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ATUALIZAO TECNOLGICA EM

AUTOMAO INDUSTRIAL

INSTRUMENTAO
E CONTROLE

aTUALIZAO TECNOLGICA EM
AUTOMAO INDUSTRIAL

INSTRUMENTAO
E CONTROLE

CONFEDERAO NACIONAL DA INDSTRIA CNI


Robson Braga de Andrade
Presidente
Diretoria de Educao e Tecnologia
Rafael Esmeraldo Lucchesi Ramacciotti
Diretor de Educao e Tecnologia
SENAI-RS SERVIO NACIONAL DE APRENDIZAGEM INDUSTRIAL
Conselho Nacional

Robson Braga de Andrade


Presidente
SENAI Departamento Nacional
Rafael Esmeraldo Lucchesi Ramacciotti
Diretor-Geral

Gustavo Leal Sales Filho


Diretor de Operaes
SENAI-RS SERVIO NACIONAL DE APRENDIZAGEM INDUSTRIAL
DEPARTAMENRO REGIONAL DO RIO GRANDE DO SUL
Conselho Regional
Presidente Nato
Heitor Jos Mller
Presidente do Sistema FIERGS
Diretor Regional e Membro Nato do Conselho Regional do SENAI-RS

Jos Zortea
Diretoria do SENAI-RS
Jos Zortea
Diretor Regional
Carlos Artur Trein
Diretor de Operaes
Carlos Heitor Zuanazzi
Diretor Administrativo-Financeiro

ATUALIZAO TECNOLGICA EM
AUTOMAO UNDUSTRIAL

INSTRUMENTAO
E CONTROLE

2014 SENAI Departamento Nacional


2014. SENAI Departamento Regional do Rio Grande do Sul
A reproduo total ou parcial desta publicao por quaisquer meios, seja eletrnico,
mecnico, fotocpia, de gravao ou outros, somente ser permitida com prvia autorizao,
por escrito, do SENAI Departamento Regional do Rio Grande do Sul.
Esta publicao foi elaborada pela equipe da Gerncia de Desenvolvimento Educacional
GDE/Ncleo de Educao a Distncia NEAD, do SENAI do Rio Grande do Sul, com
a coordenao do SENAI Departamento Nacional, para ser utilizada por todos os
Departamentos Regionais do SENAI nos cursos presenciais e a distncia.
SENAI Departamento Nacional
Unidade de Educao Profissional e Tecnolgica UNIEP
SENAI Departamento Regional do Rio Grande do Sul
Gerncia de Desenvolvimento Educacional GDE/Ncleo de Educao a Distncia NEAD

FICHA CATALOGRFICA

S491i
Servio Nacional de Aprendizagem Industrial. Departamento Nacional.
Instrumentao e controle / Servio Nacional de Aprendizagem Industrial.
Departamento Nacional, Servio Nacional de Aprendizagem Industrial.
Departamento Regional do Rio Grande do Sul. Porto Alegre: SENAI/RS, 2014.
121 p.: il. (Atualizao Tecnolgica em Automao Industrial)
ISBN xxxxxxxxxxx
1.Sistema Instrumentado de Segurana. 2.Controladores. I. Servio Nacional de
Aprendizagem Industrial Departamento Regional do Rio Grande do Sul.
II. Ttulo. III. Srie.
CDU 681.5
Bibliotecrio Responsvel: Luciana Kramer Pereira Mller CRB 10/2022

SENAI
Servio Nacional de
Aprendizagem Industrial
Departamento Nacional

Sede
Setor Bancrio Norte . Quadra 1 . Bloco C . Edifcio Roberto
Simonsen . 70040-903 . Braslia DF . Tel.: (0xx61)3317-9190
http://www.senai.br

Lista de ilustraes
Figura 1 - Camadas de segurana...............................................................................................................................16
Figura 2 - Exemplo de SIS...............................................................................................................................................17
Figura 3 - Relao entre SIS, SIF e SIL.........................................................................................................................19
Figura 4 - Grfico de risco...............................................................................................................................................22
Figura 5 - Grfico de risco do exemplo, de acordo com IEC 61508-5, 1997.................................................24
Figura 6 - Elementos bsicos de um sistema de controle em malha fechada e a funo de cada
elemento...........................................................................................................................................................27
Figura 7 - Forno de revenimento.................................................................................................................................28
Figura 8 - Banco de resistncias...................................................................................................................................29
Figura 9 - Comportamento do controle On/Off.....................................................................................................30
Figura 10 - Ao de controle ON-OFF........................................................................................................................30
Figura 11 - Forno eltrico...............................................................................................................................................31
Figura 12 - (a) Controle de temperatura do forno em malha fechada com ao ON-OFF; (b) Diagra
ma de blocos................................................................................................................................................31
Figura 13 - Controle ON-OFF de temperatura do forno eltrico......................................................................32
Figura 14 - Ao ON-OFF com histerese...................................................................................................................32
Figura 15 - (a) Controle de temperatura do forno em malha fechada com ao ON-OFF com hister
ese; (b) Diagrama de blocos....................................................................................................................33
Figura 16 - Controle ON-OFF com histerese de temperatura do forno eltrico.........................................33
Figura 17 - Controlador proporcional........................................................................................................................34
Figura 18 - Resposta ao degrau de um sistema de controle proporcional de processo de primeira
ordem..............................................................................................................................................................34
Figura 19 - Exemplo de sistema de nvel Casos e relatos................................................................................36
Figura 20 - Aproximao da integral de uma funo...........................................................................................37
Figura 21 - Sistema de controle proporcional-integral, ou PI...........................................................................37
Figura 22 - Exemplo numrico do efeito da ao integral.................................................................................38
Figura 23 - Resposta ao degrau do sistema do Exemplo 2................................................................................38
Figura 24 - Efeito da ao somente proporcional no Exemplo 2.....................................................................39
Figura 25 - Efeito da ao PI no sistema do Exemplo 2.......................................................................................39
Figura 26 - Sistema em malha fechada com ao PID.........................................................................................40
Figura 27 - Aproximao da derivada de uma funo.........................................................................................40
Figura 28 - Resposta do sistema do Exemplo 2 com ao PID.........................................................................41
Figura 29 - Respostas em um sistema realimentado...........................................................................................43
Figura 30 - Circuito e grfico para identificao do comportamento do resistor.....................................45
Figura 31 - Comportamento do indutor e do capacitor.....................................................................................45
Figura 32 - Sistema massa-mola-amortecedor......................................................................................................46
Figura 33 - Realimentao dos estados....................................................................................................................47
Figura 34 - Diagrama do controle adaptativo........................................................................................................47
Figura 35 - Exemplo de um controlador com PID.................................................................................................51
Figura 36 - Representao clssica do PID...............................................................................................................52
Figura 37 - Parte proporcional do PID.......................................................................................................................53
Figura 38 - Comportamento grfico de uma funo conhecida.....................................................................54
Figura 39 - A) Representao grfica do set point e a temperatura do processo. B) Representao
grfica de erro (set point - temperatura do processo)..................................................................55
Figura 40 - Resultados da integrao........................................................................................................................56
Figura 41 - Representao de um sistema de controle para um forno.........................................................56

