Dinmica

2016-1

Semana 09 y 10

Tema: Trabajo y Energa Mecnica

TRABAJO Y ENERGIA DE CUERPOS RIGIDOS (2D)

1. Energa Cintica de un Cuerpo Rgido (T):

Para un instante la energa cintica de la

partcula mi es:

Modelo General (Traslacin + Rotacin):

Y

rA

vA

1
1
mi vi 2 = mi vi vi
2
2

La energa cintica en todo el Cuerpo Rgido:

vi

mi
ri/A

ri

T1 =

T=

x
X

Como:
T=

1
2

1
2

m i v A v i/A v A v i/A

T=

1
1
mv A2 v A mi . ri / A 2 .I A
2
2

mi vi vi

vi =v A +vi / A =v A + ri / A

1
mi v A v A 2v A vi/A vi/A vi/A
2
1
1
2
T=
m
v

m
v

mi vi2/ A

i A
A
i/A
i
2
2
2
1 2
1
T=
v A m i mi v A v i/A mi .ri / A
2
2
1
1
Como:
T= mv A2 mi v A v i/A 2 mi ri 2/A
2
2

T=

IA

2
m
r
i i/A

1
mv A2 v A mi . ri / A
2
1

T= mv A2 v A mi . .ri / A
2
T=

T=

1
I A 2
2
1
I A 2
2

1
1
I A 2
mv A2 v A . mi ri / A
2
2

ri / A

Si el punto A coincide con el centro de masa G:

rG (0)

m .r
m
i

i /G

T=

1
1
I G 2
mvG2 v G . mi ri / G
2
2

Entonces para el caso general de Traslacin +

Rotacin, la Energa Cintica de un cuerpo
rgido ser:

1
1
2
2
T=
m.v G
I G
2
2
Energiacinetica
enTraslacin

vG
v
v
A B
rG
rA
rB
rA
C.I.R.

rB

Energiac inet ica

enrotacin

vG =.rG

vA

rG

vG

vB

Casos Particulares:
b) Traslacin Pura Curvilnea:

a) Traslacin Pura Rectilnea:

=0 T

1
=0 T mvG 2
2

1
mvG 2
2

A
G

vA
vG

v G =v A T .r

c) Rotacin Pura:

Sabemos que : v G =.rG

T=

1
1
1
1
1
mv G 2 I G 2 mrG 2 2 I G 2 2 I G mrG2
2
2
2
2
2
I

Tenemos dos formas de

plantear la ecuacin:

1
T
I O 2
2
T

1
1
2
mvG
I G 2
2
2

C.I.R.

CASO PARTICULAR
Para el caso de engranajes, tanto para el pinon como para el engrane, se cumple
que la velocidad del centro de masa vG = 0 de cada uno de ellos es nula; por
tanto, las ecuaciones para un movimiento plano cualquiera se reducen a;

1
TA
I A A2
2

1
TB
I B B2
2

2. Trabajo de una Fuerza (Entre dos estados dinmicos):

UF

t2

F dr

dr: siempre es tangente a la

trayectoria y va en el sentido del
movimiento

Forma general

t1

a) Trabajo de una Fuerza Variable:

dr

U F F dr F .cos ds
ESTADO1

ESTADO2 t
2

t1

1
3
2

F3

Sistema

1
3

F1

1 2

F2

Se aplica entre 2 2
estados
dinmicos

F1 dr1 F2 d r2 F3 d r3

Donde F1, F2, F3 son fuerzas externas al sistema.

Nota: En un sistema las fuerzas internas no realizan trabajo

Sistema: Es un conjunto de cuerpos interconectados o tambin puede

estar formado por un solo cuerpo.

FD1

FB1

FB 2

vG 2

mB

B
mA
G
A A1

GB

v G1

Sistema

FA1

Estado 1

FA 2

FD 2

Estado 2

1
1
1
1
2
2
2
T1 = mB vG1B IGB1B mAvG1 A IGA1 A 2
2
2
2
2
1
1
1
1
2
2
2
T2 = mB vG2B I GB2 B mAvG 2 A IGA2 A 2
2
2
2
2
Tambin:

12

U FA U FB U FD

T1 U12 T2

b) Trabajo de una Fuerza Constante:

UF

Si una fuerza es constante, su magnitud y su

direccin son constantes, por lo que el trabajo se
reduce a la fuerza por el vector desplazamiento.

