equilibrio
mostrada en la figura el resorte est alargado en
= 20 mm siendo su constante de rigidez
k = 2 kN/m , calcular la tensin en cada uno de
los cables. La esfera pesa 20 kgf.
Solucin:
Fuerza en el resorte OB:

N
0,020 m = 40 N (traccin)
m
( 1, 2, 2)
= 40
3
FOB = k OB = 2000
r
FOB = FOB u OB
z
B r
FOB
r
TA
O
x
W = 20 kgf = 20 9,8 N = 196 N

r
W = W uW = 196 ( k ) = 196 k
r
TC
30
r
TD D
r
W
Peso de la esfera:
Tensin en el cable AO:
TA
r
(1,5; 3; 1)
TA = TA
3,5
Fig. 3-11
Tensin en el cable CO: TC
r
(2, 2, 2)
TC = TC
12
r
(1, 1, 1)
TC = TC
3
1 3
, 0
TD = ,
2 2
Tensin en el cable DO: TD
r
TD = TD (sen30, cos30, 0)
Equilibrio en el punto O:
=0
= 0:
T
T
40
1,5
+ TA
C + D = 0
3
2
3
3,5
= 0:
80
3
TA +
3
3,5
= 0:
T
80
196 + A +
3
3,5
F
i
F
i
de donde:
T A = 191,5 N
1
TC +
3
3
TD = 0
2
1
TC = 0
3
TC = 196, 2 N
TD = 89,1 N
Cap. 3 Equilibrio
Pg. 3-7
Ejemplo 3.5:
Tres esferas idnticas muy pequeas cargadas
electrostticamente, cada una con peso W, estn en
equilibrio suspendidas desde un punto comn mediante
cuerdas idnticas de peso despreciable de longitud l .
Si la fuerza electrosttica de repulsin que acta entre

cualquiera de las esferas es F y acta en la misma
direccin que la recta que une las esferas, determinar la
tensin en cada cuerda as como las dimensiones del
tringulo que forman las esferitas.
Solucin:
l
l
Dado que las esferitas son idnticas, entonces, en la

posicin de equilibrio analizada, ellas estn situadas en
los vrtices de un tringulo equiltero. Tomaremos un
sistema de coordenadas con origen en el baricentro de
dicho tringulo (el cual, sabemos, coincide con el
centro de la circunferencia circunscrita), como se
muestra en la figura.
Nos sern de mucha utilidad las siguientes figuras.
3
a
6
3
a
3
3
a
3
Llamemos a al lado del tringulo equiltero. La posicin de las esferas estar dada por:
3
r
rA =
a , 0, 0
r
3
a
rB =
a, , 0 ;
2
6
r
3
a
rC =
a , , 0
2
r
rD = (0, 0, h )
adems, de la vista lateral:
h =
3
l
a
3
2
l2
a2
3
(1)
Cap. 3 Equilibrio
Pg. 3-8
Diagrama de cuerpo libre de la esferita A:
FBA
A
FCA
Fig. 3-15
Fuerza de repulsin entre B y A:

r
FBA = F (cos 30, sen30, 0)
3
1
FBA =
F , F , 0
2
Fuerza de repulsin entre C y A:

r
r
3
1
FCA = F (cos 30, sen30, 0) FCA =
F , F , 0
2
2
r
Peso: W = ( 0, 0, W )
r
Tensin en la cuerda:
T = T u AD
r r
rD rA
1
3
a
h
a; 0; h =
; 0;
= r r =
rD rA
l 3
l
3l
donde:
u AD
de (1):
a
u AD =
; 0;
3l
3 l 2 a 2
1
3l
3 l 2 a 2
r
a
T
T =
T ; 0;
3l
3l
r
Equilibrio de la partcula:
F
i =0
entonces:
r
r
r
r
FBA + FCA + W + T = 0
= 0:
= 0:
de (2) y (3):
3
3
a
F+
F
T = 0
2
2
3l
W +
T
3l
3l
F =
a
3l 2 a 2 = 0
3 lW
3l a
2
l
3 1 =
a
l
=
a
reemplazando (4) en (2):
W
3F
3F 2 + W 2
3F
T = 3
T =
T =
(2)
3 lW
3l 2 a 2
3l 2 a 2
=
a
3l
F
a
W
3F
1
1 W
l
+
=
3
9F
a
a =
3 F 2 + W 2
F
3F
3F l
3F 2 + W 2
T =
(3)
(4)
3F 2 + W 2
Cap. 3 Equilibrio
Pg. 3-9
Ejemplo 3.6:
Determinar el peso mximo de la caja para
que pueda ser sostenida en la posicin
mostrada sabiendo que los cables AB, AC y
AD pueden soportar una tensin mxima de
500 N mientras que el poste puede soportar
una compresin mxima de 300 N. Asumir
que la fuerza que se origina en el poste
acta a lo largo de su eje.
Solucin:
r
rA = ( 2; 1,5; 6) m
r
rB = ( 4; 1,5; 0) m
r
rC = ( 0; 1,5; 0) m
r
r r
rAB = rB rA = ( 6, 3, 6)
u AB =
r
r r
rAC = rC rA = ( 2, 3, 6)
u AC =
r
r r
rOA = rA rO = ( 2, 1,5, 6)
u OA =
( 2, 1, 2)
3
( 2, 3, 6)
7
( 4, 3, 12)
13
DCL de la unin en A:
r
T AB = T AB u AB
r
T AC = T AC u AC
r
( 2, 1, 2)
T AB = T AB
3
r
( 2, 3, 6)
T AC = T AC
r
FOA = FOA u OA
r
( 4, 3, 12)
FOA = FOA
r
T AD = ( 0, 0, P )
Equilibrio:
T AB
+ T AC
( 2, 3 6 )
7
+ FOA
2
2
4
T AB T AC +
FOA = 0
3
7
13
1
3
3
T AB + T AC
FOA = 0
3
7
13
F
F
F
13
r
r
r
r
T AB + T AC + FOA + T AD = 0
= 0:
( 2, 1 2 )
( 4, 3, 12 )
13
+ ( 0 , 0, P ) = ( 0, 0 , 0 )
3
6
12
T AB T AC +
FOA P = 0
2
7
13
Cap. 3 Equilibrio
Pg. 3-10
Resolviendo el sistema de ecuaciones:
T AB = 0,75 P
T AC
)
T AC = 0,583 P
)
FOA = 2,16 P
FOA
y adems:
3
P
4
7
= P
12
13
= P
6
T AB =
T AD = P
Acabamos de encontrar las tensiones en los cables y la fuerza de compresin en el poste en

funcin del peso P. Ahora tenemos que hacer el siguiente razonamiento: para que el
sistema est en pie, entonces los elementos que lo conforman tienen que ser capaces de
resistir adecuadamente las fuerzas que actan en cada uno de ellos. Es decir, en los cables
la tensin ser a lo ms de 500 N, mientras que la compresin del poste no exceder de 300
N. Este razonamiento puede ser escrito de la siguiente manera:
cables:
poste:
T AB 500 N
T AC 500 N
0,75 P 500 N
)
0,583 P 500 N
T AD 500 N
P 500 N
FOA 300 N
2,167 P 300 N
de los cuatro resultados tomamos lgicamente:

