Susanto, Rancang Bangun Timer Delapan Kanal Menggunakan Metode Counter Tunggal 45

RANCANG BANGUN ROBOT BERKAKI ENAM

BERBASIS MICROCONTROLLER

I Gusti Ngurah Agung Mahendrayuda1), Susijanto Tri Rasmana2), Yuwono Martadinata3)

(1),(2),(3)
Program Studi S1 Sistem Komputer, STIKOM Surabaya
Abstract: Mechatronics appearance with presentation of robot as a form of its implementation making
development of robotics world increasingly extends. To keep abreast with the robot development that is
really fast in the world then The Hexapod Robot Base On Microcontroller is made. Differs from robot
using wheel in general, robot using six-legs requires more complex calculation to do movement.
Microcontroller is a complete system microprocessor in a single chip. The Hexapod Robot Base On
Microcontroller is made with two servos and censor to detect barrier. But there is some problem that make
the robot dont run as desired.
Keywords: Robot With Six Legs, Hexapod, Microcontroller

ROBOT DESIGNED WITH SIX LEGS BASED ON

MICROCONTROLLER
Seiring pesatnya perkembangan teknologi

robot yang berasal dari bahasa Czech yaitu robota

terpisahkan dari teknologi itu sendiri membuat

film-film tentang robot mulai bermunculan (Pitowarno,

informasi dimana komputer menjadi bagian yang tidak

integrasi komputer dengan disiplin ilmu lain seperti

elektronika, pemrograman dan mekanika tidak bisa
dihindari. Munculnya mekatronika dengan wujud

robot sebagai bentuk implementasinya membuat

perkembangan dunia robotika semakin meluas. Kata

yang berarti pekerja, mulai menjadi populer setelah

2006). Hal ini membuat semakin tinggi minat

masyarakat dalam mengenal teknologi robot dan
perkembangannya.

Robotik memiliki unsur yang sedikit berbeda

dengan ilmu-ilmu dasar atau terapan yang lain dalam

Alamat Korespondensi:
1)
S1 Jurusan Sistem Komputer, Sekolah Tinggi Manajemen Informatika & Teknik Komputer Surabaya, Jl. Raya Kedung
Baruk No. 98, Surabaya, Email : barukcrew@yahoo.co.id
2)
S1 Jurusan Sistem Komputer, Sekolah Tinggi Manajemen Informatika & Teknik Komputer Surabaya, Jl. Raya Kedung
Baruk No. 98, Surabaya, Email : Susyanto@stikom.edu
3)
S1 Jurusan Sistem Komputer, Sekolah Tinggi Manajemen Informatika & Teknik Komputer Surabaya, Jl. Raya Kedung
Baruk No. 98, Surabaya, Email : yuwono@stikom.edu

46 GEMATIKA JURNAL INFORMATIKA, VOLUME 11 NOMOR 1, DESEMBER 2009

berkembang. Ilmu dasar biasanya berkembang dari

rancangan dari Karl William tersebut menunjukkan

metodis. Ilmu terapan dikembangkan setelah ilmu-

namun dapat membangun robot hexapod yang dapat

suatu asas atau hipotesis yang kemudian diteliti secara

ilmu yang mendasarinya berkembang dengan baik.

Sedangkan ilmu robotik lebih sering berkembang

melalui pendekatan praktis pada awalnya. Kemudian

melalui pendekatan atau perumpamaan (asumsi) dari

hasil pengamatan perilaku mahluk hidup atau benda/

mesin/peralatan bergerak lainnya (Pitowarno, 2006).

Robotika adalah multidisiplin dengan

komputer, elektronika dan mekanika sebagai ilmu

dasarnya. Namun begitu tidak terbatas untuk

melibatkan ilmu-ilmu lain seperti biologi dan anatomi

bahwa walaupun dengan jumlah motor yang minimal

berjalan dengan baik. Maka dibuatlah tugas akhir yaitu

robot berkaki enam atau hexapod robot yang

bergerak menggunakan dua buah motor servo yang

masing-masing servo mengangkat tiga buah kaki

robot. Walaupun menggunakan dua buah motor servo

robot masih mampu berjalan dengan baik dengan

menggunakan rangkaian mekanik yang tepat. Robot

ini juga dilengkapi dengan sensor halangan untuk
menghindari rintangan di sekitar robot.