Figura 42 - Comportamento do sistema somente com o termo proporcional..........................................57


Figura 43 - Comportamento do sistema com aumento do Kp........................................................................57
Figura 44 - Comportamento com o Kp ainda maior............................................................................................58
Figura 45 - Comportamento com o Kp muito maior...........................................................................................59
Figura 46 - Comportamento instvel.........................................................................................................................59
Figura 47 - Comportamento com ao proporcional e integral......................................................................60
Figura 48 - rea calculada..............................................................................................................................................61
Figura 49 - Verificao da ao proporcional e Integral negativa...................................................................62
Figura 50 - Funo derivada..........................................................................................................................................62
Figura 51 - Anlise da derivada....................................................................................................................................63
Figura 52 - Sistema da Figura 41, com o termo derivativo e dinmica mais rpida.................................64
Figura 53 - Distrbio utilizado para avaliar a ao derivativa...........................................................................65
Figura 54 - Comportamento do sistema sem a ao derivativa......................................................................65
Figura 55 - Ampliao do Figura 54............................................................................................................................66
Figura 56 - Ampliao do Figura 54, com a ativao do termo derivativo...................................................66
Figura 57 - Ampliao da resposta com a ao derivada ativada...................................................................67
Figura 58 - Sistema com rudo sem ao derivativa.............................................................................................68
Figura 59 - Sistema com rudo com ao derivativa............................................................................................68
Figura 60 - Grfico para identificao do sobressinal e oscilao...................................................................72
Figura 61 - Vlvula controladora de vazo...............................................................................................................72
Figura 62 - Ambiente de simulao............................................................................................................................73
Figura 63 - Comportamento do sistema com Kp=100........................................................................................74
Figura 64 - Comportamento do sistema com Kp=20..........................................................................................75
Figura 65 - Comportamento do sistema com Kp=5.............................................................................................75
Figura 66 - Ambiente de simulao com integrador...........................................................................................76
Figura 67 - Comportamento instvel com Ki muito alto....................................................................................76
Figura 68 - Comportamento com Ki muito baixo.................................................................................................77
Figura 69 - Comportamento com ao integral ajustada..................................................................................77
Figura 70 - Comportamento sem ao integral e derivativa............................................................................78
Figura 71 - Comportamento com a ativao da ao derivativa.....................................................................78
Figura 72 - Ambiente de simulao com Kp, Ki e Kd............................................................................................80
Figura 73 - Resposta do sistema com Kp=11,1......................................................................................................81
Figura 74 - Resposta do sistema com Kp=5,6.........................................................................................................82
Figura 75 - Resposta do sistema com Kp=5,6 e Ki=2,33.....................................................................................83
Figura 76 - Resposta do sistema com Kp=5,6 e Ki=6,39.....................................................................................83
Figura 77 - Resposta do sistema com Kp=5,6 e Ki=8,3........................................................................................84
Figura 78 - Resposta do sistema com Kp=5,6 e Ki=6,39 com distrbio........................................................84
Figura 79 - Resposta do sistema com Kp=5,6 + 20% e Ki=6,39 com distrbio...........................................85
Figura 80 - Resposta do sistema com Kp=5,6 + 20% e Ki=6,39 10% com distrbio.............................86
Figura 81 - Resposta do sistema com Kp=9,1 e Ki=9,1 com distrbio...........................................................86
Figura 82 - Resposta do sistema com Kp=9,1, Ki=9,1 e Kd=1,4........................................................................87
Figura 83 - Resposta do sistema ao degrau de 50%.............................................................................................88
Figura 84 - Descrio para obteno dos parmetros de clculo...................................................................88
Figura 85 - Resposta do sistema para a obteno dos parmetros................................................................89
Figura 86 - Resposta do sistema ao controlador PI...............................................................................................90
Figura 87 - Resposta ao controlador PI aplicada com margens de segurana...........................................90
Figura 88 - Resposta ao controlador PID..................................................................................................................91
Figura 89 - Resposta a um degrau de 50% e tempo total de PWM = 2 segundos....................................92
Figura 90 - Resposta a um degrau de 50% e tempo total de PWM = 20 segundos..................................92

Figura 91 - Sistema para ajustar o Kcr........................................................................................................................93


Figura 92 - Resposta do sistema com Kp=5............................................................................................................93
Figura 93 - Resposta do sistema para um Kp = 76................................................................................................93
Figura 94 - Resposta do sistema para um Kp > 75................................................................................................94
Figura 95 - Resposta do sistema para um Kp < 76................................................................................................94
Figura 96 - Resposta para o ajuste do PI pelo mtodo de sensibilidade limiar..........................................95
Figura 97 - Resposta para o ajuste do PID pelo mtodo de sensibilidade limiar.......................................95
Figura 98 - Resposta gerada pelo controlador comercial..................................................................................96
Figura 99 - Resposta do sistema ao controlador On/Off................................................................................. 103
Figura 100 - Resposta do sistema ao PID com Pb=14,4%; Ir=5,6 RPM e Dt=0,04 minutos................. 103
Figura 101 - Resposta do sistema ao PID com Pb=11,6%; Ir=21,42 RPM e Dt=0,004 minutos.......... 104
Figura 102 - Resposta do sistema ao PID com Pb=23%; Ir=5,6 RPM e Dt=0,03 minutos..................... 104
Figura 103 - Resposta do sistema ao PID com Pb=23%; Ir=6,4 RPM e Dt=0,02 minutos..................... 104
Figura 104 - Resposta do forno ao controle On/Off.......................................................................................... 105
Figura 105 - Resposta ao degrau para mtodo da curva de reao............................................................ 106
Figura 106 - Resposta do sistema para avaliar a sensibilidade limiar......................................................... 106
Figura 107 - Resposta ao mtodo de ajuste do controlador comercial..................................................... 107
Figura 108 - Resposta ao mtodo de ajuste por curva de reao................................................................ 107
Figura 109 - Resposta ao mtodo de ajuste por sensibilidade limiar......................................................... 108
Figura 110 - Resposta aps sintonia final manual.............................................................................................. 108
Figura 111 - Exemplo de relao do % de PWM com tenso mdia de sada.......................................... 109
Figura 112 - Representao do controlador PID tipo 2.................................................................................... 110
Figura 113 - Funo: Kp.((1+Ki.Ts+(Kd/Ts)).e(k) em diagrama de blocos................................................... 112
Quadro 1 - As principais propriedades de uma SIF................................................................................................18
Quadro 2 - Critrios para classificao do nvel de segurana (SIL) (retirada da IEC 61508/5)...............23
Quadro 3 - Elementos do ambiente de simulao.................................................................................................74
Quadro 4 - Efeito de cada parmetro PID sobre o processo...............................................................................79
Quadro 5 - Como melhorar o desempenho do processo....................................................................................85
Tabela 1: SIL para SIF de baixa demanda...................................................................................................................20
Tabela 2: SIL para SIF de alta demanda ou contnua.............................................................................................20
Tabela 3: Valores do processo de aquecimento do forno....................................................................................54
Tabela 4: Frmulas para o mtodo de sintonia por curva de reao...............................................................89
Tabela 5: Frmulas para o mtodo de sintonia por sensibilidade limiar........................................................94
Tabela 6: Comparativo entre mtodos para clculo dos ganhos do PID.................................................... 107

