Campus Pato Branco

UNIVERSIDADE TECNOLGICA FEDERAL DO PARAN - UTFPR

CURSO DE ENGENHARIA ELTRICA E DE COMPUTAO
DISCIPLINA: AUTOMAO E CONTROLE DISCRETO
PROFESSOR: CSAR R. CLAURE TORRICO

Alunos:

Nota:

12Data:

3-

Atividade Prtica 3
Desenvolvimento do controle discreto de um rob seguidor de linha.
1. Objetivo:
Modelagem e implementao do sistema de controle discreto de um rob seguidor de linha.
2. Descrio do Problema:
Na Figura 1 apresenta-se um circuito tpico da competio de robs seguidores de linha.

Figura 1: Circuito de competio de robs seguidores de linha

No circuito observa-se que do lado direito do trajeto existem duas marcas, uma indicando o
inicio e outra indicando o fim do trajeto. Do lado esquerdo do trajeto observa-se que existem
outras marcas indicando o incio e fim de cada curva.
A competio de robs seguidores de linha autnomos exige que os robs estejam dotados
de dois tipos de controladores: O primeiro um controlador contnuo o qual garante que o rob
1

Campus Pato Branco

UNIVERSIDADE TECNOLGICA FEDERAL DO PARAN - UTFPR

CURSO DE ENGENHARIA ELTRICA E DE COMPUTAO
DISCIPLINA: AUTOMAO E CONTROLE DISCRETO
PROFESSOR: CSAR R. CLAURE TORRICO

se manter no trajeto; O segundo controlador do tipo discreto, o qual est encarregado de lidar
com a deteco de inicio/fim do trajeto, cruzamentos e curvas.
3. Atividades a serem desenvolvidas:
Desenvolver e implementar uma lgica de controle discreto utilizando autmatos. A
implementao pode ser por autmatos de Mealy ou Moore.
A lgica de controle deve atender s seguintes especificaes:
1. Uma chave tctil pressionada para dar incio corrida.
2. Para detectar as marcas do trajeto, o rob possui dois sensores de refletncia, um
de cada lado.
3. O rob precisa parar por conta prpria aps detectar a marca de chegada.
4. Nas retas o rob anda com 100% de velocidade.
5. Nas curvas o rob deve reduzir a velocidade para 75%.
6. O nmero de curvas do trajeto varia de uma competio para outra, ou seja, o
nmero de curvas no conhecido.
7. O nmero de cruzamentos do trajeto tambm varia de uma competio para outra.