Benemrita Universidad Autnoma

de Puebla
Facultad de Ciencias
de la Electrnica

Otoo
2016

Circuitos de
movimiento y
ramales.
Anlisis y Sntesis de Sistemas
Mecnicos.

Edgar Morales Carranza

La ley de Grashof establece que la suma de los eslabones ms corto y ms largo

de un eslabonamiento plano de cuatro barras no puede ser mayor que la suma de
los dos restantes eslabones para que se tenga una rotacin relativa continua entre
dos eslabones. Si identificamos el eslabn ms largo con l, el ms corto con s y
los dos restantes p y q, ya que son vlidas las siguientes relaciones:
1. Si l + s < p + q, se tienen cuatro tipos posibles de mecanismos Grashof.
a. Se obtiene un mecanismo de manivela-oscilador cuando el eslabn ms
corto es la manivela, y la tierra cualquiera de los eslabones adyacentes.
b. Se obtiene un mecanismo de manivela doble cuando el eslabn ms
corto es la tierra.
c. Se forma un mecanismo de oscilador-manivela cuando el eslabn ms
corto es el seguidor.
d. Se obtiene un mecanismo de oscilador doble cuando el eslabn opuesto
al ms corto es la tierra.
2. Si l + s > p + q, resultan cuatro mecanismos de oscilador triple tipo noGrashof, dependiendo de cul eslabn es la tierra. Un movimiento relativo
continuo es posible para este caso.
3. Si l + s = p + q, los cuatro posibles mecanismos son los del caso 1, pero
todos ellos sufren de la condicin de punto de cambio: Las lneas centrales
de todos los eslabones resultan colineales, crendose tambin una
condicin acodada (que ocurre cuando el de entrada y el acoplador estn
alineados). Los acodamientos son deseables, por ejemplo, para obtener
una alta ventaja mecnica.
4. El eslabonamiento de paralelogramo y el eslabonamiento deltoide son
casos especiales del inciso 3. El primero, l = q y s = p y los eslabones
cortos estn separados por un eslabn largo. Los cuatro eslabonamientos
son de manivela doble si son controlables a travs de los puntos de cambio.
sta es el nico mecanismo de cuatro barras capaz de producir movimiento
paralelo al acoplador, pero todas sus trayectorias son arcos circulares.
Los mecanismos de cuatro barras tienen dos configuraciones alternativas para
una posicin dada de la entrada (impulsor), que se llaman inversiones
geomtricas. Uno puede moverse de la primera a la segunda inversin geomtrica
sin pasar por la posicin de punto de cambio

En el caso de todos los eslabonamientos Grashof de cuatro barras, hay dos

secciones del movimiento posible que slo pueden obtenerse desconectando
fsicamente la junta entre los eslabones acoplador y seguidor. stas se llaman
circuitos separados. Los mecanismos del tipo no Grashof slo tienen un circuito
que tienen ambas inversiones geomtricas.

La variable se usar para denotar la inversin geomtrica. A la variable se le

permite asumir slo dos valores discretos, +1 y -1, donde +1 corresponde a una de
las inversiones geomtricas y -1 a la otra. Sea el valor absoluto entre el ngulo
r7 y r4 con 0 < < . El ngulo con signo entre r7 y r4 se define entonces como
. Por lo tanto, para la rotacin horaria de r7 a r4, = -1 y para la rotacin
antihoraria de r7 a r4 = +1.

CIRCUITOS Y RAMALES

Se puede analizar el uso de m para encontrar la informacin sobre el cambio

potencial de circuito o ramal en los mecanismos de cuatro barras:
Hecho: Hay slo dos maneras para moverse entre una configuracin positiva (+)
y una configuracin negativa (-):
1. Desensambla
2. Pasar a travs de una configuracin inamovible.
Este hecho conduce a las siguientes conclusiones:
Para mecanismos no-Grashof (eslabonamiento de oscilador triple RRR): Se
tiene un solo circuito. Por lo tanto, si cambia de signo entre la posicin 1 y la
posicin 2, entonces las posiciones 1 y 2 estn en ramales separados. (No es
posible un cambio de circuito.) Inversamente, si no cambia de signo entre las
posiciones 1 y 2, entonces las posiciones 1 y 2 estn sobre el mismo ramal (y
circuito).
Para mecanismos Grashof con entradas de manivela (manivela doble CC o
manivela oscilador CR): Todos los mecanismos Grashof de cuatro barras tienen
dos circuitos. Esos mecanismos impulsados por manivela nunca pueden alcanzar
una configuracin inamovible. Por lo tanto, si cambia de signo entre la posicin 1
y la posicin 2 entonces las posiciones 1 y 2 estn sobre circuitos separados (no
es posible el cambio de ramal.) Inversamente, si no cambia de signo entre la
posicin 1 y la posicin 2, entonces las posiciones 1 y 2 estn sobre el mismo
circuito (no hay ramales).
Para mecanismos de Grashof con entradas de oscilador (oscilador-manivela)
RC y oscilador doble RR): Todos los mecanismos Grashof de cuatro barras
tienen dos circuitos. Esos mecanismos impulsados por oscilador pueden alcanzar
dos configuraciones inamovibles en cada circuito. Por consiguiente, no puede
determinarse por completo si un cambio de ramal o un cambio de circuito ocurri
por la sola inspeccin del signo . Sin embargo, circuitos separados o en ramales
separados. Si no cambia de signo entre la posicin 1 y la posicin 2, entonces
las posiciones 1 y 2, an pueden haber cambiado de circuito [ya que cada circuito

tiene configuraciones (+) y (-)]. No se puede aclarar esto slo con . Se puede
determinar de qu circuito se trata, observando el rango del movimiento en que
est.

MECANISMOS GRASHOF

Figura 1. Cadena de Grashof

Figura 2. Mecanismo de Manivela y oscilador

Figura 4. Mecanismo de doble

oscilador
Figura 3. Mecanismo de eslabn de arrastre

Figura 5. Oscilador triple (no Grashof)