Sumrio
1 Introduo.......................................................................................................................................................................13
2 Sistema Instrumentado de Segurana..................................................................................................................15
2.1 Camadas protetoras ...................................................................................................................................15
2.2 SIS (Safety Instrumented System)..........................................................................................................17
2.3 SIF (Safety Instrumented Function).......................................................................................................18
2.3.1 Exemplo de SIFs .........................................................................................................................19
2.4 SIL (Safety Integrity Level)........................................................................................................................19
2.5 Riscos e segurana.......................................................................................................................................21
2.5.1 Determinao do risco e do nvel de segurana............................................................22
3 Controladores ................................................................................................................................................................27
3.1 Controladores clssicos.............................................................................................................................29
3.1.1 Ao de controle ON/OFF.......................................................................................................30
3.1.2 Ao de controle proporcional (P).......................................................................................34
3.1.3 Ao de controle proporcional-integral (PI).....................................................................36
3.1.4 Ao de controle proporcional-integral-derivativa (PID)............................................40
3.2 Avano e atraso de fase.............................................................................................................................42
3.3 Controladores modernos..........................................................................................................................44
3.3.1 Variveis de estado ou multivariveis.................................................................................46
3.3.2 Controle adaptativo..................................................................................................................47
3.3.3 Controle timo............................................................................................................................48
3.3.4 Controle no linear....................................................................................................................48
3.3.5 Controle preditivo......................................................................................................................48
3.3.6 Controle robusto........................................................................................................................49
3.3.7 Controle inteligente..................................................................................................................49
4 Detalhamento do Controle PID ...............................................................................................................................51
4.1 Proporcional..................................................................................................................................................52
4.2 Integral.............................................................................................................................................................54
4.3 Derivada..........................................................................................................................................................62
5 Sintonia dos Controladores ......................................................................................................................................71
5.1 Novo ambiente de simulao..................................................................................................................73
5.2 Sintonia manual...........................................................................................................................................79
5.3 Mtodo de sintonia por curva de reao............................................................................................87
5.4 Mtodo de sintonia por sensibilidade limiar.....................................................................................92
5.5 Mtodo de sintonia automtica.............................................................................................................96

6 Parametrizao do PID................................................................................................................................................99
6.1 Comportamento 1.......................................................................................................................................99
6.2 Outros parmetros................................................................................................................................... 108
6.3 Comportamento 2.................................................................................................................................... 110
6.4 Comportamento 3.................................................................................................................................... 112
Referncias......................................................................................................................................................................... 115
Minicurrculo do autor................................................................................................................................................... 119
ndice................................................................................................................................................................................... 120

Introduo

1
Esta Unidade Curricular Instrumentao e Controle tem o objetivo de atualizar tecnologicamente os profissionais do SENAI nas capacidades mais relevantes e importantes do Desenho
Curricular Nacional do Curso Tcnico de Nvel Mdio em Automao Profissional.
Sero desenvolvidas capacidades tcnicas, sociais, organizativas e metodolgicas com o
intuito de identificar as tcnicas de sintonia de malhas de controle e reconhecer as reaes
nos processos industriais; demonstrar os valores ticos nas relaes sociais e nas aes do
campo profissional e interagir nas situaes de conflito; desenvolver as atividades atendendo os procedimentos tcnicos e respeitando as normas de sade e segurana e meio ambiente e utilizar as ferramentas e instrumentos colocados a sua disposio de acordo com as
recomendaes recebidas e procedimentos tcnicos; posicionar-se criticamente em relao
a situaes propostas, fundamentando-as tecnicamente, demonstrar iniciativa e analisar alternativas no desenvolvimento das atividades sob a sua responsabilidade, considerando as
mudanas tecnolgicas.
No captulo Sistema Instrumentado de Segurana, vamos estudar as camadas protetoras,
os sistemas SIS, SIF e SIL, os riscos e segurana e, por fim, a determinao do risco e do nvel
de segurana. Em seguida, no captulo Controladores, abordaremos as estratgias utilizadas
para os controladores clssicos e os controladores modernos. Passaremos no prximo captulo,
Detalhamento do Controle PID, a estudar os tipos de controle proporcional, integral e a derivada. J no captulo Sintonia dos Controladores, conheceremos os tipos de ajustes e os tipos
de sintonia: manual, por curva de reao, por sensibilidade limiar e automtica. Concluindo, no
ltimo captulo, Parametrizao do PID, estudaremos os trs comportamentos encontrados em
controladores comerciais, assim como, outros parmetros gerais.

Sistema Instrumentado de Segurana

2
O presente tema est ligado segurana do trabalho e aos interesses econmicos da indstria, visto que o aprendizado sobre o Sistema Integrado de Segurana (Safety Instrumented
System SIS) minimiza os riscos de acidentes com os trabalhadores e reduz a perda de ativos
(equipamentos, prdios, etc.) da empresa. Os objetivos do SIS so evitar acidentes dentro e
fora das fbricas, como incndios, exploses e danos aos equipamentos; promover a proteo
produo e propriedade, evitar riscos vida e danos sade pessoal e prevenir impactos
catastrficos na comunidade.
A segurana industrial, antes da era digital, estava focada nas prticas seguras de trabalho,
que consistiam no manuseio de materiais perigosos e na operao de equipamentos. Atualmente, a segurana industrial atua sobre as infraestruturas mais complexas dos processos de
fabricao, abrangendo toda a empresa.
O aumento da aplicao de dispositivos de controle eletrnico trouxe a necessidade de sua
regulamentao, de modo a garantir a segurana dos recursos de uma fbrica por meio desses equipamentos. As principais normas regulamentadoras aplicadas na atualidade so a IEC
61508, a IEC 61511 e a AIA 34. A regulamentao ampliou o interesse sobre o SIS, aumentando
a confiabilidade dos instrumentos.

2.1 Camadas protetoras


Nenhuma medida de segurana isolada pode reduzir os riscos e proteger a planta e o pessoal
contra eventuais danos, caso ocorra um incidente perigoso. Por isso, foram desenvolvidas medidas de segurana dispostas em camadas protetoras. As camadas protetoras representam uma sequncia de dispositivos mecnicos, de controle de processos, de sistemas de parada programada
e de medidas de respostas externas que impedem ou combatem um evento perigoso.
Se uma das camadas falhar, as demais estaro disponveis para trazer o processo a um estado seguro, considerando que o acidente uma sucesso de falhas em efeito domin. Com o
aumento de camadas, aumenta-se a confiabilidade do sistema de segurana. A Figura 1 mostra
as sete camadas de segurana em ordem de ativao.