(Sukarobot, 2004). Salah satu robot yang cukup

METODE

berkaki enam. Berbeda dengan robot yang

ini sesuai dengan blok diagram pada Gambar 1.

banyak digemari adalah hexapod robot atau robot

menggunakan roda pada umumnya, robot yang

menggunakan enam kaki memerlukan perhitungan
yang lebih kompleks untuk melakukan pergerakan.

Pada dasarnya dilihat dari struktur dan

fungsinya (pendekatan visual) robot terdiri dari dua

Keseluruhan sistem yang dibuat pada penelitian

SENSOR
HALANGAN
DEPAN

SENSOR
HALANGAN
BELAK ANG

bagian, yaitu non-mobile robot dan mobile robot

(Pitowarno, 2006). Robot berkaki enam atau robot

hexapod merupakan jenis dari mobile robot yaitu

SERVO 1
MIKRO
KONTROLER
SERVO 2

Gambar 1. Blok Diagram Sistem

walking robot. Sistem pergerakan robot hexapod

Perancangan Perangkat Keras

Untuk menggerakan kaki-kaki dari robot hexapod

menjadi beberapa bagian yaitu mekanik, minimum

untuk masing-masing kaki. Sehingga dibutuhkan

Mekanik

adalah dengan cara berjalan menggunakan kakinya.

biasanya menggunakan sebuah motor servo atau lebih

minimal enam buah motor servo untuk membangun

Pada perancangan perangkat keras dibagi

system, sensor halangan, dan motor servo.

Bagian ini merupakan bagian yang terpenting

sebuah robot hexapod.

karena berdasarkan pengertiannya robot hexapod

dapat dikurangi menjadi tiga buah motor servo.

enam kaki. Sehingga pembuatan robot selalu

Pada rancangan tertentu penggunaan motor

Rancangan tersebut dibuat oleh seorang ahli robot

yang bernama Karl William (Malik, 2006). Melihat

merupakan kendaraan mekanik yang berjalan dengan

berpatokan pada sistem mekanik yang akan

digunakan. Mekanik terdiri dari base robot, kaki robot,
sistem penggerak robot, dan walking system.

VC C VC C

VC C

Base merupakan komponen dasar pada mekanik

21

Susanto, Rancang Bangun Timer Delapan Kanal Menggunakan Metode Counter Tunggal 47

menggerakan robot. Sedangkan sistem penggerak

20

P C 6/ R E SE T

C X1
3 3p F

Gambar 2. Tripod Walking system

XT AL 2 / T O S C 2 / P B7

GN D

GN D
22

dapat dilihat pada Gambar 2.

