Tecnolgica de
Quertaro
EMPRESA:
SIAR
(SISTEMAS INTEGRALES DE AUTOMATIZACIN Y ROBOTICA)
Memoria que como parte de los requisitos para obtener el ttulo de:
TCNICO SUPERIOR UNIVERSITARIO EN
MECATRONICA AREA AUTOMATIZACIN.
PRESENTA:
JAVIER MORALES ZUIGA
ASESOR DE LA UTEQ:
ING. MANUEL MELNDEZ R.
ASESOR DE LA ORGANIZACIN:
ING. EDGAR MORENO MENDEZ
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RESUMEN
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DESCRIPTION
SIAR is an integrative company which is dedicated to the machines
automation, preventive maintenance and robot programming; the company is
blue and white, big, clean and well illuminated. The project took place at the
company DANA, DIVISIN CARDANES DE MEXICO which is a worldwide
leader in the metal-mechanical area. The work environment is very pleasant
because it provided an opportunity for students to perform planned projects.
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AGRADECIMIENTOS
Les agradezco a todas las personas que me han estado apoyando lado a
lo largo de mi vida, pero sobre todo a mi madre y hermanas quienes han
estado siempre con migo incondicionalmente para que yo pueda
realizarme como una persona de xito, amigos, familiares, profesores
muchas gracias por los buenos consejos y por las experiencias vividas
con todos y cada uno de ustedes.
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INDICE
RESUMEN2
DESCRIPTION.3
AGADECIMIENTOS...4
INDICE..5
I-INTRODUCCION..7
II-ANTECEDENTES.8
III-JUSTIFICACION......9
IV-OBJETIVOS....10
V-ALCANCE....11
VI-ANALISIS DE RIESGOS..12
VII-FUNDAMENTACION TEORICA....13
VII.I-VALVLAS..13
VII.II-CILINDRO DE DOBLE EFECTO....14
VII.III-INTERRUPTOR DE PRESIN..15
VII.IV-CABLE END EFFECTOR...15
VII.V-SENSORES INDUCTIVOS..16
VII.VI-HERRAMENTAL DEL ROBOT..18
VII.VII-ROBOT FANUC RJ-2.19
VIII-PLAN DE ACTIVIDADES...37
IX-RECURSOS MATERIALES Y HUMANOS...38
IX.I-RECURSOS MATERIALES...38
IX.II-RECURSOS HUMANOS...39
X-DESARROLLO DEL PROYECTO.......40
X.I-INTRODUCCION DEL PROYECTO..40
X.II-MAQUINA ROLADORA..40
X.III-MAQUINA BROCHA..41
X.IV-PRIMERA ESTAPA PARA LA INTEGRACIN DE LOS 2 ROBOTS
(DESARROLLO MECANICO)..42
X.V- SEGUNDA ESTAPA PARA LA INTEGRACIN DE LOS 2 ROBOTS
(ELCTRICA Y NEUMTICA)..51
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I-INTRODUCCIN
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II-ANTECEDENTES
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III-JUSTIFICACIN
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IV-OBJETIVOS
Con la colocacin de los dos brazos fanuc rj2 buscamos una mayor
rapidez en la operacin de las mquinas y ms produccin adems de
reducir la cantidad de desecho o material defectuoso en las mismas.
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V-ALCANCE
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VI-ANLISIS DE RIESGO
La tabla 6.1, muestra los tipos de riesgos que ponen en peligro el
desarrollo del proyecto, hace mencin a su consecuencia, y tambin
menciona una posible solucin, adems de una evaluacin de riesgo que
indica el nivel de riesgo.
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VII-FUNDAMENTACIN TEORICA
La fundamentacin terica mostrara datos los cuales son fundamentales
para el desarrollo del proyecto y as mismo la descripcin de cada uno de los
elementos que se utilizaron para el mismo (vlvulas, pistones de doble
efecto, sensores, funciones principales de robot rj2,etc), la informacin se
obtuvo de algunos libros y manuales.