16

AUTOMAO INDUSTRIAL

Figura 1 - Camadas de segurana


Fonte: Autor

Descrio das sete camadas de segurana:


a) 1 camada - sistema de controle bsico do processo: esse nvel consiste em
controles bsicos, em alarmes e em superviso do operador;
b) 2 camada - alarmes crticos: essa camada de proteo fornece alarmes crticos
que alertam os operadores a uma circunstncia em que uma varivel excedeu seus
limites especificados e pode exigir a interveno, mas est sediada nos equipamentos
de controle bsico;
c) 3 camada - sistema instrumentado de segurana: opera independentemente do
sistema de controle bsico do processo. Executa aes de parada quando as camadas
precedentes no conseguem resolver uma emergncia;
d) 4 camada - dispositivos de alvio: utilizam vlvulas, dispositivos de alvio de
presso para impedir uma ruptura, o derramamento ou a liberao descontrolada;
e) 5 camada - diques: consiste na reteno dos elementos em vazamento de modo
a estabelecer barreiras para a contaminao do meio ambiente ou fogo;
f ) 6 camada - resposta da planta: a ao da resposta de emergncia tomada
pelos componentes da planta, e consiste na luta contra o incndio e/ou procedimentos
de evacuao;
g) 7 camada - resposta da comunidade: o nvel final a ao da resposta de
emergncia tomada pela comunidade e consiste na luta contra o incndio e em
outros servios de urgncia.

2 Sistema instrumentado de segurana

Sistema Instrumentado de Segurana


O foco de nosso estudo est centrado na terceira camada de segurana Sistema
Instrumentado de Segurana. Um SIS um equipamento (hardware), ou sistema (software), ou, na configurao mais comum, uma combinao dos dois, encarregado de
executar uma ou mais funes de segurana (Safety Instrumented Functions SIFs).
As SIFs servem para reduzir a probabilidade de acidentes ou, ainda, para aumentar o nvel de segurana (Safety Integrity Level SIL) de um equipamento
ou processo. A anlise de segurana intrnseca de uma malha de controle passa
justamente pela verificao da confiabilidade desse conjunto hardware/software
e elevar, se necessrio, o SIL.

2.2 SIS (Safety Instrumented System)


Um SIS dispara suas aes quando o limite programado para sua atuao
atingido. O objetivo do SIS ser colocar a instalao (equipamento ou processo)
em estado seguro, retornando s condies normais ou, at mesmo, desligando.
O SIS poder executar uma ou vrias funes de proteo contra os vrios riscos
que um processo pode ter.
A nomenclatura do SIS pode ser encontrada de diferentes formas com: sistema de paragem segura, sistema de paragem de emergncia, sistema de proteo
instrumentada ou sistema de segurana crtico.
Em grande parte dos casos, uma SIF implementada por um SIS possui os elementos que podem ser vistos na Figura 2.

Sensor: para monitorar o processo e identificar uma condio anormal


(na Figura 1, um sensor de presso).
Controlador: que compara a medio do sensor com o valor de
segurana parametrizado e executa a ao de segurana.
Atuador ou elemento de controle final: elemento que far a interferncia
no processo quando o controlador comandar, por exemplo, vlvula, bomba
hidrulica, etc.
Figura 2 - Exemplo de SIS
Fonte: Autor

17

18

AUTOMAO INDUSTRIAL

2.3 SIF (Safety Instrumented Function)


Uma SIF uma funo com um nvel especfico de segurana (SIL) que implementada por um SIS, a fim de alcanar ou manter uma condio segura. Os trs
elementos do SIS atuam em conjunto para detectar um perigo e para trazer o processo a uma condio de segurana. comum afirmar que existem dois tipos de
SIF, uma para proteo e uma para controle. A SIF de proteo utilizada somente
quando necessrio (uso intermitente), ou seja, quando a varivel de processo monitorada atingiu o valor limite, e a SIF de controle utilizada continuamente para
manter a varivel dentro dos limites de segurana especificados.
Alm dessas funes, a SIF tambm pode definir um nvel de reduo do risco
ou o nvel de segurana (SIL) para um perigo especfico. Essa funo implementada por meio de uma ao automatizada e instrumentada.
No Quadro 1 temos as principais propriedades de uma SIF.

Propriedade

Descrio

Perigo

Um nico perigo e risco associado.

Modo de operao

Quando necessrio ou contnuo.

Deteco

O sensor detecta especificamente o perigo e passa a


informao para o controlador.

Deciso

O controlador deve ter a programao para decidir


automaticamente quando agir e quando o perigo
est presente, agindo nos atuadores.

Ao

Os atuadores devem ter a ao necessria para


trazer o processo a uma condio segura ou mitigar o perigo a um nvel adequado.

Nvel de Segurana (SIL)

O montante da reduo de risco a ser atingido pelo


SIF ou o aumento da confiabilidade do processo.

Condio atingida

Uma eliminao do perigo ou mitigao.

Tempo de resposta

O tempo para detectar, decidir e agir e a ao de


eliminar ou mitigar o perigo.

Intervalo de teste

A frequncia para testar a SIF ou seus componentes.

SIS

Em qual SIS est a SIF.

Ao falsa

Taxa aceitvel em que a SIF identifica uma situao de


perigo que no est realmente acontecendo.
Quadro 1 - As principais propriedades de uma SIF
Fonte: Autor

2 Sistema instrumentado de segurana

2.3.1 Exemplo de SIFs


Vamos estudar alguns exemplos de SIFs:
a) alta presso num vaso de presso abre uma vlvula de alvio. O perigo a sobrepresso no vaso. O sensor detecta a presso alta e o controlador manda abrir a
vlvula de alvio para trazer o sistema a uma condio segura;
b) alta temperatura de uma fornalha poder causar seu rompimento. A SIF ter
a funo de cortar a alimentao de combustvel para trazer o sistema a uma temperatura segura.
A Figura 3 mostra um modelo que relaciona o SIS, a SIF e o nvel de segurana (SIL). Veja que temos um SIS implementando trs SIFs, e cada SIF tem
um nvel de segurana 2.

Figura 3 - Relao entre SIS, SIF e SIL


Fonte: Autor

2.4 SIL (Safety Integrity Level)


O SIL (Safety Integrity Level) est ligado ao nvel de segurana requerido para
uma funo de segurana instrumentada. A taxa de falhas mxima tolervel para
cada condio de perigo ocorrida conduz a um nvel de integridade para cada
parte do equipamento; ou seja, a combinao dos nveis de integridade dos elementos do SIS no pode significar que a funo de segurana implementada falhar na deteco do perigo mais do que a taxa mxima tolerada, especificada
pelo Nvel de Integridade de Segurana (SIL), dividido em quatro faixas:
a) SIL 4: o nvel mais exigente para um SIS e, consequentemente, mais oneroso,
exigindo tcnicas avanadas de implementao (tenta-se evitar);
b) SIL 3: ainda necessita de tcnicas avanadas de projeto;
c) SIL 2: exige boas prticas de projeto e operao para ser atingido;
d) SIL 1: o nvel mnimo, mas ainda precisa de um SIS para ser implementado.