PB 0 / I C P1
P B1/ O C 1A
P B2/ OC 1B/ S S

Y1

11. 05 92 M hz

PC 0/ A D C 0
PC 1/ A D C 1
PC 2/ A D C 2
PC 3/ A D C 3
P C 4/ A D C 4 / S D A
PC 5/ AD C 5/ SC L
TXD / PD 1
R XD / PD 0

4
5
6
11
12
13

P D.2
P D.3
P D.4
P D.5
P D.6
P D.7

14
15
16

P B. 0
P B. 1
P B. 2

23
24
25
26
27
28

AD
AD
AD
AD
AD
AD

3
2

PD . 1
PD . 0

C.0
C.1
C.2
C.3
C.4
C.5

10

X T A L 1 / T O SC 1 / PB 6

RST
CRS T
0.1u F

system yaitu tripod walking system. Agar lebih jelas

Minimum system ATmega8

IN T0/ PD 2
IN T1/ PD 3
XC K / T0/ PD 4
T1/ PD 5
A IN 0/ PD 6
A IN 1/ PD 7

ATMEGA8/L

RRS T
10K

media gear dan belt. Robot menggunakan walking

P B3 / M OSI / OC 2
P B4 / M IS O
P B5 / S C K

VC C

berfungsi sebagai jembatan antara motor dengan

kaki-kaki robot. Sistem penggerak menggunakan

17
18
19

VCC

base, kaki-kaki inilah yang menopang robot dan

MOS I
MI S O
S CK

AVCC

dengan pembuatan kaki yang akan dipasang pada

AREF

dan berfungsi sebagai tubuh dari robot. Dilanjutkan

C X2
3 3 pF

Gambar 3. Rangkaian Minimum System

Untuk mendownload program dari PC

sistem

digunakan kabel downloader dengan interface DB25

sebuah chip. Microcontroller berbeda dari

system. Untuk lebih jelas dapat dilihat pada Gambar

Microcontroller

merupakan

microprocessor lengkap yang terkandung di dalam

microprocessor serba guna yang digunakan dalam
sebuah PC, karena sebuah microcontroller

yang akan menghubungkan PC dengan minimum

4.

umumnya telah berisi komponen pendukung sistem

minimal microprocessor, yakni memori dan
antarmuka I/O (Wikipedia, 2008b).

Minimum system Atmega8 adalah otak dari

robot yang berfungsi sebagai pengendali dari

pergerakan robot yang akan mengolah masukanmasukan dari sensor halangan dan mengatur arah
putaran dari motor servo. Rangkaian minimum

system dapat dilihat pada Gambar 3.

Gambar 4. Konfigurasi Downloader

Sensor Halangan

Sensor halangan berfungsi sebagai pendeteksi

halangan di depan dan di belakang robot.

Menggunakan sensor IR dan komparator sebagai
pembanding tegangan agar keluaran menjadi logika

1 atau logika 0. Rangkaian IR yang digunakan

48 GEMATIKA JURNAL INFORMATIKA, VOLUME 11 NOMOR 1, DESEMBER 2009

menggunakan LED infrared sebagai sumber cahaya

dan photodiode sebagai penerima.

Untuk pembuatan rangkaian komparator

buah kaki robot. Konfigusari kabel pada motor servo

dapat dilihat pada Gambar 6.

digunakan IC LM 324 yang terdiri dari empat

independent operational amplifier dengan desain

khusus untuk bekerja dari sebuah sumber daya

(power supply). Rangkaian sensor halangan dapat

dilhat pada Gambar 5.

R1
470

VCC

VCC

R2
470

VCC

R3
10K

VCC

IR

D2 D3
IR

U1A

Gambar 6. Konfigurasi Kabel Motor Servo

R5
R

2 -

ke PORTB.0 dan PORTB.1

11

D1

PHOTODIODE

VCC

LM324
D4
LED

VCC
R6
RESISTOR VAR

Gambar 5. Rangkaian Sensor Halangan

Keluaran dari kedua sensor halangan akan

Perancangan Perangkat Lunak

Pada sistem ini perangkat lunak yang digunakan

adalah bahasa C dengan software CodeVisionAVR.

Adapun diagram alir dari sistem dapat dilihat pada

Gambar START
7.

INISIALISASI

terhubung ke minimum system. Sensor halangan

depan ke PORTB.0 dan sensor halangan belakang

ke PORTB.1

YA
CEKSENSOR
DEPAN

TIDAK

Motor Servo

Motor Servo merupakan motor dengan

kualifikasi khusus yang sesuai dengan aplikasi

servoing di dalam teknik kontrol. Motor ini memiliki
kemampuan yang baik dalam mengatasi perubahan

ADA
HALANGAN?

TIDAK

YA

lingkup torsi yang berubah-ubah (Pitowarno, 2006).

Motor servo merupakan komponen penggerak

yang digunakan pada robot hexapod yang berjumlah

dua buah. Motor servo masing-masing akan

menggerakan tiga buah kaki robot. Sehingga dengan

dua buah motor servo dapat menggerakan keenam

ADA HALANGAN
DI DEPAN?