F Fa
F cte

F cte
uF cte

F r

U F FCos .S

(magnitud )
(direccin)

r
c) Trabajo del Peso (considerando g=cte):

En este caso siempre se utiliza un sistema de referencia)

Estado inicial 1

Estado final 2

mg

dr

U peso W dr mgj dxi dyj

U peso m.g YG 2 YG1

ds

dy
G

dx

YG1

YG 2

W mgj

X
Nivel de Referencia

YG1 y YG2 representan las coordenadas respecto a un

nivel de referencia del centro de masa del cuerpo.

d) Trabajo de un Resorte que sigue la Ley de Hooke (F=-Kx=-K):

2

LO : Longitud sin deformacin,

1 L1 L0 2 L2 L0
2

UF

F dr

UR

K d
1

U F K d

LO

1
2
2
U R K 2 1
2

e) Fuerzas que No Trabajan:

Hay algunas fuerzas externas que no trabajan cuando el cuerpo se desplaza:
1) Cuando las fuerzas son
2) Cuando las fuerzas actan sobre
perpendiculares al desplazamiento del puntos fijos.
punto mvil.

RO

3) Cuando no hay deslizamiento de la

superficie de un cuerpo con respecto al
piso.
W

Cte

C.I .R.
N

dr 0

1) U N 0

(haya deslizamiento o no)

(cuando no hay deslizamiento)

Uf 0

3) U T T drB

2) U Ro 0

(reaccin en el punto O)

4) Si la trayectoria es horizontal, respecto al peso:

U T T .drB Cos90

UW W dx

U W WdxCos90

UT 0

UW 0

f) Trabajo

de un Par en el Plano:

F dr

d M 2r F

dr d

dS

U par 2 Fds Cos

0 2 Fds 2 Frd

U par 2 Frd

Si M es constante

U par Md M d

generalizando en el espacio

U par M 2 1
1

U par M

U par

M d
1

Donde las unidades 2 y 1 son en radianes

2 y 1 se miden respecto al eje positivo +X

3. Principio del Trabajo y la Energa Cinetica

1) Para un cuerpo rgido:

T1 U 12 T2

2) Para un sistema:

T U
i

i f

T f

El disco de 30 kg esta soportado por un Pin en el apoyo O. Inicialmente se encuentra en

reposo, cuando el resorte se encuentra sin deformacin. En el momento en que alcanza
una rapidez angular de 2 rad/s debido al Par, determine:
a.- El ngulo que rota el disco.()
b.- La magnitud de la fuerza de reaccin del apoyo O en el eje X.(N)
c.- La magnitud de la fuerza de reaccin del apoyo O en el eje Y.(N)

CAMBIO DE ESTADO
mg 294 N

ESTADO 1

1 0

OX

1
1
T1 mvG2 1 I G12
2
2

T1 0

ESTADO 2
I G2

OY

= 24,75rad
= 0,2423 rad

1 2

FR
U1Par
2 U1 2

T2

1 2 1
mvG 2 I G22
2
2
1
T2 I G22
2

La barra tiene una masa de 10 kg y se somete a un par M = 50N.m y a una fuerza P

=80N, la cual siempre se aplica perpendicular al extremo de la barra. Adems, la
longitud no alargada del resorte es de 0,5 m y permanece en la posicin vertical
debido a la gua del rodillo B. Si la barra parte del reposo en = 0, para = 90,
determine:
a.- El Trabajo del peso.(J)
b.- El Trabajo de la fuerza del resorte.(J)
c.- El Trabajo de la fuerza P.(J)
d.- El Trabajo del Par.(J)
e.- El Trabajo total realizado.(J)
f.- La rapidez angular de la barra.(rad/s)

a.- 147J
b.- -75J
c.- 376,992J
d.- 78,54J
e.- 527,532J
f.- 5,9253 rad/s

La barra de 10 kg esta restringida de modo que sus extremos se mueven a

lo largo de las ranuras sin friccin. La barra inicialmente esta en reposo
cuando = 0. Si sobre el bloque corredizo B acta una fuerza horizontal P
= 50 N. Cuando =53, determine:
a.- La rapidez angular de la barra.(rad/s)
b.- La magnitud de la velocidad del centro de masa.(m/s)
c.- La rapidez de A.(m/s)
d.- La rapidez de B.(m/s)

a.- 6,686m/s
b.- 2,6744 m/s
c.- 4,279 m/s
d.- 3,2092 m/s

 La barra delgada de 10 kg, se mueve por accin del Par constante C = 60

m.N, como se muestra en la figura. Cuando la barra gira 90 Determine:
1.- La velocidad angular de la barra.(rad/s)
2.- La velocidad del centro de masa.(m/s)
3.- La componente vertical de la fuerza en el apoyo O.(N)
4.- La componente horizontal de la fuerza en el apoyo O.(N)
5.- La aceleracin angular de la barra. (rad/s2)

1.- 6,4096 rad/s

2.- 9,6144 m/s
3.- 714,24 N
4.- 30 N
5.- 2 rad/s2

La barra AD de masa 50 kg y con centro en B se suelta en la posicin = 90.