A Tabela 1 e a Tabela 2 mostram os nveis de falhas aceitveis para cada SIL.

19

20

AUTOMAO INDUSTRIAL

Tabela 1: SIL para SIF de baixa demanda


SIL

PFD

RRF

0,1-0,01

10-100

0,01-0,001

100-1,000

0,001-0,0001

1000-10,000

0,0001

10,000

Fonte: INTERNATIONAL ELECTROTECHNICAL COMMISSION. 61508-1, 1997

Tabela 2: SIL para SIF de alta demanda ou contnua


SIL

PFH

RRF

0,00001-0,000001

100,000-1,000,000

0,000001-0,0000001

1,000,000-10,000,000

0,0000001-0,00000001

10,000,000-100,000,000

0,00000001-

100,000,000 -

Fonte: INTERNATIONAL ELECTROTECHNICAL COMMISSION. 61508-1, 1997

Vamos entender melhor essas duas tabelas. Para tanto, definimos a PFD (Probability of Failure on Demand), que a probabilidade de o SIS (que executa a respectiva funo) falhar quando for necessrio que ele atue. Definimos, tambm, o
RRF (Risk Reduction Factor), que o fator de reduo do risco caso o SIS falhe ao
ser acionado. Por exemplo, se tivermos um equipamento SIL 3, a probabilidade de
falhar, quando demandado, de 0,001 at 0,0001, ou de 0,1% at 0,01%, ou ainda,
entre 1.000 e 10.000 atuaes o SIS falhar uma vez.
J na Tabela 2 temos outra sigla, a PFH (Probability of Failure per Hour), que a
probabilidade de o SIS falhar em uma hora. Utilizando o SIL 2 como exemplo, a probabilidade do SIS falhar em uma hora ser de 0,000001 at 0,0000001, ou 0,0001% at
0,00001%, ou ainda, entre 1.000.000 e 10.000.000 de horas, o SIS falhar uma hora, ou
seja, entre 1 ano e 11 meses, at 19 anos, o SIS falhar 1 minuto.
Usaremos a Tabela 1 quando a necessidade de o SIS atuar para evitar uma situao de perigo no for maior do que uma vez por ano e no ocorrerem mais de
dois testes do SIS em um ano.
Em relao Tabela 2, ao contrrio, ela ser utilizada quando a necessidade de o
SIS atuar para evitar uma situao de perigo for maior do que uma vez por ano e ocorrerem mais de dois testes do SIS em um ano. Para tornar mais simples a utilizao e a
visualizao desses conceitos em nosso cotidiano, trabalharemos com o conceito de
confiabilidade. Vamos estabelecer que a confiabilidade de componentes em srie deve
levar em conta a probabilidade de falhas individuais em um perodo de tempo. Para um
sistema de medio com n componentes em srie, a confiabilidade Rs o produto
das confiabilidades individuais: Rs = R1.R2...Rn. A confiabilidade pode ser aumentada se
colocarmos componentes em paralelo, o que significa que o sistema falha se todos os
componentes em paralelo falharem. Nesse caso, a confiabilidade Rs dada por: Rs = 1
Fs, em que Fs a no confiabilidade do sistema. A no confiabilidade para m sistemas
em paralelo Fs = F1.F2... Fm e Fm = 1 - Rm (Rm a confiabilidade de um SIS).

2 Sistema instrumentado de segurana

Veremos agora, na seo Casos e Relatos, como possvel conseguir facilmente um SIL mais elevado para uma SIF implementada.

CASOS E RELATOS
Suponha que temos um vaso de presso no qual devemos controlar o limite
de presso nesse tanque. Para isso, temos um sensor com 0,95 de confiabilidade,
um controlador com 0,98 e uma vlvula com 0,92. A confiabilidade desse sistema,
para a funo de segurana explicada, ser de Rs = 0,95 . 0,98 . 0,92 = 0,856. Como
essa funo de extrema responsabilidade, decidimos aumentar a confiabilidade
ao mximo possvel, naquele momento.
Ento, colocamos mais dois circuitos idnticos e calculamos como essas redundncias impactariam a confiabilidade de nosso sistema. A no confiabilidade
dos trs sistemas igual, pois eles utilizam os mesmos equipamentos, sendo F=
1-0,856=0,144. Ento, a confiabilidade resultante ser Rs = 1-(0,144 . 0,144 . 0,144)
= 0,997, tendo uma probabilidade de falha de 1-0,997 = 0,003, chegando a um SIL
2, conforme a Tabela 1.

2.5 Riscos e segurana


Para entender a determinao do SIL, precisamos fundamentar o conceito de risco e segurana.
Risco a taxa provvel de ocorrncia de um perigo que causa o dano e
seu grau de severidade, que devem ser considerados. Ento, o risco tem dois
elementos:
a) a frequncia/probabilidade que o perigo ocorra, e;
b) as consequncias do evento perigoso.

Quanto maior for o risco associado a um processo, maior ser o nvel de


segurana aplicado para o controle desse risco. Nesse caso, sero necessrios
sistemas mais complexos e robustos, pois apresentam maiores potenciais de
ocorrncia de um evento.
O SIL (nvel de segurana) a medida do risco de segurana de um dado processo. Essa padronizao pode ser aplicada a equipamentos que garantiro o nvel de segurana necessrio; ou seja, se um processo classificado como SIL 2,
podemos utilizar um equipamento SIL 2 para o Sistema Instrumentado de Segurana (SIS) que implementar a funo instrumentada de segurana.

21

22

AUTOMAO INDUSTRIAL

Como j visto, o SIL estratificado em quatro nveis discretos de segurana.


Cada nvel representa uma ordem de valor da reduo do risco. Quanto mais
elevado for nvel de SIL, maior ser o impacto de uma falha e mais baixa a taxa
de falhas tolerveis. O nvel de segurana (SIL) uma maneira de indicar a taxa
de falhas tolervel de uma funo de segurana (SIF). Os padres exigem a
atribuio de um SIL para toda a SIF nova ou adaptada, dentro do SIS.
A atribuio do SIL uma deciso que exige a anlise de perigos. A atribuio de
um SIL baseada na quantidade de reduo de risco que necessria para manter o
processo num nvel de segurana aceitvel. Ento, todo o projeto do SIS, operao e
escolhas da manuteno deve ser verificado de acordo com o SIL. Esse procedimento
assegura que o SIS possa reduzir o risco atribudo ao processo. Quando uma anlise
de perigos do processo (PHA) determina que um SIS necessrio devem ser atribudos, o nvel de reduo do risco alcanado pelo SIS e o SIL.