Concluimos que el peso mximo de la lmpara es:
P 666,67 N
P 857,14 N
P 138, 46 N
P 138, 46 N
Pmax = 138, 46 N
Cap. 3 Equilibrio
Pg. 3-11
3.2 Equilibrio del slido rgido

A diferencia de una partcula, el tamao y la forma de un cuerpo rgido son muy
importantes en el anlisis de fuerzas sobre l, ya que el sistema de fuerzas aplicadas sobre
el cuerpo no es necesariamente concurrente.
As, en la siguiente figura se muestra un cuerpo sometido a la accin de un par de fuerzas.
Es fcil ver que an cuando la resultante del sistema de fuerzas es nula, el cuerpo no estar
en equilibrio pues el par de fuerzas lo har girar.
r
F
r
F
Consideremos un sistema general de fuerzas que est actuando sobre un cuerpo rgido. En
el captulo anterior hemos visto que un sistema general de fuerzas se puede reducir a la
resultante ms un par actuando en un punto cualquiera P. Si la resultante y el par son
nulos, diremos que el sistema original de fuerzas externas es equivalente a un sistema nulo
y que el cuerpo rgido est en equilibrio.
En otras palabras: para que un cuerpo rgido est en equilibrio se deber cumplir que el
sistema general de fuerzas que acta sobre l debe ser equivalente a un sistema nulo, es
decir:
r
F
(3.8)
i= 0
r
(P es un punto arbitrario)
(3.9)
M P = 0
Se dice que estas ltimas relaciones vectoriales son las condiciones necesarias y suficientes
para que un slido rgido est equilibrio. Estas expresiones se pueden descomponer en seis
ecuaciones escalares
F = 0
M = 0
x
F = 0 , F = 0
M = 0 , M = 0
y
(3.10)
(3.11)
Para escribir correctamente las ecuaciones de equilibrio de un slido rgido primero hay
que identificar correctamente todas las fuerzas externas que actan sobre l. Dichas fuerzas
pueden ser:
Fuerzas externas aplicadas sobre el cuerpo
Peso propio del cuerpo actuando en su centro de gravedad
Reacciones en los apoyos en que se sustenta el cuerpo
En caso de que el cuerpo est enlazado a otros cuerpos, se debern considerar

tambin las fuerzas originadas en los correspondiente apoyos de enlace (apoyos
internos al sistema)
Fuerzas de friccin actuantes
Cap. 3 Equilibrio
Pg. 3-12
A continuacin se debe dibujar el denominado diagrama de cuerpo libre. Dicho diagrama

debe ser lo ms claro posible y debe contener la siguiente informacin:
Esquema del cuerpo en estudio: debe ser lo ms claro posible y en l se deben

caracterizar de manera aproximada las formas geomtricas del cuerpo en estudio.
Todas las fuerzas externas que actan sobre l. Para las fuerzas de mdulo, direccin
y sentido conocidos (datos del problema) es importante incluir esa informacin en el
diagrama. Si las fuerzas son de direccin y o sentido desconocidos (incgnitas del
problema, como por ejemplo las fuerzas de reaccin en los apoyos), se debe
asignarles dichas caractersticas. Al momento de solucionar las ecuaciones de
equilibrio conoceremos los verdaderos sentidos.
Las dimensiones que puedan necesitarse para los clculos de los momentos de las
fuerzas. Omitir las dimensiones que sean redundantes, pues pueden restarle claridad
al diagrama.
Como observacin importante se debe decir que el diagrama de cuerpo libre (DCL)
constituye el primer paso en la solucin de los problemas de la mecnica y su importancia
es tal que de l dependern los clculos subsecuentes. Si el diagrama contiene datos
incorrectos o es incompleto, las ecuaciones que de all resulten sern errneas y los
resultados a que arribemos sern tambin errneos. Ahora, el diagrama es esquemtico y
en consecuencia puede ser realizado a mano alzada. Sin embargo, se recomienda al
estudiante que intente siempre apoyarse en alguna reglilla o comps simples si es que nota
que de esa manera mejora la claridad de sus propios esquemas.
A continuacin se muestran algunos ejemplos de diagrama de cuerpo libre.
l/2
1, 2 sen
0,6 cos
Cap. 3 Equilibrio
3.2.1
Pg. 3-13
Equilibrio del cuerpo rgido en el plano
Para un cuerpo sometido a cargas contenidas en un plano, las condiciones de equilibrio

(3.8) y (3.9) se reducen a tres ecuaciones escalares:
F
F
M
=0
=0
P
=0
(3.12)
(P es arbitrario sobre el plano)
En un sistema de cuerpos enlazados entre si (una estructura por ejemplo), si el sistema est
en equilibrio entonces cada uno de los cuerpos que lo componen est en equilibrio. Es
decir, las condiciones de equilibrio se cumplen tanto para cada uno de los cuerpos como
para el sistema total.
3.2.1.1
Reacciones en apoyos de sistemas bidimensionales
En general se puede afirmar que las reacciones que se originan en los apoyos se presentan
en la direccin de los movimientos restringidos. Este hecho se ver con claridad en los
siguientes esquemas de apoyos que se utilizan para restringir el movimiento de los cuerpos
rgidos en el plano.
a) Apoyos de primer orden
Son apoyos que generan una reaccin de direccin conocida. An cuando el sentido de la
reaccin es desconocido, puede ser supuesto arbitrariamente. El signo de la solucin
obtenida nos indicar si la suposicin fue correcta o no.
En los siguientes apoyos se ve claramente que el movimiento es restringido en la