La constante del resorte es K = 500 N/m. Considere todas las superficies lisas.
Para = 37 determine:
a.- El trabajo de la fuerza del resorte.(J)
b.- La rapidez angular de la barra ABD.(rad/s)
c.- La fuerza de reaccin normal sobre A.(N)
d.- La fuerza sobre el extremo B.(N)

Utilizando el Principio del trabajo y la Energa Cintica entre los estados 1 y 2:

1
1
T1 U12 T2 1 2 1
T2 mvG 2 IG22 (50)(22 )2 (104,1666)22 152, 083322
2
2
2
2
T1 0
Estado 1
CAMBIO DE ESTADO
1 0
1
I G (50)(5)2 104,1666kg.m2
12
2,5m
Estado 2

G1

2,5m

=
NB

yG1 2,5m

FR

C.I.R.

G2

2m

mg=490 N

yG 2
N.R.

NA

vG 2
1,5m

37

2m
1,5m

1
Resorte
peso
2
2
U

K
(

12 12
12
2
1 ) mg ( yG 2 yG1 )
2
1
2
U12 2 (500)((0,5) 02 ) 50(9,80)(1,5 2,5)2 62,5 490 427, 5J
152,08332 427,5 J 2 1,6765rad / s

Utilizando el concepto de fuerzas y aceleraciones en el estado 2:

IG 104,1666kg.m2

a)FX 0 : N B 250 0 N B 250 N

b)FY m.a : N A 490 50.a N A 50a 490...........(1)

c) M P

causas

M P

CAUSAS
2m

efectos

:
EFECTOS

NB

1,5m

mg=490 N

FR 250 N

2m

NA

I G 2

1,5m

m.a

37

37

250(1,5) 490(2) 104,1666 50a(2)

100a 104,1666 605.............(2)

Utilizando el concepto de cinemtica de cuerpo rgido entre A y B:

d )aA aB RA/ B (2 )2 .RA/ B aAi aj ( k) (2i 1,5 j ) (1,6765) 2 .(2i 1,5 j )

X : a A 1,5 5,6213 1,5 a A 5,6213............(3)
Y : 0 2 a 4, 2159 2 a 4, 2159..................( 4)

TABLA DE RESULTADOS
NA

aA

50

490

100

104,1666

605

1,5

-1

5,6213

-1

-4,2159

Resultados

218,9058

5,4218

0,6029

-4,7168

Incgnitas

Ctes

El pndulo de 30 kg tiene su centro de masa en G y su radio de giro

kG es 300 mm. Se sabe que el resorte esta indeformado en = 0, Si
parte del reposo en esa posicin, para = 90, determine:
a.- El Trabajo total realizado
b.- La magnitud de su velocidad angular.

4. Energia Mecnica de un Cuerpo Rigido

La energa mecnica de un cuerpo rgido viene a ser la suma de su energa cintica T
mas su energa potencial V:
Nota Importante: En Energa Mecnica las

EM T V
T

1
1
mv G2 IG 2
2
2

V Vg Ve

VG mgYG

Donde:

Ve

1
K 2
2

nicas energas potenciales son las del

peso y de la fuerza elstica del resorte
que sigue la Ley de Hooke

Principio del Trabajo y la Energia

(Ecuacion en base solo a las fuerzas No Conservativas)

Energa potencial V: Esta referida a fuerzas conservativas

V Vg Ve
a) Energa potencial gravitatoria (Vg)