SAIBA
MAIS

Para aprofundar seus conhecimento sobre PHA, acesse:


http://en.wikipedia.org/wiki/Process_Hazard_Analysis.

2.5.1 Determinao do risco e do nvel de segurana


Vrias metodologias podem ser usadas para a atribuio de um SIL. A determinao deve envolver pessoas com percia e experincia elevadas. As metodologias para
a determinao de um SIL incluem clculos simplificados, anlise de rvore de falha
e anlise de camada de proteo, podendo ser quantitativas (avaliao numrica),
qualitativas (avaliao descritiva) ou, ainda, uma combinao das duas formas.
O anexo D do padro da IEC 61508-5 ilustra uma tcnica qualitativa usando um grfico
para determinar diretamente o nvel exigido de segurana. A Figura 4 mostra esse grfico.

Figura 4 - Grfico de risco


Fonte: INTERNATIONAL ELECTROTECHNICAL COMMISSION. 61508-5, 1997

2 Sistema instrumentado de segurana

No Quadro 2 temos as descries de cada fator para utilizar no grfico.


Parmetro de
Risco

Classificao

Consequncia (C) C1

Pequena leso

1 - Esse sistema de classificao considera somente

Leso sria e perma-

danos s pessoas. Quando implementado, poderia-

nente a uma ou mais

se criar um critrio tambm para danos materiais.

pessoas, morte de at

2 - Para interpretao do C1, C2, C3 e C4, devem

uma pessoa.

ser levados em considerao as consequncias do

Morte para algumas

acidente e o tempo de cura.

C2

C3

Comentrios

pessoas
C4

Morte para muitas


pessoas

Frequncia

F1

Raramente acontece

e tempo de

F2

Frequentemente est

exposio zona

3 - Veja o comentrio 1 acima.

exposto zona de

de perigo (F)

perigo.

Possibilidade de

P1

evitar o evento
perigoso (P)

P2

Possvel sobre certas

4 - Esse parmetro leva em considerao:

condies

- operao do processo (supervisionado, ou seja,

Quase impossvel

operado por pessoa qualificada ou no-qualificada; ou sem superviso);


Em qual SIS est a SIF.
- velocidade em que o evento se desenvolve
(repentinamente, rpido ou lento);
Taxa aceitvel em que a SIF identifica uma situao
de perigo que no est realmente acontecendo.
- facilidade de reconhecimento do perigo (exemplo:
imediatamente, detectado por meio de medies
ou sem medies);
- preveno do evento perigoso (exemplo: possibilidade de rotas de fuga, no possvel ou possvel
em certas condies);
- experincia (exemplo: tal evento j aconteceu
num ambiente idntico; similar ou no existe).

Probabilidade

W1

Muito pequena

5 - A finalidade do termo W estimar a frequncia

de ocorrncia

W2

Pequena

da ocorrncia de algo indesejado sem a adio de

indesejada (W)

W3

Mdia e Alta

um SIS, mas incluindo quaisquer instalaes de


reduo externa de risco.
6 - Se existir a experincia de um ambiente
semelhante, a estimativa do fator W poder ser
calculada e dever ser considerado o pior caso.

Quadro 2 - Critrios para classificao do nvel de segurana (SIL) (retirada da IEC 61508/5)
Fonte: Autor

Agora veremos um exemplo para entender como determinar o nvel de segurana por meio dos parmetros de risco.
Exemplo:

23

24

AUTOMAO INDUSTRIAL

a) consequncia (C) leso sria e permanente a uma ou mais pessoas, morte de


at uma pessoa: C2;
b) frequncia e tempo de exposio zona de perigo (F) frequentemente est
exposto zona de perigo: F2;
c) possibilidade de evitar o evento perigoso (P) quase impossvel: P2;
d) probabilidade de ocorrncia indesejada (W) pequena: W2.

A Figura 5 apresenta o grfico deste exemplo.

Figura 5 - Grfico de risco do exemplo, de acordo com IEC 61508-5, 1997.


Fonte: Autor

Essa combinao de classificaes (assinalada na cor vermelha) nos leva letra


d (assinalada na cor verde). Conclumos que o nvel de integridade de segurana
corresponde a o SIL 2.

SAIBA
MAIS

Para conhecer um estudo de caso sobre esse assunto, veja:


http://labsoft.com.br/arquivos/artigos/CT-018_09.pdf

2 Sistema instrumentado de segurana

Recapitulando
Neste captulo, verificamos que ao se tratar de solues com responsabilidade
sobre a vida ou a sade de pessoas, ou em relao a grande valor econmico para
uma empresa, no basta apenas utilizar tecnologia de ponta. Faz-se necessria,
tambm, a criao de um sistema de gesto desses processos. Estudamos, especificamente, os Sistemas Instrumentados de Segurana (SIS), que so equipamentos
utilizados para implementar Funes de Segurana (SIFs) que, por sua vez, so as
funes que evitaro as situaes de perigo em um processo de alto risco.
Cada SIF tem um SIL correspondente que a classifica. Esse nvel de segurana
(SIL) um qualificador da SIF, que leva em considerao os seguintes fatores:
a) a consequncia do acidente, que a quantidade de pessoas lesadas ou o valor
econmico perdido;
b) a frequncia ou o tempo de exposio ao perigo;
c) a possibilidade de evitar a situao de perigo;
d) a probabilidade de este evento ocorrer.

O SIL definido especificar o SIS a ser utilizado, o tipo de manuteno e a


verificao peridica que esse sistema dever sofrer.

25

Controladores

3
Os tipos de controles que vamos estudar so estratgias utilizadas para que uma determinada grandeza atinja uma condio predeterminada. Essas grandezas fsico-qumicas so
condies para que um processo de fabricao ocorra dentro de padres de qualidade e de
segurana tambm predeterminados.
O foco do nosso estudo ser nas estratgias mais utilizadas pela indstria, apresentando
aplicaes simples. Investigaremos tambm estratgias um pouco mais avanadas, sendo necessrio o conhecimento de alguns conceitos de automao e de controle, bem como a aplicao de conhecimentos de matemtica bsica.
Muitos equipamentos incorporaram essa complexidade em suas lgicas de controle,
facilitando o ajuste dos controladores, mas importante que o tcnico saiba identificar
a melhor forma de intervir, caso seja necessrio. Este captulo apresentar as estratgias
de controle de processos mais comuns e aprofundar o controle On/Off e PID 1, sendo o
principal objeto de estudo o PID.
A estratgia de controle a forma como o atuador do processo se comportar, aps a comparao entre a condio em que o processo est com aquela em que deveria estar. No diagrama apresentado na Figura 5 mostramos os elementos bsicos de um sistema de controle em
malha fechada2 e a funo de cada elemento.
Podemos afirmar que o somador da Figura 6 fecha a malha de controle.