direccin perpendicular a las guas o superficies de apoyo, por lo que la reaccin se
generar precisamente en esa direccin.
Si el cuerpo est apoyado sobre una superficie lisa (o lo que es lo mismo, sin friccin),
la reaccin se generar perpendicular a dicha superficie.
Cap. 3 Equilibrio
Pg. 3-14
En el caso de un cable, dado que solamente puede estar tensionado, la reaccin que
genera tiene direccin y sentido establecidos.
En el caso de la biela (elemento muy delgado, articulado en sus extremos y de peso

despreciable) se generar una reaccin en al direccin axial de la biela, pero su sentido
no puede determinarse a priori, por lo que deber ser supuesto arbitrariamente:
En el caso del resorte elstico lineal, se generar una reaccin en la direccin axial del
resorte y su sentido depender estrictamente de si el resorte est estirado o comprimido:
En los casos de la corredera (deslizadera o collarn) y del pasador en ranura lisa (casos
mecnicamente anlogos) se genera una reaccin de direccin perpendicular a la
direccin de la ranura). El sentido de la reaccin debe ser supuesto arbitrariamente.
Cap. 3 Equilibrio
Pg. 3-15
b) Apoyos de segundo orden
En el caso de una articulacin fija, la reaccin generada es una fuerza de la que se

desconoce en un inicio de su direccin y sentido. Mecnicamente podemos reemplazar
dicha fuerza de direccin desconocida por dos fuerzas ortogonales entre s a las que
podemos suponer sus sentidos.
En el caso de superficie rugosa tendremos una reaccin normal a las superficies en

contacto y una fuerza en la direccin de movimiento de deslizamiento restringido por la
friccin, la cual se denomina fuerza de friccin o rozamiento (Ff) y que estudiaremos en
el captulo 9:
Empotramiento monodeslizante: se trata de un apoyo que restringe una direccin de

movimiento y el giro del cuerpo rgido. Consecuentemente se generan como reacciones,
una fuerza de direccin conocida y un momento. En ambos casos el sentido es
desconocido y habr que suponerlos arbitrariamente.
c) Apoyos de tercer orden
Empotramiento: es un apoyo que restringe toda posibilidad de movimiento en el plano.

Ello genera una fuerza de direccin desconocida (que puede ser reemplazada por sus
dos fuerzas componentes de direccin conocida) ms un momento de reaccin.
Cap. 3 Equilibrio
Pg. 3-16
3.2.1.2 Reacciones en vnculos internos de sistemas bidimensionales
Al igual que en el caso de los apoyos, las reacciones entre elementos de un sistema se
presentan en la direccin de los grados de libertad restringidos.
Biela
F
Fig. 3-32
Collarn o corredera
Pasador en ranura lisa

F
F
90
Fig. 3-34
Articulacin:
Corredera unida rgidamente a uno de los cuerpos:
Polea:
Cap. 3 Equilibrio
3.2.1.3
Pg. 3-17
Grados de libertad y estabilidad del cuerpo rgido en el plano
Un cuerpo rgido est completamente restringido si es que no es posible que efecte algn
tipo de movimiento. Slo bajo esa condicin un cuerpo rgido (o un sistema de cuerpos
rgidos) podr permanecer en equilibrio si sobre l se aplican cargas.
As, para que un cuerpo rgido no se mueva al soportar un sistema de fuerzas, deber estar
restringido en todas su posibilidades de movimiento. Dichas posibilidades de movimiento
de denominan grados de libertad. La restriccin se efecta a travs de la utilizacin de
apoyos, los cuales debes estar convenientemente dispuestos.
Para clarificar estos conceptos examinemos el ejemplo de un cuerpo rgido con
posibilidades de movimiento en el plano (ver figura 3-38 a):
B
A
(a)
A
(b)
(c)
Fig. 3-38
En el acpite anterior hemos visto que una biela puede ser utilizada como apoyo y su forma
de actuacin es tal que introduce una reaccin en su direccin axial. Si en el cuerpo que
estamos analizando introducimos dos bielas articuladas en A (figura 3-38 b), entonces el
cuerpo ya no se puede mover libremente y solamente puede girar en torno a A. Si ahora
aadimos una biela ligada en B, anularemos toda posibilidad de movimiento (figura 3-38
c). Decimos que el cuerpo est completamente restringido.
Si ahora aplicamos a dicho cuerpo un sistema de cargas, en cada una de las barras se
generar una reaccin de direccin conocida. Como en este caso la restriccin se hizo
mediante la utilizacin de tres bielas, entonces se generan tres reacciones (incgnitas).
Dado que en el equilibrio en el plano disponemos de tres ecuaciones escalares, entonces
ellas contendrn las tres incgnitas y el sistema podr ser solucionado. En este caso
diremos que el sistema es estticamente determinado.
El mismo efecto de restriccin es logrado si en lugar de bielas introducimos una
articulacin fija en A y una articulacin deslizante en B (figura 3-39).
En la figura 3-40 a se muestra una viga completamente restringida y con las reacciones
estticamente determinadas. En la figura 3-40 b se muestra la misma viga pero
parcialmente restringida (observar que puede moverse en sentido horizontal debido a la
accin de la componente horizontal de la carga Q).
Cap. 3 Equilibrio
Pg. 3-18
Si disponemos ms restricciones que las necesarias se producirn ms incgnitas que

ecuaciones de equilibrio y entonces el sistema podr ser solamente parcialmente
solucionado. Es decir, habrn incgnitas que no podrn ser calculadas mediante las
ecuaciones que proporciona en equilibrio esttico y entonces se dice que el sistema es
estticamente indeterminado. En la figura 3-41 la viga est completamente restringida pero
se generan ms incgnitas que ecuaciones (sistema estticamente indeterminado).
Hay que hacer notar que las restricciones deben estar dispuestas adecuadamente, pues de lo
contrario el cuerpo podra tener libertad de movimiento segn alguna direccin. En el
ejemplo de la figura 3-42, a pesar de que hay tres articulaciones simples, el cuerpo puede
deslizarse horizontalmente. Se dice que el cuerpo est restringido inapropiadamente.
P
A
Ay
Q
B
By
Cy
Fig. 3-42
Otro ejemplo de restriccin inapropiada se muestra en la figura 3-43, en la cual es posible

