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Universidad Tecnolgica de San Luis Rio, Colorado

TSU e Ingeniera Mecatrnica (Automatizacin)

Asignatura
Sistemas de Control Automtico

MCI. Jorge Adalberto Barreras Garca

San Luis Ro Colorado, Sonora

Abril del 2012

Contenido

Introduccin
Este manual Teorico-prctico se realiza con el proposito de eficientar y agilizar el
proceso de enseanza-aprendizaje de los alumnos que cursan la carrera de TSU
e Ingenieria Mecatrnica con especialidad en Automatizacion , unidad San Luis
Ro Colorado.
El presente material proporciona las herramientas necesarias para que los
alumnos adquieran las habilidades para evaluar Desarrollar y conservar sistemas
automatizados y de control utilizando tecnologa adecuada de acuerdo a normas,
especificaciones tcnicas y de seguridad, para mejorar y mantener los procesos
productivos.

En la unidad 1, El alumno clasificar los sistemas de control con base en las

caractersticas e interconexin de los elementos que lo integran para su
representacin en un diagrama de bloques.
En la unidad 2, El alumno demostrar el comportamiento de los sistemas fsicos
de primer y segundo orden, mediante la simulacin de la funcin de transferencia
que caracteriza al sistema, para la identificacin de las caractersticas especficas
en el dominio del tiempo.
En la unidad 3, El alumno validar el funcionamiento de los Modos de Control: OnOff, Proporcional, Proporcional-Integral y Proporcional-Integral-Derivativo
mediante la modificacin de sus ganancias identificando su efecto en el control del
proceso.
En la unidad 4, El alumno implementar un sistema de control automtico a travs
de la construccin de circuitos, diagramas y ajuste de parmetros para el control
de las variables de velocidad y posicin en motores de CD y CA.
En la unidad 5, El alumno controlar las variables de velocidad y posicin en
sistemas servo-neumticos y servo-hidrulicos mediante la construccin de
circuitos, diagramas y ajuste de parmetros para la manipulacin de actuadores
mecnicos.

Por ultimo hago especial enfasis sobre el manual, ste ha sido elaborado en base
al nuevo modelo por competencias que han adoptado todas las universidades
tecnolgicas del pas, como consecuencia de los cambios constantes tecnolgicos
de nuestra era.

Sistema de Contol Automtico

Objetivo general: Implementar controladores PID en el desarrollo de sistemas de
control automtico, considerando las caractersticas y condiciones de los
diferentes procesos productivos, para su mejoramiento en la industria.
Unidad 1: Introduccin a los sistemas de control
Objetivo: Clasificar los sistemas de control con base en las caractersticas e
interconexin de los elementos que lo integran para su representacin en un
diagrama de bloques.
1. Fundamentos de los sistemas de control
Conceptos bsicos de los sistemas de control
Planta: Una planta puede ser una parte de un equipo, tal vez un conjunto de las
partes de una mquina que funcionan juntas, el propsito de la cual es ejecutar
una operacin particular. En este curso, llamaremos planta a cualquier objeto
fsico que se va a controlar (tal como un dispositivo mecnico, un horno de
calefaccin, un reactor qumico o una nave espacial).
Proceso: El Diccionario Merriam-Webster define un proceso como una operacin
o un desarrollo natural progresivamente continuo, marcado por una serie de
cambios graduales que se suceden uno al otro en una forma relativamente fija y
que conducen a un resultado o propsito determinados; o una operacin artificial o
voluntaria progresiva que consiste en una serie de acciones o movimientos
controlados, sistemticamente dirigidos hacia un resultado o propsito
determinados. En este curso llamaremos proceso a cualquier operacin que se va
a controlar. Algunos ejemplos son los procesos qumicos, econmicos y biolgicos.
Sistema: Un sistema es una combinacin de componentes que actan juntos y
realizan un objetivo determinado. Un sistema no necesariamente es fsico. El
concepto de sistema se aplica a fenmenos abstractos y dinmicos, tales como
los que se encuentran en la economa. Por tanto, la palabra sistema debe
interpretarse como una implicacin de sistemas fsicos, biolgicos, econmicos y
similares.