YA

CEKSENSOR
BELAKANG

yang sangat cepat dalam hal posisi, kecepatan, dan

akselerasi. Motor ini juga handal beroperasi dalam

BERJALAN
MAJU

TIDAK

ADA
HALANGAN?

TIDAK

BERJALAN
MUNDUR

ADA HALANGAN
DI BELAKANG?

YA
END

Gambar 7. Diagram Alir Sistem

Susanto, Rancang Bangun Timer Delapan Kanal Menggunakan Metode Counter Tunggal 49

Dapat dilihat pada Gambar 2 . bahwa robot akan

mendeteksi terlebih dahulu apakah terdapat halangan

di depan robot apabila tidak robot akan berjalan maju.

Apabila terdapat halangan di depan robot sedangkan

di belakang robot tidak terdapat halangan maka robot

akan berjalan mundur dan begitu seterusnya.

Untuk diagram alir program utama dapat dilihat

pada Gambar 8.

Untuk Motor Servo, diagram alirnya dapat

dilihat pada Gambar 9.

PU T AR_SER VO

I= 1

PB0 = 1

S TAR T

De lay 10 us x Da ta

IN IS IAL ISA SI

PB0 = 0

D elay 20 ms

YA

PIN B .0 = 1 ?

i = i+ 1
YA

S ET D A TA = 40 0

I < = 75 ?
PA N GGIL FU N GS I
P U TA R SE R VO

TID A K

T ID AK

RET
P IN B.1 = 1?

Gambar 9. Diagram Alir Program Servo

YA

PENGUJIAN SISTEM

S ET D AT A = 4 0
PA N GGIL FU N GS I
P U TA R SE R VO

T ID AK

Pengujian Regulator

Hasil dari pengujian regulator menunjukan

bahwa regulator menghasilkan keluaran yang stabil

EN D

Gambar 8. Diagram Alir Program Utama

Pada Gambar 3. Dapat dilihat bahwa program

akan mendeteksi apakah PINB.0 bernilai logika 1.

Apabila bernilai logika 1 maka program akan

memanggil fungsi putar servo dengan data bernilai

200. Sedangkan bila PINB.1 bernilai logika 1 maka

robot akan memanggil fungsi putar servo dengan data
bernilai 40.

dan memenuhi kebutuhan yaitu 4-5volt untuk catu

daya ke minimum system. Hasil pengujian dapat

dilihat pada Tabel 1.

50 GEMATIKA JURNAL INFORMATIKA, VOLUME 11 NOMOR 1, DESEMBER 2009

Hasil dari pengujian dari minimum system dapat

Tabel 1. Hasil Pengujian Regulator

dilihat pada Tabel 2.

Pengukuran
Ke

Power

Input ke
Regulator

Output dari
Regulator

220volt

11,41volt

4,56

220volt

11,45volt

4,59

220volt

11,47 volt

4,64

LED M enyala LED M enyala LED M enyala

220volt

11,54 volt

4,65

LED M enyala LED M enyala LED M enyala

220volt

11,56 volt

4,69

LED M enyala LED M enyala LED M enyala

220volt

11,69 volt

4,88

LED M enyala LED M enyala LED M enyala

220volt

11,67 volt

4,52

LED M enyala LED M enyala LED M enyala

220volt

11,65 volt

4,60

220volt

11,56 volt

4,61

LED M enyala LED M enyala LED M enyala

10

220volt

11,52 volt

4,53

LED M enyala LED M enyala LED M enyala

LED M enyala

Pengujian Minimum system

Hasil pengujian dari minimum system

menunjukan bahwa minimum system telah bekerja

Tabel 2. Hasil Pegujian Minimum system

PIN

PORT B

PORT C

PORT D

LED M enyala

Pengujian Sensor Halangan

Dari hasil pengujian, sensor halangan dapat

sesuai dengan program yang diberikan, pengujian

bekerja mendeteksi objek yang menghalangi di depan

sederhana LED berjalan sebagai berikut.