que la barra en L gire alrededor de la articulacin A, a pesar de que tenemos cuatro
restricciones.
Cap. 3 Equilibrio
Pg. 3-19
La movilidad del cuerpo rgido en el plano est caracterizada por sus tres grados de
libertad. Dichos grados de libertad pueden ser interpretados de la siguiente manera:
traslacin a lo largo de una direccin cualquiera, la cual a su vez puede ser interpretada
segn sus dos componentes en la direccin de los ejes cartesianos rectangulares (dos
grados de libertad). A ello se suma la posibilidad de rotacin alrededor de un eje
perpendicular al plano del movimiento (un grado de libertad).
Otra forma de definir los grados de libertad, y que es mayormente utilizada en los cursos
de mecnica en que se estudia el movimiento (dinmica, teora de mecanismos,
vibraciones, etc.) es a travs del nmero de coordenadas independientes que se requieren
para definir la posicin del cuerpo rgido. En este caso, para el cuerpo rgido de la figura
3.44, si elegimos dos cualesquiera puntos A y B para definir un segmento, la posicin del
cuerpo estar determinada si conocemos las dos coordenadas de la posicin del punto A
(xA, yA) y el ngulo de orientacin del segmento AB medida con respecto a una direccin
de referencia fija (el eje x en el caso de la figura).
3.2.1.4 Algunas notas sobre el equilibrio en el plano
Hemos visto que para el caso bidimensional, el equilibrio se puede expresar mediante las
siguientes tres ecuaciones escalares:
=0
=0
=0
(3.13)
Sin embargo, alternativamente podemos reemplazar algunas de ellas por otras, sin que ello
signifique que las nuevas ecuaciones nos permitan tener ms incgnitas en el sistema. A
continuacin mencionaremos algunas de ellas.
a)
=0
=0
=0
(3.14)
donde u es una direccin cualquiera del plano y no debe ser paralela a la direccin
PQ. P y Q son dos puntos cualesquiera del plano.
b)
=0
=0
=0
(3.15)
donde P, Q y S no deben estar alineados.
Cap. 3 Equilibrio
Pg. 3-20
3.2.1.5 Cuerpos sometidos a la accin de dos o tres fuerzas
Si un cuerpo sometido a la accin de nicamente dos fuerzas est en equilibrio,

entonces ambas fuerzas deben tener la misma magnitud, misma recta de accin y
sentidos opuestos.
M
M
r
r
F2 || PQ
r
r
= 0 F1 || PQ
=0
r
r
r
F
=
0
F
=
1
2
Si un cuerpo bajo la accin de tres fuerzas est en equilibrio, las lneas de accin de las
tres fuerzas deben concurrir en un punto. Si suponemos que ello no se cumple, al tomar
momentos con respecto al punto de interseccin de las lneas de accin de dos
cualesquiera de ellas, digamos F1 y F2, entonces quedara sin equilibrar el momento de
la fuerza restante, en este caso F3 y no se cumplira la segunda ecuacin de equilibrio
( M P = 0 ).
Nota: en este ltimo caso, tambin ser posible el equilibrio si es que las tres lneas de
accin son paralelas.
Cap. 3 Equilibrio
Pg. 3-21
Ejemplo 3.5:
Hallar el valor del ngulo para el cual la
barra de peso W est en equilibrio. Calcular
tambin las reacciones en los apoyos A y B.
Considere todas las superficies lisas.
Solucin: DCL de la barra.
N A cos W sen = 0
N A = W tan
l/2
N B cos W = 0
= 0:
=0 + :
NB
a
cos
l
cos = 0
2
l
W
=W
cos 2
cos
2a
de (2) y (3):
= 0:
en (1):
1/ 3
2a
N A = W tan arccos
l
en (2):
l
N B = W
2a
NB =
(1)
W
cos
NB = W
cos 3 =
(2)
l
cos 2
2a
(3)
1/ 3
2a
l
2a
= arccos
1/ 3
Nota:
El problema puede ser resuelto de otra manera si recordamos que una condicin
particular de equilibrio exige que las nicas tres fuerzas actuantes sean
concurrentes.
Tringulo ACO:
a
l cos
2
l/2
(l / 2) cos
tan =
| CO |
| AO |
l
a
2
cos
sen
tan =
( l / 2) cos
ordenando y simplificando:
cos 3 =
2a
l
En esta ltima solucin se debe notar que un esquema claro del problema es imprescindible
para llegar a buen trmino.
Cap. 3 Equilibrio
Pg. 3-22
Ejemplo 3.6:
Determinar la reaccin en B, la longitud de la
cuerda y la tensin que soporta.
La barra AB pesa W = 200 N .
Solucin: DCL de la barra:
l
1, 2 sen
= 0:
T sen = W
(1)
= 0:
T cos = N
(2)
W
cos
2
N sen =
tan =
de (3) y (4):
1,2 sen = 0,6
geometra:
l 2 = (1, 2) 2 + (1, 2 cos ) 2
adems:
tan =
de (1):
T = 1,323 W
T = 264,6 N
de (2):
N = 0,866 W
N = 173,2 N
B
G
l = 1,587 m
= 49,11
Dado que G es punto medio de AC, entonces H es

punto medio de AC, B punto medio de CD y E
punto medio de AD.
(4)
Utilizaremos el hecho de que si son tres las fuerzas que actan sobre el
cuerpo rgido, entonces ellas deben ser concurrentes.
W
2N
= 30
1,2
1,2 cos 30
(3)
N (1,2 sen ) W (0,6 cos ) = 0
=0 + :
Solucin 2:
W
N
tan =
0,6 cos
W
E
ABD :
l 2 = (1,2) 2 + (2 x) 2
(5)
ACD :
(1,2) 2 = (0,6) 2 + (2 x) 2
(6)
de (6):
x = 0,520
en (5):
l = 1,587 m
D
x
Fig. 3-52
Cap. 3 Equilibrio
Pg. 3-23
N ( 0, 6 ) W x = 0
)
N = 173,3 N
=0 +:
T sen W = 0
= 0:
T=
W
W
=
sen 1, 2 / 1,587
T = 264,50 N
Ejemplo 3.7:
En la figura se muestra una varilla delgada lisa de
longitud l y masa m apoyada en B sobre una
superficie semicircular lisa de radio r y sobre una
pared vertical tambin lisa en A. Sabiendo que el
centro de la superficie semicilndrica se
encuentra a una distancia d, se pide:
a) Mostrar que para que la varilla est en

equilibrio el ngulo debe cumplir la
siguiente relacin:
sen =
1
( 1 + 3 cos 2 ) (d l sen )
r
Sabiendo que r = 30 cm, d = 70 cm, l = 100 cm y m = 0,5 kg, calcular el valor del
ngulo .
b) Calcular el valor de las reacciones en A y B.
Solucin:
a) En la siguiente figura se muestra el DCL de la varilla, en el cual se ve

que sobre ella actan 3 fuerzas. Por consiguiente ellas deben ser
concurrentes.
l
sen
2
l
sen
2
Geometra:
d = l sen + r sen
Para OBD:
l cos
(l cos )
=
d = l sen + r
l
sen
2
sen =
en (1):
(1)
sen
3 cos + 1
sen =
sen =
l
+ sen
sen
4 cos 2 + sen 2
sen
3 cos 2 + 1
( d l sen )
r
(2)
3 cos 2 + 1
Cap. 3 Equilibrio
Pg. 3-24
(70 100 sen )