Sistema de control: Es una interconexin de componentes que forman una

configuracin del sistema que proporcionara una respuesta deseada. Tambin, se
dice que es el conjunto de dispositivos que actan juntos para lograr un objetivo
de control; o bien es aquel en el que salida del sistema se controla para tener un
valor especifico o cambiarlo, segn lo determina la entrada del sistema. De este
modo, un sistema de control de temperatura, por ejemplo, un sistema de
calefaccin central en una casa, puede tener en su entrada un termostato o panel
de control en el que se fija la temperatura requerida y su salida es la temperatura
real producida. Esta temperatura se ajusta mediante el sistema de control, de
modo que se obtenga el valor fijado por la entrada al sistema.

Sensor: Los sensores son los ojos del control. Permiten ver qu est pasando.
Comnmente se dice:
- Si lo puedes medir, lo puedes controlar o,
- No se puede controlar lo que no se puede medir
Actuadores: Los actuadores son los elementos que movern el proceso del
estado actual hacia el estado deseado.
Perturbacin: Es una seal que tiende a afectar el valor de la salida de un
sistema. Si la perturbacin se genera dentro del sistema se la denomina interna,
mientras que una perturbacin externa se genera fuera del sistema y constituye
una entrada.
Variable de proceso: 1) La variable controlada es la cantidad o condicin que
se mide y controla. 2) La variable manipulada es la cantidad o condicin que el
controlador modifica para afectar el valor de la variable controlada. Por lo comn,
la variable controlada es la salida (el resultado) del sistema.
Control realimentado: El control realimentado se refiere a una operacin que, en
presencia de perturbaciones, tiende a reducir la diferencia entre la salida de un
sistema y alguna entrada de referencia y lo contina haciendo con base en esta
diferencia. Aqu solo se especifican con este trmino las perturbaciones
impredecibles, dado que las perturbaciones predecibles o conocidas siempre
pueden compensarse dentro del sistema.

Accin de control: Controlar significa medir el valor de la variable controlada del

sistema y aplicar la variable manipulada al sistema para corregir o limitar una
desviacin del valor medido a partir de un valor deseado.
Elemento final: Frecuentemente se trata de una vlvula de control aunque no
siempre. Otros elementos finales de control comnmente utilizados son las
bombas de velocidad variable, los transportadores y los motores elctricos.
Controlador: Es la ley matemtica que rige el comportamiento del sistema. Si una
ley de control funciona aunque uno se haya equivocado en el modelo, se dice que
esa ley es robusta.
Ley de control: Planteamiento terico que permite profundizar en el problema
que se est tratando, pero sin perder de vista que en ltimo extremo de lo que se
trata es de conseguir algo que funcione. Una vez obtenido el modelo matemtico
se determina qu tipo de accin debe efectuarse sobre el mismo para que su
comportamiento se adecue a las metas propuestas.

Punto de ajuste: Es el valor en el cual queremos que se mantenga la variable

controlada y podemos variarlo manualmente o puede ser variado automticamente
en sistemas de control ms sofisticados. Significa el ajuste del controlador, es
decir, el controlador se adapta o, ajusta al proceso. En la mayora de los
controladores se utilizan hasta tres parmetros para su ajuste (Nivel, presin y
flujo).

Punto de suma: Es el que compara la retroalimentacin primaria y la entrada de

referencia (punto de ajuste). Un sumador es usado para mostrar la adiccin y
sustraccin de seales. Un sumador puede tener una infinidad de seales de
entrada, pero una nica salida (fig. 2).
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Sistema bsico de control automtico

Componentes bsicos de un sistema de control

Los componentes bsicos de un sistema de control se pueden describir mediante:
Objetivos del control.
Componentes del sistema de control.
Resultados o salidas.
La relacin bsica entre estos tres componentes se da en la siguiente figura. En
trminos ms tcnicos, los objetivos se pueden identificar como entradas, o
seales actuantes, y los resultados tambin se llaman salidas, o variables
controladas. En general, el objetivo de un sistema de control es controlar las
salidas en alguna forma prescrita mediante las entradas a travs de los elementos
del sistema de control.