Vg: Energa potencial gravitatoria

Ve: Energa potencial elstica
b) Energa potencial elstica (Ve)
l

Y G 0
Nivel de referencia

YG 0

Y G 0
YG = Coordenada

VG mgYG
YG 0

Vg

YG 0

Vg 0

YG 0

Vg

lo

Ve 0

l l0

1
Ve K 2
2
Unidades: Joules (Unidades de energa)

De la ecuacin General: del Trabajo y la Energa

T1 U12 T2

12

T2 T1

Fuerzas conservativas y no conservativas

F.C.
F.N.C.
U

U
1

2
1 2 T 2 T 1

1
mg Yg 2 Yg1 K 2 2 12 U T2 T1
2

1
U T2 T1 mg Yg 2 Yg1 K 2 2 12
2

Trabajo de las fuerzas NO conservativas

U T2 T1 Vg 2 Vg1 Ve 2 Ve1
Ecuacin modificada del trabajo y la energa

U T2 T1 V2 V1
Si sobre un cuerpo o sistema solo actan fuerzas conservativas y fuerzas que
no realizan trabajo; la energa mecnica se conserva, por lo tanto se cumple:
a) Para un cuerpo rgido

E Mi E Mf

b) Para un sistema

Mi

E Mf

EM T V cte

EM T Vg Ve cte

CONCLUSIONES : CONSERVACION DE LA ENERGIA MECANICA: Entre dos estados dinamicos

Para un cuerpo rigido:

EM 1 EM 2
T1 V1 T2 V2

T1 Vg1 Ve1 T2 Vg 2 Ve 2
1
1
1
1
1
1
m.vG2 1 I G12 mgYG1 K12 m.vG2 2 I G22 mgYG 2 K 22
2
2
2
2
2
2
Para un sistema de cuerpos interconectados

V1 T2 V2

EL PRINCIPIO DE CONSERVACIN DE LA ENERGA MECNICA SE UTILIZA UNICAMENTE

CUANDO SOBRE EL CUERPO(O SISTEMA) ACTAN SOLO FUERZAS CONSERVATIVAS Y
FUERZAS QUE NO TRABAJAN

RESOLVER
La barra delgada AB de 30 kg y
de 5 m de largo se encuentra en
reposo en la posicin horizontal
cuando el resorte (que no esta
unido a la barra) esta comprimido
una distancia de 1 m. Si K = 1800
N/m
Determine:
1.- La velocidad angular de la
barra cuando esta se encuentra
en posicin vertical.(rad/s)
2.- La aceleracin angular de la
barra.(rad/s2)
3.- La fuerza de reaccin
horizontal en O.(N)
4.- La fuerza de reaccin vertical
en O.(N)

1.- 2,65 rad/s

2.- = 0

El carrete de 50 kg tiene un radio de giro

centroidal de 300 mm. Si se suelta del
reposo, cuando su centro O ha
descendido 6m por el plano inclinado liso,
determine:
a.- Su rapidez angular.(rad/s)
b.- La fuerza de reaccin normal.(N)
c.- La fuerza de friccin(N)
d.- La fuerza de tensin del cable.(N)
e.- La aceleracin agular del
carrete.(rad/s2)

La rueda pesa 30 Lb y su radio de giro es

kG = 0,6 pies. Esta conectada a un resorte
de rigidez k = 2 Lb/pie y longitud no
alargada de 1 pie. Si el disco se suelta
desde el reposo en la posicin que se
muestra y rueda sin deslizarse, determine
su velocidad angular en el instante en que
G se mueve 3 pies hacia la izquierda

RESUMEN
1
1
2
T = m.v G I G 2
2
2

Traslacin

UF

t2

rotacin

F dr

t1

UF

F r

U peso m.g YG 2 YG1

1
2
2
U R K 2 1
2

U par M 2 1
T1 U 12 T2
U T2 T1 V2 V1

EM 1 EM 2

1
1
1
1
1
1
m.vG2 1 I G12 mgYG1 K12 m.vG2 2 I G22 mgYG 2 K 22
2
2
2
2
2
2

T=

1
1
m.v G2 I G 2
2
2

Traslacin

UF

rotacin

F r

U peso m.g YG 2 YG1

1
2
2
U R K 2 1
2

U par M 2 1

T1 U 12 T2

g 32,2 pies / s 2

El resorte elstico esta unido al extremo de la

varilla delgada de 15 kg y esta sin estirar cuando
= 0. Si la barra se suelta desde el reposo en esta
posicin, siendo el movimiento en el plano
vertical, determine cuando = 30:
1.- La velocidad angular de la barra.(rad/s)
2.- La aceleracin angular de la barra.(rad/s2 )
3,- La magnitud de la fuerza de reaccin normal
en A.(N)
4.- La magnitud de la fuerza de reaccin normal
en B.(N)
5.- La magnitud de la aceleracin lineal del rodillo
B.(m/ s2 )

THE END!

Higher Education:
Lets make it all that it can be and needs to be!
Vamos a hacer todo lo que puede ser y debe ser!

Profesor: M.Sc Tito Vilchez