30
= 36,55
sen =
reemplazando datos:
resolviendo:
F
F
b) Ahora:
= 0:
N A sen N B sen = 0
(3)
= 0:
N B cos W = 0
(4)
M
de (5):
NA =
N A l cos W
= 0:
W
tan
2
NB = N A
NA =
l
sen = 0
2
(5)
mg
tan
2
N A = 1,82 N
reemplazando valores:
de (3):
3 cos 2 + 1
sen
sen
(2)
N A sen
NB =
NB = NA
sen
3 cos 2 + 1
3 cos 2 + 1
N B = 3,12 N
reemplazando valores:
Ejemplo 3.8:
Encontrar el ngulo para el cual la
barra est en equilibrio. Calcular
tambin las reacciones en los puntos de
apoyo de la barra. Todas las superficies
en contacto son lisas. Considerar:
Longitud de la barra: l = 3 R
Peso de la barra: W.
Solucin 1:
DCL de la barra:
= 0:
FA cos = W sen
= 0:
FA sen + FB = W cos
M
l/2
l = 3 R y ordenando:
(1)
(2)
=0 + :
l
l
FB ( 2 R cos ) FA sen = 0
2
2
4 FB cos 3 FB 3 FA sen = 0
(3)
Cap. 3 Equilibrio
Pg. 3-25
sen
cos 2
de (1) y (2):
FA = FB
en (3):
4 FB cos 3 FB 3 FB
sen 2
= 0
cos 2
4 cos cos 2 3 cos 2 3 sen 2 = 0

4 cos cos 2 3 (cos 2 sen 2 ) 3 sen 2 = 0
4 cos cos 2 3 cos 2 = 0
cos ( 4 cos 2 3 cos ) = 0
de donde ordenando:
(4)
ecuacin que se cumplir si cos = 0 4 cos 2 3 cos = 0 .
Si cos = 0
Si 4 cos 2 3 cos = 0
cuya solucin ser:

de donde obtenemos las races:
= 90 (fsicamente imposible)
4 cos 2 4 sen 2 3 cos = 0

4 cos 2 4 (1 cos 2 ) 3 cos = 0
8 cos 2 3 cos 4 = 0
1 = 23,2
9 4(8)( 4)
2 (8 )
fsicamente posible
2 = 122,96
fsicamente no es posible
cos =
(5)
As, el nico valor que corresponde a una configuracin geomtrica de la barra fsicamente
posible se da para = 23, 2 .
en (1):
FA = 0,429 W
en (2):
FB = 0,750 W
Solucin 2:
Dado que son tres las fuerzas que actan sobre la barra, el equilibrio ser
posible slo si ellas son concurrentes.
s
R co
l
2
l/2
l/2
Cap. 3 Equilibrio
Pg. 3-26
tan =
Tringulo GBD:
2 R cos
2 Rsen
l
2
sen
l
2 R sen = 2 R cos
cos
2
l
2 R sen 2 = 2 R cos 2 cos
2
l
2 R (1 cos 2 ) = 2 R cos 2 cos
2
l
2 R 2 R cos 2 = 2 R cos 2 cos
2
l
4 R cos 2 cos 2 R = 0
2
3R
4 R cos 2
cos 2 R = 0
2
8 cos 2 3 cos 4 = 0
como l = 3 R :
expresin que es idntica a la ecuacin (6) que obtuvimos en la solucin 1.

Ejemplo 3.9:
2l
La varilla mostrada en la figura (longitud 2 l y

peso W) est apoyada en una superficie
vertical y en otra curva, ambas lisas. Se pide:
a) Determinar la ecuacin de la curva de tal
manera que la varilla est en equilibrio
para cada cualquier valor de .
b) Calcular las reacciones en A y B en
funcin de .
Solucin: DCL de la varilla AB:
a)
y
x/2
x/2
NA
l
y = f (x)
Dado que la varilla est sometida a la accin

de tres fuerzas, entonces ellas deben ser
necesariamente concurrentes. La fuerza
normal a la superficie en B es perpendicular a
la tangente a la superficie, para la cual se
cumplir que:
tan =
W
y
dy
dx
del DCL:
tan =
en (1):
dy =
NB
x
Fig. 3-59
dy = tan dx
(1)
x= x
x/2
(2 l) 2 x 2
x/2
(2 l) 2 x 2
dx
Cap. 3 Equilibrio
Pg. 3-27
integrando:
dy
Ahora:
y =
x/2
( 2 l) 2 x 2
dx + C
1
( 4 l 2 x 2 )1 / 2
2
(C es constante de integracin)
+ C
(2)
Considerando el sistema coordenado de la figura, si x = 0 , y = 0 , entonces:

1
( 4 l 2 )1 / 2 + C
2
1
y = ( 4 l 2 x 2 )1 / 2 + l
2
1
( y l) 2 = (4 l 2 x 2 )
4
0 =
en (2):
ordenando:
y finalmente:
C = l
( y l) 2
x2
+
= 1
4l2
l2
la cual es una elipse con centro en (0, l ), semieje mayor a = 2 l (paralelo al eje x) y
semieje menor b = l (paralelo al eje y).
b) Aplicando las ecuaciones de equilibrio para la varilla:
cos
= W
= 0:
= 0:
N A N B sen = 0
W
cos
NB =
N A = N B sen
N A = W tan
Cap. 3 Equilibrio
Pg. 3-28
Ejemplo 3.10:
La varilla BC (longitud l y peso despreciable)

est soportada por dos cuerdas, cada una de
longitud a, que estn unidas al perno en A. Si los
pesos de W y 2W estn suspendidos de los
extremos de la varilla, se pide:
a) Determinar el ngulo para el equilibrio

medido desde la horizontal. Expresar la
respuesta en trminos de a y l .
DCL de la barra
Fig. 3-60
2W
b) Si a = 0,8 m y l = 1 m, se pide calcular las

tensiones en las cuerdas.
Solucin:
=0
W (l cos ) + TC sen l = 0
W l cos + TC
F
l/2
= 0:
(1)
= 0:
3 W sen + TB cos TC cos = 0
l/2
a 2 (l / 2) 2
l = 0
a
3 W sen + TB
l/2
l/2
TC
= 0
a
a
(2)
3 W cos + TB sen + TC sen = 0

a 2 (l / 2) 2
+ TC
a
3 W cos + TB
a 2 (l / 2) 2
= 0
a
(3)
de (1) y (2) en (3) y ordenando:

3 cos + cos +
cos =
6 sen
a 2 ( l / 2) 2
l
Finalmente:
6 sen
a 2 (l / 2) 2
+ cos = 0
l
6 a 2 (l / 2) 2
= arc tan
b) Para a = 0,8 m y l = 1 m, de (4):
(4)
= 10,9
de (2):
0,625 TB 0,625 TC = 0,57 W
(5)
de (3):
1,08 TB + 1,08 TC = 2,95 W
(6)
resolviendo (5) y (6):
TB = 1,82 W
TC = 0,91 W
Cap. 3 Equilibrio
Pg. 3-29
Ejemplo 3.11:
La barra AC empotrada en A soporta
mediante una articulacin sin friccin a la
polea mostrada. Se pide calcular las
reacciones en el empotramiento A.
Considere que la barra pesa W = 750 N
mientras que el peso de la polea es
despreciable.
Solucin 1:
45
r = 0,3 m
C
A
W
1,25 m
1,25 m
W = 1000 N
Fig. 3-62
Sin desmembrar la polea del sistema.

T
T sen 45
MA
45
T cos 45
Rx
A
Ry
W
1,25 m
1000 N
R x T cos 45 = 0
= 0:
Rx = 1000
=0:
2
= 707,11 N
2
=0
Rx = 707,11 N
R y = 1042,89 N
R y W T + T sen 45 = 0
R y = 750 + 1000 1000
T
0,3 m
Fig. 3-64
Fig. 3-63
1,25 m
r45
C
2
2
2
2
= 0
+ T cos 45 0,3
M A = W (1,25) T (2,8) + Tsen 45 2,5 + 0,3
2
2
M A = 750 (1,25) + 1000 (2,8) 500 2 (2,5 + 0,15 2 ) 500 2 (0,15 2 )

M A = 1669,73 N-m
Notar que es esta solucin no interviene la fuerza interna en la articulacin C entre la barra
y la polea. Ello, porque dicha fuerza es interna al sistema.
Solucin 2:
Desmembrando la polea del sistema.
Cap. 3 Equilibrio
Equilibrio de la polea:
F
F
Pg. 3-30
=0:
C x = T cos 45
C x = 707,11 N
= 0:
C y + T sen 45 T = 0
C y = 293 N
Equilibrio de la barra:
F = 0 :
F = 0:
M = 0
x
Rx C x = 0
Rx = 707,11 N
Ry W C y = 0
R y = 1043 N
Solucin 3:
M A W (1,25) C y (2,5) = 0
M A = 1669,73 N-m
Otra manera de desmembrar la polea del sistema.
En el DCL de la polea se han colocado, actuando en lneas de accin que pasan por el
agujero central, dos fuerzas opuestas a las tensiones en los dos ramales de la polea. De esa
manera se tiene establecido el equilibrio de ella.
Para la barra:
=0:
Rx = T cos 45
Rx = 707,11 N
= 0:
R y = W + T Tsen 45
R y = 1042,89 N
=0
M A = W (1,25) + T (2,5) T sen 45 (2,5)
= 750 (1,25) + 1000 (2,5) 1000
2
( 2)
2
M A = 1669,73 N-m
Cap. 3 Equilibrio
3.2.2
Pg. 3-31
Equilibrio en el espacio
Formulacin general:
F = 0
r
M
F
M
= 0,
= 0,
=0
(P : cualquier punto en el espacio)
F = 0, F = 0
M = 0, M = 0
y
donde Fx , Fy , Fz
son las componentes de las fuerzas externas (activas y de reaccin)
y Mx, M y, Mz
son las componentes de los momentos externos y de los momentos

con respecto a un punto P o a un eje de las fuerzas externas que actan
sobre el cuerpo.
Un slido rgido tiene seis grados de libertad (GDL) en el espacio, entonces estar en
equilibrio respecto a tierra (equilibrio absoluto) o con respecto a otro slido (equilibrio
relativo) cuando han sido restringidos los seis GDL.
Reacciones en los apoyos tridimensionales
Biela:
Esfera:
Superficie lisa:
Cable:
Dos bielas:
Tres bielas:
Fig. 3-73
Cap. 3 Equilibrio
Pg. 3-32
Rtula:
Bisagra sin sujeccin axial
Bisagra:
Fx
Fig. 3-74
Fz
Fy
Pasador y alojamiento:
Empotramiento:
Casos particulares
Slido sometido a fuerzas paralelas

No nos sirven:
F
F
M
=0
=0
z
=0
pues son identidades.

Fig. 3-79
Slido sometido a la accin de fuerzas concurrentes a un eje
= 0 es una identidad
(no nos sirve)
Cap. 3 Equilibrio
Pg. 3-33
Ejemplo 3.12:
La varilla homognea AB de masa 12 kg
est soportada por una rtula en B y por una
cuerda CD (C es punto medio de la varilla).
Sabiendo que la varilla descansa en A sobre
una pared lisa vertical (plano xz), se pide
encontrar la fuerza en el cable y las
reacciones en A y B.
Solucin: del DCL de la barra:
r
rA = (45, 0, 60) cm
r
rB = (0, 100, 0)
r
rC = (22,5; 50; 30)
r
rD = (0, 0, 60)
r
r r
rD / C = rD rC = ( 22,5 ; 50 ; 30)
uCD = ( 0,36 ; 0,8 ; 0,48)
r
B es rtula:
RB = ( Bx , B y , B z )
r
A es apoyo simple: RA = (0, Ay , 0)
r
Tensin en el cable: T = T ( 0,36; 0,8; 0,48)
r
W = (0, 0, 12) kgf
Peso de la varilla:
r
r
Por equilibrio se debe cumplir: Fi = 0 y M P = 0 donde P arbitrario.
F :
F :
F :
r
M
:
x
Bx 0,36 T = 0
(1)
B y + Ay 0,8 T = 0
(2)
de donde:
Bz + 0,48 T 12 = 0
r
r
r
r r
r
r
r r
( rA rB ) R A + ( rD rB ) T + ( rC rB ) W = 0
j
i
k
45 100 60 + T
0
0
Ay
(3)
j
j
i
k
i
k
0
100 60 + 22,5 50 30 = 0
0
0
0,36 0,80 0,48
12
60 Ay + 600 = 0
(4)
21,6 T + 270 = 0
(5)
45 Ay 36 T = 0
(6)
de (4):
Ay = 10 kgf
de (5):
T = 12,5 kgf
La ecuacin (6) es linealmente dependiente de (4) y (5) y solamente servir para validar los
anteriores resultados.
Cap. 3 Equilibrio
Pg. 3-34
en (1), (2) y (3):
Bx = 4,5 kgf, B y = 0 , Bz = 6 kgf
Respuestas:
r
r
RB = (4, 5; 0; 6) [kgf] y R A = (0, 10, 0) [kgf]
Ejemplo 3.13:
90 cm
y
Calcular las reacciones en el cojinete