Identificacin de componentes en un proceso sencillo

En este proceso sencillo de control podemos identificar los siguientes elementos:
Medio controlado: Agua
Variable controlada: Temperatura del agua.
Agente de control: El vapor por medio del cual se calienta el agua.

Elemento primario de medicin: El termmetro de bulbo que esta sensando la

temperatura del agua.
Registrador controlador: Instrumento donde se fija el punto de ajuste (set point)
con el valor de la temperatura a la que queremos mantener el agua. Suele
asociarse con una grfica de registro para tener un historial del
comportamiento del proceso.
Elemento final de control: Vlvula de control que recibe seal neumtica del
controlador.

Clasificacin de los sistemas de control

Los sistemas de control se pueden clasificar de diversos modos. A continuacin se
sealan algunos.
Segn la caracterstica temporal de la ley de control: Si se atiende a la
varianza en el tiempo de la ley de control se puede distinguir:
Control fijo o estndar. Los parmetros de la ley de control no varan en el
tiempo. Es interesante cuando las leyes del actuador y de la planta son fijas.
Como ya se ha apuntado, se llama control robusto a aquel que funciona
correctamente ante errores en la modelizacin de la planta.
Control adaptable (gain scheduling). La ley de la planta cambia, y se puede
decidir para cada ley un controlador distinto. Aqu se selecciona una ley de
control como se ve en la Figura.

Control adaptativo (adaptive control). Se va cambiando el control variando los

parmetros del modelo, como se ve en la figura sirve para aquellos sistemas
en los que el modelo de la planta vara con el tiempo.

Sistema bsico de control automtico

Ejemplos del sistema de control

Sistema de control de velocidad. El principio bsico del regulador de velocidad
de Watt para una mquina se ilustra en el siguiente diagrama esquemtico.

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La cantidad de combustible que se admite para la mquina se ajusta de acuerdo

con la diferencia entre la velocidad de la mquina que se pretende y la velocidad
real.
La secuencia de acciones puede describirse del modo siguiente: el regulador de
velocidad se ajusta de modo que, a la velocidad deseada, no fluya aceite a presin
en ningn lado del cilindro de potencia. Si la velocidad real cae abajo del valor
deseado debido a una perturbacin, la disminucin de la fuerza centrfuga del
regulador de velocidad provoca que la vlvula de control se mueva hacia abajo,
aportando ms combustible y la velocidad del motor aumenta hasta alcanzar el
valor deseado. En cambio, si la velocidad del motor aumenta sobre el valor
deseado, el incremento en la fuerza centrfuga del controlador provoca que la
vlvula de control se mueva hacia arriba. Esto disminuye la provisin de
combustible y la velocidad del motor se reduce hasta alcanzar el valor deseado.
En este sistema de control de velocidad, la planta (el sistema controlado) es la
mquina y la variable controlada es la velocidad de la misma. La diferencia entre
la velocidad deseada y la velocidad real es la seal de error. La seal de control
(la cantidad de combustible) que se va a aplicar a la planta (la mquina) es la
seal de actuacin. La entrada externa que se aplica para afectar la variable
controlada es la perturbacin. Un cambio inesperado en la carga es una
perturbacin.
Sistema de control de un robot. Los robots industriales se usan con frecuencia
en la industria para mejorar la productividad. Un robot puede realizar tareas
montonas y complejas sin errores en la operacin. Asimismo, puede trabajar en