Figura 6 - Elementos bsicos de um sistema de controle em malha fechada e a funo de cada elemento
Fonte: Autor

28

AUTOMAO INDUSTRIAL

PID

a sigla para proporcional,


integral e derivativo, sendo
que cada termo colabora
com uma frao do valor
de atuao. Esta frao
baseada num conceito
matemtico diferente para
cada termo.
2

Nesse diagrama, o termo set point, o valor definido para uma grandeza
em um processo. Tendo como exemplo um forno de revenimento para peas
de ao previamente temperadas, supondo que esse processo deva ocorrer a
190C, o sinal de entrada no somador do diagrama ser 190C.

Malha Fechada

Ocorre na situao em que


temos um sensor medindo
a condio de processo objetivo, sendo essa condio
comparada com o valor
requerido.

Figura 7 - Forno de revenimento


Fonte: Autor

Na parte inferior do diagrama temos uma caixa denominada sensor. Em sua


entrada est conectado a sada do processo e a sada a medio de temperatura
no forno. O sensor pode ser um termopar largamente utilizado na indstria, que
fornece a medio da condio em que o forno se encontra.
A operao matemtica executada entre o set point e a sada do sensor uma
subtrao, e a resultante ser o erro. Ou seja, subtraindo o set point pelo valor
medido no processo, temos o erro. Por exemplo: se o set point 190C e a temperatura dentro do forno de 50C, consequentemente a medida do termopar ser
respectiva aos 50C e o sinal chamado de erro ser 190 50 = 140C. Esse valor
entrar no controlador.
Apesar de o controlador ser nosso objeto principal de estudo, devemos conhecer os demais elementos para facilitar o entendimento acerca das funes
do controlador. Estudaremos as diferentes estratgias de atuao do controlador com base no valor de erro. As estratgias principais sero:
a) On/Off;
b) Proporcional (P);
c) Proporcional Integral (PI);
d) Proporcional, Integral e Derivativa (PID).

3 Controladores

O controlador funcionar com base no valor do erro quando operar com realimentao da sada, como est apresentado na Figura 6. O erro entra no controlador e esse decide a forma de atuar no processo, gerando o sinal que comandar
o atuador eliminado do processo. Esse poder ser uma ligao de contactora por
meio de um rel, sinal 4 a 20 mA, ou outro tipo de sinal que depender do atuador
que o processo estiver utilizando. Em nosso exemplo, ser um banco de resistncias ligado por uma contactora. O processo tudo o que est entre o sinal de
sada do controlador e a entrada do sensor.

Figura 8 - Banco de resistncias


Fonte: Autor

VOC
SABIA?

Como sabemos na prtica, um forno no responde de forma


instantnea ligao do banco de resistncia. Esse tempo
e a forma do comportamento da temperatura durante esse
tempo vo interferir diretamente no ajuste do controlador.

Vamos agora passar por todos os tipos de controladores e fazer alguns comentrios sobre cada um para, posteriormente, nos determos mais em nosso objeto de
estudo. Dividiremos os controladores em dois grandes grupos: clssicos e modernos.

3.1 Controladores clssicos


O conceito de controlador clssico dominou o mercado at o final da dcada
de 1950, quando a complexidade dos sistemas ainda no era to elevada. Vamos
entender cada um dos conceitos relacionados aos controladores clssicos.

SAIBA
MAIS

Pesquise mais detalhes sobre a histria dos controladores


na Wikipedia, ne verso em ingls: v ao wikipedia verso
inglesa: http://en.wikipedia.org/wiki/Control_theory

29

30

AUTOMAO INDUSTRIAL

3.1.1 Ao de controle ON/OFF


a mais simples das estratgias, pois se trata de ligar 100% do atuador para
atingir o set point. Quando o set point for atingido, o atuador desligado totalmente. Continuaremos com o exemplo do forno, supondo que no momento da
partida seu interior estava com 25C. Seu set point era de 190C e as resistncias
responsveis pelo aquecimento foram ligadas por uma contactora.
Esse forno levou um tempo para chegar aos 190C e, quando atingiu a temperatura, a contactora desligou. Na Figura 9 temos o comportamento da estratgia On/Off.

Figura 9 - Comportamento do controle On/Off


Fonte: Autor

A estratgia On/Off pode ser usada somente nos casos em que no for necessria alta preciso na varivel de processo, pois est sujeita s inrcias dos sistemas, podendo ter uma variao alta dependendo do sistema.
Esse tipo de ao de controle tambm chamado de liga-desliga ou tudo-ou-nada, e sua forma mais geral est representada na Figura 10. Nesse tipo de
controlador, a MV pode assumir dois valores possveis, U1 ou U2, onde U1>U2.
A seguinte equao descreve o comportamento ON-OFF:
Se < 0
Se > 0

MV = U1
MV = U2

Para explicar o controlador ON-OFF, consideremos o seguinte exemplo.

MV
U1

U2

Figura 10 - Ao de controle ON-OFF


Fonte: Autor

3 Controladores

Exemplo 1: Controle de temperatura de um forno eltrico


A Figura 11 representa um forno eltrico. O aquecimento realizado por um
resistor R alimentado por uma fonte de tenso de valor E chaveada por uma
contatora S. Um sistema de medio de temperatura faz a leitura da temperatura do forno, T. A temperatura ambiente Ta e, pelas paredes do forno, h uma
perda de calor q.

Ta

Figura 11 - Forno eltrico


Fonte: Autor

A Figura 12a indica o sistema de controle em malha fechada com ao ON-OFF


e o correspondente diagrama de blocos na Figura 12b. Sem perda de generalidade, temos considerado o condicionamento do sinal de temperatura com ganho
unitrio. A ao de controle definida como segue:

{ SeSe <>00

MV = E (S fechado)
MV = 0 (S aberto)
MV

SP e(t)

(t)

(a)

u(t)

T
s(t)

s
R

Ta

g(t)

SP
e(t)

(t)

MV
u(t)

Forno

PV

s(t)
(b)

Figura 12 - (a) Controle de temperatura do forno em malha fechada com ao ON-OFF; (b) Diagrama de blocos
Fonte: Autor

31

32

AUTOMAO INDUSTRIAL

A Figura 13 demonstra o grfico do comportamento do sistema. No instante


t0, o sistema ativado e, por ser a temperatura do forno menor que a temperatura ambiente, o controlador liga a contatora S, entregando mxima potncia ao
resistor. Assim que a temperatura atingir o valor de setpoint (SP) em t1, o controlador desliga a contatora, sendo entregue ao resistor, nessa situao, potncia nula.
Novamente, em t2, a potncia ser ligada e em t3 desligada. Essa ao permite
a regulao de temperatura ao redor do SP e sua caracterstica um regime de
oscilaes considerveis.
T
SP