A y en la rtula D y la tensin en el
cable sabiendo que:
r
F est contenida en el plano yz; su
mdulo es F = 500 N.
4
C
O
cable
En el cojinete no se generan
momentos de reaccin.
cm
60
Solucin:
c
60
del dibujo:
r
rA
r
rC
r
rD
r
rE
90 cm
= (0, 0, -60) cm
= (90, 0, 0)
= (90, -90, 60)
= (180, -90, 0)
Fig. 3-82
r
F
60
cm
del DCL de la barra:
Reaccin en A:
90 cm
r
F
( Ax , A y , 0 )
Reaccin en D: ( D x , D y , D z )
r r
Fuerza F : F = F uF = 500 (0, 4 , 3 )
5 5
r
F = (0, 400, 300) N
r
Cable:
T = T uT
= T
cm
60
(180, 90, 0) (90, 0, 0)

= T 2 , 2 , 0
2
90 2
Se debe cumplir:
r
2
2
F
i = 0 : (0, 400, 300) + ( Ax , Ay ,0) + T 2 , 2 ,0 + ( Dx , D y , D z ) = 0
2
Ax +
T + Dx = 0
2
2
400 + Ay
T + Dy = 0
2
300 + D z = 0
de (3):
(1)
(2)
(3)
D z = 300 N
Cap. 3 Equilibrio
Pg. 3-35
Tenemos todava cinco incgnitas:

La segunda condicin de equilibrio establece que
r
Tomemos M A = 0 :
= 0 donde P es cualquier punto.
2
2
, T
, 0) +
2
2
+ (90, -90, 120) ( D x , D y , D z ) = 0
Operando los productos vectoriales y ordenando obtenemos las siguientes ecuaciones
escalares:
(4)
24000 + 30 2 T - 90 D z - 120 D y = 0
(0, 0, 60) (0, - 400, -300) + (90, 0, 60) (T
30 2 T 90 D z + 120 D x = 0
(5)
45 2 T + 90 D y + 90 D x = 0
(6)
resolviendo el sistema obtenemos:
T = 282,84 N
D x = 125 N
D y = 75 N
Ax = 325 N
Ay = 525 N
Nota: para la ecuacin de momentos pudimos haber tomado otro punto como centro de
r
reduccin, por ejemplo M D = 0 .
2 T 2
,
,0) +
2
2
+ ( 90, 90, 120) ( Ax , Ay ,0) = 0
As tendramos: (90, 90, -60) (0, -400, -300) + (90, 0, -60) ( T
resolviendo los productos vectoriales y ordenando:

51000 30 2 T + 120 Ay = 0
(4)
27000 + 30 2 T + 120 Ax = 0
(5)
36000 45 2 T 90 Ax 90 Ay = 0
(6)
las cuales conjuntamente con (1) y (2) y recordando que D z = 300 N nos permiten resolver
las incgnitas:
T = 282,84 N
D x = 125 N
D y = 75 N
Ax = 325 N
Ay = 525 N
--------------------
Cap. 3 Equilibrio
Pg. 3-36
0,6 m
Ejemplo 3.14:
z
La barra doblada mostrada est apoyada

en tres cojinetes A, B y C, los cuales
solamente pueden soportar fuerzas de
reaccin. Sabiendo que la fuerza
aplicada de 400 N est contenida en el
plano xy mientras que el par de 700 N-m
est aplicado en direccin y, se pide
calcular todas las reacciones en los
apoyos.
B
0,9 m
A
x
2,1
1,5
C
700
m
3
4
Nm
400 N
Fig. 3-85
Solucin: del DCL de la barra:

2, 1
Az
Cz
Ax
Bx
1, 5
By
Cx
m
3
4
70
0
Nm
y
Fig. 3-86
400 N
Reaccin en A:
reaccin en B:
r
RA = ( Ax , 0 , Az )
;
r
RB = ( Bx , By , 0)
;
r
RC = (Cx , 0 , Cz )
;
r
F = 400 (4 / 5 , 3 / 5, 0) =
r
M = (0 , 700 , 0) N - m
reaccin en C:
r
fuerza F :
r
momento M
r
Ax + Bx + Cx + 320 = 0
Fi = 0 :
r
MA = 0:
r
rA = (0 , 0 , 0) m
r
rB = (0 ; 1,5 ; 0,9) m
r
rC = (0 ; 3,6 ; 1,5) m
(320 , 240 , 0)
r
rP = (0 ; 1,5 ; 0)
(1)
By + 240 = 0
(2)
Az + Cz = 0
(3)
(0 , 1,5 , 0,9) ( Bx , B y , 0) + (0 ; 3,6 ; 1,5) (C x , 0 , C z ) + (0 , 1,5 , 0)

(320 , 240 , 0) + (0 , 700 , 0) = 0
(0,9 By ; 0,9 Bx ; 1,5 Bx ) + (3,6 C z ; 1,5 C x ; 3,6 Cx ) + (0 , 0 , 480) + (0 , 700 , 0) = 0