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un ambiente intolerable para operadores humanos. Por ejemplo, puede funcionar

en temperaturas extremas (tanto altas como bajas), en un ambiente de presin
alta o baja, bajo el agua o en el espacio. Hay robots especiales para la extincin
de incendios, las exploraciones submarinas y espaciales, entre muchos otros.
El robot industrial debe manejar partes mecnicas que tengan una forma y un
peso determinados.
Por tanto, debe tener al menos un brazo, una mueca y una mano. Debe tener la
fuerza suficiente para realizar la tarea y la capacidad para al menos una movilidad
limitada.
De hecho, algunos robots actuales son capaces de moverse libremente por s
mismos en un espacio limitado en una fbrica.
El robot industrial debe tener algunos dispositivos sensores. A los robots de nivel
bajo, se les instalan microinterruptores en los brazos como dispositivos sensores.
El robot toca primero un objeto y despus, mediante los microinterruptores,
confirma la existencia del objeto en el espacio y avanza al paso siguiente para
asirlo.
En un robot de nivel alto se usa un medio ptico (como un sistema de televisin)
para rastrear el fondo del objeto. El robot reconoce el patrn y determina la
presencia y orientacin del objeto. Se requiere de una computadora para procesar
las seales del proceso de reconocimiento de patrones (vase figura). En algunas
aplicaciones, el robot computarizado reconoce la presencia y orientacin de cada
parte mecnica mediante un proceso de reconocimiento de patrones que consiste
en la lectura de los, nmeros de cdigo que se fijan a cada parte. A continuacin,
el robot levanta la parte y la mueve a un lugar conveniente para su ensamble, y
despus ensambla varias partes para formar un componente. Una computadora
digital bien programada funciona como controlador.

Sistema de control de temperatura. En la siguiente figura se muestra un

diagrama esquemtico del control de temperatura de un horno elctrico. La
temperatura del horno elctrico se mide mediante un termmetro, que es un

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dispositivo analgico. La temperatura analgica se convierte a una temperatura

digital mediante un convertidor A/D. La temperatura digital se introduce a un
controlador mediante una interfase. Esta temperatura digital se compara con una
temperatura que se ingresa mediante un programa y si hay una discrepancia
(error) el controlador enva una seal al calefactor, a travs de una interface, un
amplificador y un relevador, para hacer que la temperatura del horno adquiera el
valor deseado.

Control de temperatura del compartimiento del pasajero de un automvil. La

siguiente figura muestra un diagrama funcional del control de temperatura del
compartimiento del pasajero de un automvil. La temperatura deseada, convertida
a, un voltaje, es la entrada del controlador. La temperatura real del compartimiento
del pasajero se convierte a un voltaje mediante un sensor y se alimenta al
controlador para que ste la compare con la entrada. La temperatura ambiente y la
transferencia trmica por, radiacin del Sol, que no son constantes conforme se
conduce el automvil, funcionan como perturbaciones. Este sistema emplea tanto
un control realimentado como uno de prealimentacin. (El control prealimentado
establece una accin correctiva antes de que las perturbaciones afecten el
resultado.).
La temperatura del compartimiento del pasajero de un automvil difiere
considerablemente dependiendo del lugar en donde se mida. En lugar de usar
sensores mltiples para medir la temperatura y promediar los valores, es
econmico instalar un pequeo ventilador de succin en el lugar en donde los
pasajeros normalmente detectan la temperatura.
La temperatura del aire del aspirador es una indicacin de la temperatura del
compartimiento del pasajero y se considera la salida del sistema. El controlador
recibe la seal de entrada, la seal de salida y las seales de los sensores de las

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fuentes de perturbacin. El controlador enva una seal de control ptima al aire

acondicionado o al calefactor para controlar la cantidad de aire fro o caliente a fin
de que la temperatura del compartimiento del pasajero se mantenga al valor
deseado.

2. Sistemas de Lazo abierto y lazo cerrado

Sistema en lazo cerrado: la variable controlada se mide y se utiliza esa medicin
para modificar la entrada sobre la planta. Esa medida se lleva a cabo normalmente
por un sensor.
Aquellos en los que la seal de salida del sistema (variable controlada) tiene
efecto directo sobre la accin de control (variable de control).
Control retroalimentado: Operacin que en presencia de perturbaciones tiende
a reducir la diferencia entre la salida de un sistema y alguna entrada de referencia.
Esta reduccin se logra manipulando alguna variable de entrada del sistema,
siendo la magnitud de dicha variable de entrada funcin de la diferencia entre la
variable de referencia y la salida del sistema.