VII.I Vlvulas:
Una aspecto importante de toda vlvula es su tipo de accionamiento
debido a que, de acuerdo con ello, dentro de la cadena de mando de un
equipo neumtico se le empleara como elemento emisor de la seal,
rgano de control o de regulacin.
Accionamientos mecnicos
Accionamientos combinados
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Accionamiento combinado:
Para reducir al mnimo el tamao de los electroimanes se utilizan vlvulas
de mando indirecto que se compone de dos vlvulas: una vlvula
electromagntica y una vlvula principal de mando neumtico, como se
muestra en la figura 7.1.1;
Se utilizaron 2 cilindros de doble efecto para abrir y cerrar los grippers del
robot y uno para detener el chuck en posicin segura.
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ROBOT:
Un robot es una serie de eslabones mecnicos manejados por
servomotores, el rea de cada unin entre los eslabones son los ejes.Los
primeros tres ejes son los mayores y son los de posicionamiento del robot;
los tres ejes posteriores son los ejes menores y proporcionan el giro de la
herramienta del robot.En la figura 7.7.2 se ilustran los ejes en general; los
mayores representados por los nmeros 1, 2, 3; y los ejes menores
representados por los nmeros 4, 5, 6.
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CONTROLADOR
El controlador rj2 contiene la fuente de alimentacin, los controladores
del operador, circuitera de control, la memoria que direcciona la
operacin y los movimientos del robot y comunicacin con los dispositivos
externos.
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INDICADORES DE ESTADO
En el teach pendant se muestran los leds indicadores, los cuales nos
muestran las condiciones del sistema, algunos otros leds indicadores
aparecen sobre el panel del operador.
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INDICADOR
FAULT
HOLD
STEP
BUSY
RUNNING
I/O ENBL
PROD MODE
TEST CYC
JOINT
XYZ
TOOL
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DEADMAN SWITCH
Es usado para habilitar este dispositivo; cuando el teach pendant esta
encendido este switch deber siempre permanecer oprimido; s el robot
esta en movimiento se detendr inmediatamente dando lugar a una falla
en el teach pendant; s el teach pendant est apagado la posicin del
switch no importa; a continuacin se ilustra la posicin del Deadman
switch en la figura 7.7.10
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TECLA/BOTON
Status indication
ON/OFF switch
FUNCIN
Leds de indicacin que muestran las
funciones que tiene activas el robot.
Habilita junto con el Deadman switch
el movimiento del robot
Shift keys
Menus key
Cursor key
Step key
Reset keys
tem key
Enter key
Posn key
I/O key
Set up key
realizan
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Status key
Tool key
Coord. Key
Jog keys
Bwd key
Fwd key
Hold key
Program key
Fctn key
Screen
Prev key
Function key
Toman
funciones
especificas
dependiendo del men donde se
encuentren
Despliega mas funciones a las teclas
anteriormente citadas
Next
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que se desea grabar, sin embargo es necesario conocer como realizar los
siguientes puntos:
-
otro.
-
PAROS DE EMERGENCIA.
Cuando existe un paro de emergencia en el sistema, se despliega un
mensaje en la parte superior del teach pendant indicando el tipo de falla
que afecta al sistema.
- Botn de paro de emergencia en el panel del operador activado.
- Botn de paro de emergencia en el teach pendant activado.
Botn de paro de emergencia en cercas de seguridad activado
(Emergency E-stop.).
- Fences Open (puertas de cercas de seguridad abiertas).
- Gabinete de control abierto.
- Deadman Switch no presionado.
- Servo sistema aun no activado.
- Movimiento no posible (singularity).
-Falla de sistema de control (servo amplificador, tarjeta de ejes, encoger,
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VELOCIDAD DE MOVIMIENTO.
La velocidad de jogeo es un porcentaje de la mxima velocidad con que
se puede mover el robot. El valor de dicho porcentaje es observado en la
esquina superior derecha de la pantalla del teach pendant, este valor se
muestra en los diversos mens.
Una velocidad del 100% indicar que le robot podr moverse a la mxima
velocidad posible; la velocidad que puede alcanzar el robot depende del
modelo de cada uno; por el contrario la velocidad de VFINE es la
velocidad ms baja a la cual puede moverse.