0,9 By + 3,6 C z = 0
(4)
0,9 Bx + 1,5 Cx + 700 = 0
(5)
1,5 Bx 3,6 Cx 480 = 0
(6)
de (2):
By = 240 N
en (4):
0,9 (240) + 3,6 Cz = 0
Cz = 60 N
Cap. 3 Equilibrio
de (3):
Pg. 3-37
Az = 60 N
Bx = 1818,18 N
resolviendo (5) y (6):

en (1):
Respuesta:
Cx = 624,24 N
Ax = 873,94 N
Ax 1818,18 + 624,24 + 320 = 0

r
RA = (873,94 ; 0 ; 60) N
r
RB = (1818,18 ; 240 ; 0) N
r
RC = (624,24 ; 0 ; 60) N
Ejemplo 3.15:
En la figura se muestra una barra homognea de longitud l = 300 cm y peso W = 50 N , la
cual est apoyada mediante una rtula en A y simplemente apoyada a la superficie
semicilndrica en D y a la pared vertical en B. Todas las superficies son lisas. Se pide
calcular las reacciones en A, B y D.
Solucin: El DCL de la varilla es:
NB
B
NC
Ax
150 cm
W
O
60 cm
60 cm
Fig. 3-88
Tenemos que calcular las coordenadas del punto de

contacto C de la varilla con la superficie semicilndrica.
12
Ay
cm
Az
210 cm
Fig. 3-89
ADO :
60
210
AD = 210 cos
sen =
= 16,60
AD = 201, 25
Cap. 3 Equilibrio
Pg. 3-38
DH = AD sen
DH
= 57, 49
z C = 57, 49 cm
AH = AD cos
AH
= 192,86
xC = 192,86 cm
Adems se debe notar que la reaccin en C, al ser perpendicular al plano AJBE sigue la
misma direccin que OD, en consecuencia:
r
N C = ( N C sen , 0, N C cos ) = ( 0, 28 N C ; 0 ; 0,96 N C )
ABE :
sen = 120
300
CD = AD tan
120 cm
Ahora tracemos el plano AJBE tangente

a la superficie semicilndrica. La
generatriz de contacto DF contiene al
punto C. Para dicho plano (mostrado en
la figura en verdadera magnitud)
podemos escribir la siguiente relacin:
= 23,58
CD = 87,84
y C = 87,84 cm
Las coordenadas del punto B sern:

x B = AE cos = ( AB cos ) cos
x B = 263, 49 cm
z B = 78,55 cm
y B = 120 cm
z B = AE sen = ( AB cos ) sen
Las fuerzas que actan sobre la varilla son:
Peso propio:
Reaccin en A:
Reaccin en B:
Reaccin en C:
Fuerza [N]
r
W = ( 0 , 0 , 50 )
r
A = ( Ax , Ay , Az )
r
N B = ( 0, N B , 0 )
r
N C = ( 0, 28 N C ; 0 ; 0,96 N C )
Punto de paso [cm]

r
rG = (131,75 ; 60 ; 39, 28)
r
rO = ( 0, 0, 0)
r
rB = ( 263, 49 ; 120 ; 78,55)
r
rC = (192,86 ; 87,84 ; 57, 49)
Ahora podemos aplicar las ecuaciones que describen el equilibrio de los cuerpos rgidos:
r
r
r
r
r
r
rG W + rC N C + rB N B = 0
(1)
M A = 0:
donde:
j
i
k
r
rG W = 131,75 60 39, 28 = ( 3000 ; 6587,5 ; 0)
0
0 50
Cap. 3 Equilibrio
r
r
rC N C =
Pg. 3-39
192,86
0, 28 N C
87,84 57, 49 = (84,33 N C ; 201, 24 N C ; 24,59 N C )

0
0,96 N C
j
i
r
r
rB N B = 263, 49 120
NB
0
k
78,55 = ( 78,55 N B ; 0 ; 263, 49 N B )
0
en (1) y separando para cada direccin cartesiana:

3000 + 84,33 N C + 78,55 N B = 0
6587,5 201, 24 N C = 0
24,59 N C 263, 49 N B = 0
Resolviendo:
N B = 3,01 N
N C = 32,73 N
r
N B = ( 0, 3,01, 0)
r
N C = ( 9,16 ; 0 ; 31, 42)
Notar que el sistema de tres ecuaciones tiene solamente dos incgnitas. Lo que sucede es
que una de ellas es linealmente dependiente de las otras dos y en consecuencia el juego de
dos soluciones que hemos hallado es nico.
Para calcular las reacciones en la articulacin esfrica:
r
F
i = 0:
r
r
r
r
A + W + NC + N B = 0
(2)
( Ax , Ay , Az ) + ( 0, 0, 50) + ( 9,16 ; 0 ; 31, 42) + ( 0, 3,01, 0) = 0

de donde:
Ax = 9,16 N
Ay = 3,01 N
Ax = 9,16 N
--------------------

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Cap.

Entonces, la condicin necesaria y suficiente para el equilibrio de una partcula se basa en

3.1.1 Equilibrio de la partcula en el plano

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Una cuerda de 2 m de longitud se fija a un soporte A y

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DCL del conjunto:

DCLs para cada cilindro:

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Los DCL de los primeros cilindros muestran que:

anlogamente para el cilindro 3:

Ahora podemos generalizar expresando para n cilindros adicionales:

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Utilizando el DCL del cilindro 1:

Es decir, el sistema solamente soportar 5 cilindros adicionales sin producirse movimiento.

3.1.2 Equilibrio de la partcula en el espacio

Para aplicar esta ecuacin en la solucin de un problema, se deber empezar con la

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Fuerza en el resorte OB:

W = 20 kgf = 20 9,8 N = 196 N

Tensin en el cable AO:

Tensin en el cable CO: TC

Tensin en el cable DO: TD

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Si la fuerza electrosttica de repulsin que acta entre

Dado que las esferitas son idnticas, entonces, en la

Nos sern de mucha utilidad las siguientes figuras.

adems, de la vista lateral:

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Diagrama de cuerpo libre de la esferita A:

Fuerza de repulsin entre B y A:

Fuerza de repulsin entre C y A:

reemplazando (4) en (2):

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Resolviendo el sistema de ecuaciones:

Acabamos de encontrar las tensiones en los cables y la fuerza de compresin en el poste en

de los cuatro resultados tomamos lgicamente:

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3.2 Equilibrio del slido rgido

Fuerzas externas aplicadas sobre el cuerpo

Peso propio del cuerpo actuando en su centro de gravedad

Reacciones en los apoyos en que se sustenta el cuerpo

En caso de que el cuerpo est enlazado a otros cuerpos, se debern considerar

Fuerzas de friccin actuantes

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A continuacin se debe dibujar el denominado diagrama de cuerpo libre. Dicho diagrama

Esquema del cuerpo en estudio: debe ser lo ms claro posible y en l se deben

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Equilibrio del cuerpo rgido en el plano

Para un cuerpo sometido a cargas contenidas en un plano, las condiciones de equilibrio