Caractersticas:
La seal de salida tiene un efecto sobre la seal de entrada

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Modifica la seal de entrada para mantener una seal de salida en el valor

requerido.
Ventaja del control en lazo cerrado frente al control en lazo abierto:
Respuesta del sistema se hace relativamente insensible a perturbaciones
externas y a variaciones internas de los parmetros del sistema.
Son capaces de igualar los valores reales a los requeridos.
Desventaja del control en lazo cerrado:
Aparece el problema de la estabilidad, ya que si el controlador no est bien
ajustado puede tener tendencia a sobrecorregir errores, que pueden llegar a
producir en la salida del sistema oscilaciones de amplitud creciente llegando a
inestabilizar el sistema.
Son ms complicados y ms costosos.
Tienen ms posibilidad de composturas debido a la gran cantidad de
componentes.
Elementos bsicos de un sistema en lazo cerrado
Se puede considerar que un sistema en lazo cerrado consiste en algunos
subsistemas bsicos ordenados. Estos elementos pueden no ser partes distintas
o equipos separados, pero todas las funciones de los subsistemas estarn
presentes. La entrada global al sistema de control es el valor requerido de la
variable, y la salida es el valor real de la variable.
a) Elemento de comparacin: Este elemento compara el valor requerido o de
referencia de la variable por controlar con el valor medido de lo que se obtiene
a la salida, y produce una seal de error la cual indica la diferencia del valor
obtenido a la salida y el valor requerido.
Seal de error = seal del valor de referencia seal del valor medido.
b) Elemento de control: Este elemento decide que accin tomar cuando se
recibe una seal de error. A menudo se utiliza el termino controlador para un
elemento que incorpora el elemento de control y la unidad de correccin.
c) Elemento de correccin: Este elemento se utiliza para producir un cambio en
el proceso al eliminar el error, y con frecuencia se denomina actuador.
d) Elemento proceso: El proceso o planta es el sistema donde se va a controlar
la variable.
e) Elemento de medicin: Este elemento produce una seal relacionada con la
condicin de la variable controlada, y proporciona la seal de realimentacin al
elemento de comparacin para determinar si hay o no error.

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Una caracterstica necesaria de un sistema de control en lazo cerrado es el lazo

de realimentacin. Este es el medio a travs del cual una seal relacionada con la
variable real obtenida se realimenta para compararse con la seal de referencia.
Ser dice que tiene realimentacin negativa cuando la seal realimentada se
sustrae del valor de referencia, esto es,
Seal de error = valor de referencia seal de realimentacin.
La realimentacin negativa es necesaria para que logre el control. La
realimentacin positiva se presenta cuando la seal realimentada se adiciona al
valor de referencia, esto es,
Seal de error = valor de referencia + seal de realimentacin.
La seal de realimentacin se combina con el valor de referencia en el elemento
de comparacin. El elemento de comparacin se indica mediante un crculo con
una cruz, ste es el smbolo genrico para indicar un elemento de suma. Cuando
en el elemento de comparacin hay realimentacin negativa, el valor de referencia
se marca como una seal positiva y la seal de realimentacin como negativa de
modo que la salida del elemento de comparacin es la diferencia entre las
seales. Si hubiera realimentacin positiva en el elemento de suma, entonces
ambas seales deben marcarse como positivas.
Por ejemplo, considere el sistema de control de temperatura de una habitacin
mediante una persona que enciende y apaga el elemento calefactor de acuerdo a
si la temperatura de la habitacin dada por un termmetro tena el valor requerido,
los elementos de este sistema, son:
Variable controlada: Temperatura de la habitacin.
Valor de referencia: Temperatura requerida en la habitacin.
Elemento de comparacin: Persona que compara el valor medido y la
temperatura requerida.
Seal de error: Diferencia entre la temperatura requerida y la medida.
Elemento de control: La persona.
Elemento de correccin: Mano que opera el encendido del elemento calefactor.
Proceso: Habitacin.

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Dispositivo de medicin: Termmetro.

Realimentacin negativa.