Velocidades de movimiento.
-
VFine
Fine
1%
2%
3%
4%
5%
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VIII-PLAN DE ACTIVIDADES
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*Una vez terminadas las bases de ambos robots se fijan en el rea donde
van a trabajar, una vez fijados se hacen mediciones para hacer los ductos
que van de el robot a el controlador, como se muestra en la figura 10.4.5.
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Solicitamos el apoyo del encargado de mantenimiento del rea para que nos
proporcione informacin la cual es de gran ayuda para concluir
satisfactoriamente con el objetivo deseado, las seales a utilizar se enlistan
a continuacin;
-
Clampeado
Desclampeado
Mesa atrs
Mesa adelante
Mquina en automtico
Mquina en falla
robot.
Las entradas de mquina a controlador son con lgica negativa por lo que la
seal tiene que enviar un voltaje de 0 vcd para accionar el nmero de
entradas que se requieren, en las siguientes figuras se muestran las
seales de mquina-controlador de ambos robots.
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Las vlvulas son controladas mediante las salidas que proporciona el robot,
estas salidas son a 24 vcd.
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CREANDO EL PROGRAMA.
Condicin: el teach pendant debe estar prendido.
Presionar la tecla de SELECT sobre el teach pendant.
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final P[2]; marcado con una flecha el recorrido del robot para alcanzar dicho
punto, la velocidad representada(50%) es un porcentaje de la velocidad
establecida por el sistema, puede representarse en porcentaje o en
milmetros / segundo.
NOTA: Este tipo de movimiento generalmente lo realiza formando una
parbola, no es recomendable cuando se programan movimientos que
intercedan a 90 y haya algn dispositivo cerca de la trayectoria.
Figura 10.6.5 Movimiento tipo Joint de una posicin inicio P [1] y posicin
final P [2]
MOVIMIENTO LINEAL.
Este movimiento se mueve en referencia con el TOOL CENTER POINT en
una lnea recta desde el punto de inicio hasta el punto final; su velocidad es
especificada en mm por segundo. En la figura 10.6.6 se muestra un
movimiento lineal de un punto a otro.
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Figura 10.6.8 Movimiento tipo Circular de una posicin inicio P [1] y posicin
final P [2]
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TIPO DE TERMINACIN.
La terminacin define como el robot terminar el movimiento cuando este
llega al punto destino, tenemos dos tipos de terminacin Fine y Continuo
(CNT).
TERMINACIN FINE.
La terminacin tipo Fine provoca que el robot llegue exactamente al punto
destino y se detenga antes de seguir movindose al siguiente punto.
La figura 10.6.10 muestra un movimiento realizado cuando se tiene una
terminacin tipo Fine.
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3er paso: con el manual del robot rj2 ubicamos los puntos de purgacin en
los cilindros que contiene el mismo, con una bomba de engrasado y la grasa
especial se rellenan los cilindros con la grasa nueva.
Figura 10.7.3 manual del robot rj2 para lubricar cilindros y rodamientos
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XI-RESULTADOS OBTENIDOS
calibracin de la
XII-CONCLUCIONES Y RECOMENDACIONES
Con la realizacin de este proyecto puse en prctica varios de los temas y
materias vistos en la escuela por ejemplo PLCS, sensores, diseo en
auto-cad, conexin en tableros, neumtica, electrnica, mantenimiento
preventivo y tambin aprend a realizar otras actividades las cuales eran
necesarias para la realizacin del proyecto tales como soldadura, pintura,
como usar los pulidores, taquetear las placas para los robots, bsicamente
actividades mecnicas y elctricas.
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XIII-ANEXOS
ANEXO [1]
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XII-BIBLIOGRAFIA
FANUC Robotics
SYSTEM RJ-2 Controller
Handling Tool Software
Installation Manual Version 4.40
http://www.smc.eu/portal/WebContent/main/index.jsp?is_main=yes&lang=es&ctry=
ES
http://zensotec.com/sensores-inductivos
http://www.bannerengineering.com/es-MX/products/sub/608
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