dilihat pada Tabel 3.

dilakukan dengan menggunakan LED dan program

#include <mega8.h>
#include <delay.h>
int j;

unsigned char a;
void main(void)
{

sensor. Hasil pengujian dari sensor halangan dapat

Tabel 3. Hasil Pengujian Sensor Halangan

Saat Sensor
Saat Sensor
Tidak Terhalang Terhalang

Komponen

Vcc Input

IR Depan

4,21volt

2,08volt

0volt

IR Belakang

4,24volt

2,23volt

0volt

Untuk pengukuran dari jarak yang dapat

while (1)

dideteksi oleh sensor halangan dapat dilihat pada

a=0x01;

Tabel 4. Jarak Deteksi Sensor

for (j=0;j<8;j++)
{

PORTD=a;

delay_ms (100);
a=a<<1;

Tabel 4.

Halangan

Sensor Halangan Sensor Halangan

Depan
Belakang

Terang/Putih

14cm

10cm

Gelap/Hitam

3cm

3cm

Pengujian Motor Servo

program putar servo sebagai berikut.

};

Untuk pengujian pada motor servo digunakan

Susanto, Rancang Bangun Timer Delapan Kanal Menggunakan Metode Counter Tunggal 51

Dari hasil pengujian didapatkan bahwa motor

#include <mega8.h>

servo dapat berjalan dengan baik. Sesuai dengan

#include <delay.h>

#define control PORTD.0

void putar_servo (unsigned char in{

put)

unsigned char i,j,k,input1;

program yang telah dibuat.

Pengujian Program Utama

Pengujian program utama dilakukan untuk

for(i=1; i<=75; i++)

menguji apakah program utama dapat mengendalikan

control=1;

sensor yang ada, dan apakah telah sesuai dengan

kedua motor servo sesuai dengan masukan dari

keinginan. Hasil dari pengujian dapat dilihat pada

for (j=1; j<=input; j++)

Tabel 6.

delay_us(10);

Tabel 6. Hasil Pengujian Program Utama

control=0;

delay_ms(20);

Sensor
Depan

}
}

void main(void)
{

unsigned char data;

Sensor
Belakang

M otor I

M otor II

Pergerakan
Robot

Terhalang Terhalang

Tidak
Berputar

Tidak
Berputar

Berhenti /
Diam

Tidak
Terhalang
Terhalang

Berputar
CW

Berputar
CCW

Berjalan
M aju

Tidak
Terhalang

Berputar
CCW

Berputar
CW

Berjalan
M undur

Tidak
Tidak
Terhalang Terhalang

Berputar
CW

Berputar
CCW

Berjalan
M aju

Terhalang

while(1)
{

data=200;

putar_servo(data);

SIMPULAN

ini adalah: 1) Mekanik dari robot berkaki enam yang

Simpulan yang dapat diambil dari Tugas Akhir

Hasil dari pengujian dari kedua motor servo

dapat dilihat pada Tabel 5.

dibuat telah sesuai dengan rancangan. Namun dalam

implementasinya masih terdapat kelemahankelemahan seperti kurangnya kepresisian dan

Tabel 5. Hasil Pengujian Motor Servo

No

Data

M otor Servo I M otor Servo II

200

Berp utar CW

Berp utar CW

180

Berp utar CW

Berp utar CW

160

Berp utar CW

Berp utar CW

140

Berp utar CW

Berp utar CW

120

Berp utar CCW

Berp utar CCW

100

Berp utar CCW

Berp utar CCW

80

Berp utar CCW

Berp utar CCW

60

Berp utar CCW

Berp utar CCW

40

Berp utar CCW

Berp utar CCW

keakuratan didalam pembuatan sehingga membuat

pergerakan mekanik belum sesuai dengan keinginan.