Sistema en lazo abierto: La variable controlada o de salida no se mide, ni se

utiliza para modificar la entrada. La entrada a la planta no es funcin de la salida
como ocurra en lazo cerrado. Se emplea normalmente cuando las perturbaciones
sobre el sistema son pequeas y tenemos un buen modelo de planta. Tambin se
utiliza este tipo de sistemas si la seal de salida del sistema es imposible o muy
difcil de medir. Como ejemplos se podran citar una lavadora de ropa o el
arranque de motores de estrella a tringulo. Si el sistema en lazo abierto cumple
las especificaciones necesarias, resulta ms sencillo y barato construirlo que un
sistema en lazo cerrado.
Aquellos en los que la variable de salida (variable controlada) no tiene efecto
sobre la accin de control (variable de control).
Caractersticas:
No se compara la salida del sistema con el valor deseado de la salida del
sistema (referencia).
Para cada entrada de referencia le corresponde una condicin de operacin
fijada.
La exactitud de la salida del sistema depende de la calibracin del controlador.
En presencia de perturbaciones estos sistemas de control no cumplen su
funcin adecuadamente.
Ejemplo:

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Control en lazo abierto por tensin de armadura de un motor DC de excitacin

independiente.
El control en lazo abierto suele aparecer en dispositivos con control secuencial, en
el que no hay una regulacin de variables sino que se realizan una serie de
operaciones de una manera determinada. Esa secuencia de operaciones puede
venir impuesta por eventos (event-driven) o por tiempo (time-driven). Se programa
utilizando PLCs (controladores de lgica programable)
Ejemplos:
Lavadora:
Funciona sobre una base de tiempos
Variable de salida limpieza de la ropa no afecta al funcionamiento de la
lavadora.
Semforos de una ciudad:
Funcionan sobre una base de tiempo
Variable de salida estado del trfico no afecta el funcionamiento del sistema.
Ventajas:

Son bastantes sencillos y de bajo costo.

Son ms confiables.
Tiene un mantenimiento fcil.
No existe el problema de estabilidad.
Son convenientes cuando es difcil medir la salida o no son factibles en el
aspecto econmico.(Por ejemplo, en el sistema de una lavadora, sera muy
costoso ofrecer un dispositivo para medir la calidad de la salida -la limpieza de
la ropa- de la lavadora.)

Desventajas:
Con frecuencia son inexactos, debido a que no hay correccin de errores.
Las perturbaciones y los cambios en la calibracin provocan errores y la salida
puede ser diferente de lo que se busca.
Para conservar la calidad requerida en la salida, es necesaria una recalibracin
de vez en cuando.
Elementos bsicos de un sistema en lazo abierto
Se puede considerar que un sistema en lazo abierto consiste en algunos
subsistemas bsicos arreglados. Estos elementos pueden ser distintos, equipos
separados, pero todas las funciones que cumple cada subsistema se deben
preservar. La entrada global al sistema de control es una seal, que, basada en
experiencias anteriores, es probable que conduzca a la salida requerida. Los
subsistemas son:

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a) Elemento de control: Este elemento determina que accin se va a tomar dada

una entrada al sistema de control.

b) Elemento de correccin: Este elemento responde a la entrada que viene del

elemento de control e inicia la accin para producir el cambio en la variable

controlada al valor requerido.
c) Elemento proceso: El proceso o planta es el sistema donde se va a controlar
la variable.

Los primeros dos subsistemas a menudo se unen para formar un elemento

denominado controlador.
Un ejemplo de un sistema de control en lazo abierto es un calefactor elctrico
utilizado para calentar una habitacin. Con dicho sistema se tiene.
Variable controlada: Temperatura de la habitacin.
Elemento de control: Una persona que toma las decisiones basadas en las
experiencias de las temperaturas producidas mediante la conmutacin del
elemento calefactor.
Elemento de correccin: El interruptor y el elemento calefactor.
Proceso. La habitacin.

Muchos sistemas de control en lazo abierto utilizan un elemento de control que

enva una seal para iniciar la accin despus de algn periodo o una secuencia

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de seales para iniciar una secuencia de acciones en tiempos diferentes. En tales

sistemas el controlador es en esencia un dispositivo de conmutacin operado por
un reloj.
Un ejemplo de un sistema de control de este tipo, es el ciclo bsico de operacin
de una lavadora de ropa domstica, la secuencia podra ser.
a) Establecer los controles para el tipo de ropa que se va a lavar.
b) Encender e iniciar el reloj.
c) Llenar con agua fra, la vlvula que permite la entrada de agua est abierta un
tiempo especfico.
d) Calentar agua, el calentador se enciende un tiempo especfico.
e) Lavar, el tambor de la lavadora de ropa gira un tiempo especfico.
f) Vaciar agua, la vlvula se abre un tiempo especfico.
g) Llenar con agua fra, la vlvula que permite la entrada de agua se abre un
tiempo especfico.
h) Enjuagado, el tambor de la lavadora de ropa gira un tiempo especfico.
i) Vaciar agua, la vlvula se abre un tiempo especifico
j) Exprimido, la vlvula se abre un tiempo especfico.
k) Paro, despus que ha transcurrido cierto tiempo.
Adems, del sistema antes descrito, es probable que la lavadora de ropa tenga
algunos otros sistemas de control de seguridad, por ejemplo, sistemas de nivel de
agua y temperatura que puedan apagar el sistema si el nivel de agua o
temperatura sube demasiado.

Diferencias entre lazo abierto y lazo cerrado

En la siguiente tabla, se puede observar las principales diferencias entre un
sistema en lazo abierto y uno en lazo cerrado.

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Tabla 1.1 Comparacin entre controladores de lazo abierto y cerrado.

Ejercicios prcticos.
1. Identifique los subsistemas en un sistema en lazo abierto de un motor de
velocidad controlada.
Solucin:
Variable controlada: Velocidad del motor.
Elemento de control: Una persona que toma las decisiones basadas en la
experiencia de las velocidades producidas al encender el motor.
Elemento de correccin: El interruptor.
Proceso: El motor.
2. Identifique las entradas y salidas globales y sugiera el tipo de sistema de control
que se pueda utilizar: a) un tostador de pan automtico, b) una lavadora de ropa
automtica, c) un sistema de calefaccin domstica.
Solucin:
a) En el tostador la entrada es el pan y las instrucciones del grado de tostado
requerido, la salida es el nivel de tostado del pan. El grado de tostado
requerido se determina mediante el ajuste de la escala del tostador y no se
altera por la condicin del pan, entonces, el tostador reaccionara de la misma
manera ante una pieza de pan fresco o si la pieza de pan que se introduce ya
est tostada, sin embargo la salida ser diferente: una pieza de pan fresco bien
tostado o una como carbn. El tostador no reacciona al cambio en la condicin
del pan. El sistema es en lazo abierto.
b) La entrada es ropa sucia y la posicin de la perilla de control, as como la
posicin de los interruptores para el tipo de material y forma de lavado
requerido, la salida es ropa limpia. La lavadora de ropa automtica es un
sistema en lazo abierto puesto que llevara a cabo el mismo ciclo de
procedimiento de lavado a pesar de que se introduzca ropa limpia o sucia.
c) La entrada es la temperatura requerida y la salida es la temperatura real. El
sistema de calefaccin central domestico es un sistema en lazo cerrado puesto
que se utiliza un termostato para asegurar que la entrada se ajuste a los

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cambios en las condiciones de operacin y as mantenga una temperatura

constante.
3. El tostador domestico es un sistema en lazo abierto sugiera los medios que
permiten hacerlo un sistema de control en lazo cerrado.
Casos prcticos:
Caso 1. El siguiente ejemplo es un sistema de control sencillo utilizado para
mantener constante el nivel de agua en un tanque. El valor de referencia es la
posicin inicial en el brazo (del flotador), de modo que cierra el suministro en el
nivel requerido. Cuando el agua sale del tanque, el flotador baja con el nivel de
agua. Esto propicia que el brazo del flotador se mueva y permita que el agua entre
al tanque. Este flujo contina hasta que el flotador sube a una altura tal, que haya
movido el brazo del flotador y cerrado el suministro de agua. Encuentre los
elementos que conforman a este sistema de control.