2) Pergerakan dari robot berkaki enam dalam maju

dan mundur serta menghindari rintangan telah berhasil

namun robot belum mampu berjalan jauh. Hal ini

sangat dipengaruhi oleh kekuatan putaran dari motor

servo, serta beban keseluruhan robot yang cukup

berat menjadi faktor utama yang mempengaruhi

52 GEMATIKA JURNAL INFORMATIKA, VOLUME 11 NOMOR 1, DESEMBER 2009

pergerakan robot. 3) Program untuk robot berkaki

enam yang telah dibuat mampu mengendalikan

pergerakan robot, melalui masukan-masukan yang
ada untuk mengatur putaran dari kedua motor servo,

program telah berjalan sesuai dengan keinginan.

RUJUKAN

Alldatasheet. 1994, LM124/LM224/LM324/LM2902 Low

Power Quad Operational Amplifiers, (Online)
(http://pdf1.alldatasheet.com/datasheet-pdf/view/
212589/NSC/LM324.html, diakses 18 September
2008)
Atmel Corporation. Industry Leader in the Design and
Manufacture of Advanced Semiconductors. 2008,
8-bit AVR with 8K Bytes In-System Programmable
Flash : ATmega8 & ATmega8L, (Online) (http://
www.atmel.com/dyn/resources/prod_documents/
doc2486.pdf, diakses 20 Juli 2008).
Electronicsteacher. Learn With Electronics Teacher. -,
Robotics - Types of Robots, (Online) (http://
www.electronicsteacher.com/robotics/type-ofrobots.php, diakses 20 Juni 2008).
Malik, Ibnu, 2006, Pengantar Membuat Robot, Penerbit
Gava Media, Yogyakarta.
McComb, Gordon, 2000, The Robot Builders Bonanza,
McGraw-Hill, New Jersey.
Parallax. 2004, Continuous Rotation Servo (#900-00008),
(online) (http://www.parallax.com/Portals/0/
Downloads/docs/prod/motors/crservo.pdf, diakses
22 Oktober 2008).
Pitowarno, Endra, 2006, Robotika: Desain, Kontrol, Dan
Kecerdasan Buatan, Penerbit Andi, Yogyakarta.

Sukarobot. Robotic Hobbies, Educational and Training

Kits. 2004, Quadraped and Hexapode, (Online)
(http://www.sukarobot.com, diakses 20 Juni 2008).
Toko_Elektronika. 2008, Motor Stepper dan Servo, (Online)
(http://www.toko-elektronika.com/tutorial/
Stepper.html, diakses 18 September 2008).
Wikipedia Indonesia. Ensiklopedia bebas berbahasa
Indonesia. 2008a, Atmel AVR, (Online) (http://
id.wikipedia.org/wiki/Atmel_AVR, diakses 15
Agustus 2008).
Wikipedia Indonesia. Ensiklopedia bebas berbahasa
Indonesia. 2008b, Microcontroller, (Online) (http:/
/id.wikipedia.org/wiki/Microcontroller, diakses 17
Juli 2008).
Wikipedia. The Free Encyclopedia. 2008c, Hexapod
(Robotic), (Online) (http://en.wikipedia.org/wiki/
Hexapod_(robotics), diakses 20 Juni 2008).
Wikipedia. The Free Encyclopedia. 2008d, Infrared,
(Online) (http://en.wikipedia.org/wiki/Infrared,
diakses 27 September 2008).
Wikipedia. The Free Encyclopedia. 2008e, Photodiode,
(Online) (http://en.wikipedia.org/wiki/Photodiode,
diakses 27 September 2008).
Wikipedia. The Free Encyclopedia. 2008f, Operational
amplifier, (Online) (http://en.wikipedia.org/wiki/
Operational_amplifier, diakses 27 September 2008).
Wikipedia Indonesia. Ensiklopedia bebas berbahasa
Indonesia. 2008g, C (bahasa pemrograman),
(Online)
(http://id.wikipedia.org/wiki/
C_(bahasa_pemrog raman), diakses 12 November
2008).
Winoto, Ardi, 2008, Microcontroller AVR ATmega8/32/
16/8535 dan Pemrogramannya dengan Bahasa C
pada WinAVR, Informatika, Bandung