Solucin:

Variable controlada = Nivel de agua en el tanque

Valor de referencia = Posicin inicial en el brazo del flotador
Elemento de comparacin = Brazo del flotador
Seal de error = Diferencia entre la posicin real del brazo y su posicin inicial
Elemento de control = Brazo pivoteado
Elemento de correccin = Aleta de apertura o cierre del suministro de agua
Proceso = Agua en el tanque
Dispositivo de medicin = El flotador y el brazo que lo sostiene
Realimentacin negativa

Caso 2. La siguiente figura muestra un sistema de control automtico sencillo para

la velocidad angular de un eje. Se utiliza un potencimetro para fijar el valor de
referencia, es decir, que voltaje se aplica al amplificador diferencial como valor de
referencia para la velocidad angular requerida. El amplificador referencial se usa
tanto para comparar como para amplificar la diferencia entre los valores de

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referencia y realimentacin, esto es, amplifica la seal de error. Despus, la seal

de error amplificada se aplica al motor que, a su vez, ajusta la velocidad del eje
giratorio. La velocidad angular del eje se mide con un tacogenerador conectado al
eje por medio de un par de engranes cnicos. La seal que viene del
tacogenerador se realimenta al amplificador diferencial.
Cules son los elementos de este sistema de control?

Solucin:

Variable controlada = Velocidad angular del eje

Valor de referencia = Voltaje especificado para la velocidad requerida
Elemento de comparacin = Amplificador diferencial
Seal de error = Diferencia entre el voltaje del valor de referencia y el voltaje
de realimentacin
Elemento de control = Amplificador
Proceso = Eje giratorio
Dispositivo de medicin = Tacogenerador
Realimentacin = Negativa

Evidencia a entregar da lunes 7 de Mayo 2012:

a) Un trabajador mantiene el nivel de lquido en un contenedor a un nivel
constante. Para esto se observa el nivel a travs de una mirilla de vidrio en una
de las paredes del tanque, y ajusta la cantidad de lquido que sale del tanque
con la apertura o cierre de una vlvula. Para dicho sistema de control. Cules

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son: a) La variable controlada, b) El valor de referencia, c) El elemento de

comparacin, d) La seal de error, e) El elemento de control, f) El elemento de
correccin, g) El proceso y h) El dispositivo de medicin.

b) La figura (a) es un diagrama esquemtico de un sistema de control de nivel de

lquido. Aqu el controlador automtico mantiene el nivel de lquido comparando
el nivel real con un nivel deseado y corrigiendo cualquier error mediante un
ajuste de la apertura de la vlvula neumtica. La figura (b) es un diagrama de
bloques del sistema de control. Dibuje el diagrama de bloques correspondiente
para un sistema de control de nivel de lquido operado por personas.

c) En los hogares se encuentran muchos sistemas de control en lazo cerrado y en

lazo abierto. De varios ejemplos y descrbalos.

Unidad 2. Anlisis de sistemas de control.

Objetivo: Demostrar el comportamiento de los sistemas fsicos de primer y
segundo orden, mediante la simulacin de la funcin de transferencia que
caracteriza al sistema, para la identificacin de las caractersticas especficas en el
dominio del tiempo.

24

1. Representacin de sistemas fsicos a travs de ecuaciones diferenciales.

Bibliografa
1. Ogata, Katsuhiko, Ingeniera de control moderna, 3 edicin, Pearson, Prentice
Hall, Mxico, 1998.

25

2. Kuo, Benjamn, Sistemas de control automtico, 7 edicin, Prentice Hall,

Mxico, 1996.
3. Dorf Richard, Bishop Robert, Sistemas de control moderno, 10 edicin,
editorial Pearson Prentice Hall, Espaa, 2005
4. Smith, Carlos A, Armando Corripio, Control Automtico de procesos, editorial
Limusa, Mxico, 1991.
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