Ta
t
MV
E

t0

t3 t4 t5 t6 t7 t8

t1 t2

Figura 13 - Controle ON-OFF de temperatura do forno eltrico


Fonte: Autor

No controle de temperatura do Exemplo 1, no caso de um sistema trmico de


baixa constante de tempo, a frequncia de chaveamentos ser muito alta, reduzindo a vida til do acionamento (contatora) e da resistncia. Para evitar essa situao, utilizada uma variante do controlador ON-OFF: o controlador ON-OFF com
histerese. Nesse controlador, os chaveamentos so feitos dentro de uma faixa de
variao da varivel em torno do SP.
O comportamento est representado graficamente na Figura 14. Assim, quando o erro estiver evoluindo desde o ponto A at o B, o trajeto seguido ser o A-C-B.
Se, pelo contrrio, a evoluo do erro for de B para A, o trajeto ser o B-D-A.
MV
B

U1
C
D

U2

A
k

Figura 14 - Ao ON-OFF com histerese


Fonte: Autor

3 Controladores

A seguinte equao descreve essa ao:

Se < -k
Se > k

MV = E (S fechado)
MV = 0 (S aberto)
MV = E se antes de entrar nesta faixa era MV = E
Se -k < < k
MV = 0 se antes de entrar nesta faixa era MV = 0

A Figura 15 ilustra o sistema de controle ON-OFF com histerese do Exemplo


1 e, na Figura 16, apresentamos os grficos temporais do comportamento desse
sistema.
MV

SP e(t)

(t)

(a)

u(t)

T
s(t)

s
R

Ta

g(t)

SP
e(t)

(t)

MV
u(t)

Forno

PV

s(t)
(b)

Figura 15 - (a) Controle de temperatura do forno em malha fechada com ao ON-OFF com histerese; (b) Diagrama de blocos
Fonte: Autor

SP + k

SP

SP - k

Ta
t
MV
E

t0

t1 t2

t3 t4 t5 t6 t7 t8

Figura 16 - Controle ON-OFF com histerese de temperatura do forno eltrico


Fonte: Autor

33

34

AUTOMAO INDUSTRIAL

Lembre que as aes de controle que veremos a seguir


possuem vrias equaes, sendo apenas uma base para
nossos estudos referentes ao curso tcnico em automao.
J no curso de engenharia de automao e controle, o nvel
de complexidade para essas equaes bem maior; nesse
caso, as mesmas so operacionalizadas.

VOC
SABIA?

3.1.2 Ao de controle proporcional (P)


A Figura 17 representa o sistema em malha fechada com controle proporcional.
Note que, sem perda de generalidade e para fins de anlise, o bloco de transdutor
considerado como sendo de ganho unitrio e, para maior clareza, no foi representado. A ao de controle proporcional corrige o erro com um ganho constante Kp e
o aplica ao sistema descrito pela funo de transferncia T(t), ou seja,
MV = Kp .
diferena da ao ON-OFF, na qual o valor de MV pode assumir um de dois valores
possveis, a ao de controle proporcional aplica uma operao corretiva proporcional
ao erro. Assim, quanto menor o erro, menor a ao aplicada. Com esse tipo de ao, a
aproximao da varivel de processo (PV) ao ponto de ajuste SP mais suave que no
controlador ON-OFF. A funo de transferncia em malha fechada resulta:
T (t)
F (t) =
(1 + Kp)
SP

(t)

e(t)

MV

Kp

g(t)

PV

s(t)

u(t)

Figura 17 - Controlador proporcional


Fonte: Autor

A resposta ao degrau de um sistema de controle em malha fechada de um processo de primeira ordem com ao proporcional est representado na Figura 18.
MV

SP

t
Figura 18 - Resposta ao degrau de um sistema de controle proporcional de processo de primeira ordem
Fonte: Autor

3 Controladores

Na resposta ao degrau do processo de primeira ordem em malha fechada com


controle proporcional indicado na Figura 18, podemos observar que, depois de
transcorrido um certo tempo, no regime permanente, a resposta no atingiu o
valor de SP. A diferena entre o SP e a PV em regime permanente chamada de
erro em regime permanente e simbolizada com p. Isso demonstrado a seguir.
Sem perdas de generalidade, considere que o processo no tem tempo morto.
Seja T(t) a funo de transferncia do processo:
T (t) = 1 - e - t
A funo de transferncia em malha fechada
Kp
1+Kp

F(t)=

Kp . (1-e-t / )
1+Kp

T(t)=

Ou, equivalentemente,
PV (t)=

Kp . (1- e-t / )
1 + Kp

. SP

Sendo que o erro


= SP - PV
Substituindo PV na equao acima, funo de F(t) e SP, e aps algumas operaes algbricas, chegamos a:
-t /
.
) . SP
(t) = 1- Kp (1 - e

1 + Kp

-t / )
Em regime permanente PV
(t(t)=
), e o termo
de 0, ouKseja,
) aproxima
Kp . (1- e-t / se
p . (1- e
. SP PV (t)=
1 + Kp
0, e o erro em regime permanente resulta:1 + Kp

p =

1 . SP
1+Kp

A partir da equao acima, conclumos que, quanto maior o ganho proporcional Kp, menor o erro de regime permanente p.

CASOS E RELATOS
Aps a demonstrao acima, na qual se comprova que, aps realimentar o
processo de ordem 1, o sistema apresenta sempre um erro em regime permanente, a pergunta inevitvel : Para que, ento, realimentar?

. SP

35

36

AUTOMAO INDUSTRIAL

Vejamos intuitivamente um benefcio da realimentao. Para isto, consideremos o sistema de nvel da Figura 19. Um sistema deste tipo estabiliza num nvel
h quando a vazo de entrada e a vazo de sada so iguais; ou seja,
o sistema atinge e mantm um nvel h quando Qe = Qs
A partir do sistema, pode-se determinar diferentes valores de abertura da
vlvula Ve que, para uma dada abertura da vlvula de sada Vs, resultaro em
diferentes valores de nvel h.
Suponha agora que o sistema apresente um vazamento. Como resultado, o
nvel diminuir at a vazo de sada total; ou seja, a soma da vazo da vlvula de
sada e o vazamento so iguais vazo de entrada (Qs + vazamento = Qe). Logo,
se o sistema for realimentado, ser aumentada a vazo de entrada para manter
o nvel, apesar do vazamento.
O vazamento exemplificado um exemplo tpico do que chamamos de perturbao, vamos relembrar da finalidade de um sistema de controle.
Um sistema de controle tem como finalidade aplicar sinais de entrada no
processo que ele atinja sinais de sada de acordo com uma especificao determinada e minimizando o efeito de perturbaes.
Ve
Qe

h
Vs

Qs
Figura 19 - Exemplo de sistema de nvel Casos e relatos
Fonte: Autor

3.1.3 Ao de controle proporcional-integral (PI)


O controlador PI ou proporcional-integral combina a ao proporcional com
a ao integral. Primeiramente, ser introduzido o conceito de integral de uma
funo, para, depois, analisarmos seu efeito na malha de controle.

3 Controladores

Integral de uma funo


A integrao uma operao matemtica que permite calcular a rea sob a
curva de uma funo. Considere a funo f(t) da Figura 20. O grfico foi dividido
em intervalos de tempo iguais. Em cada um desses perodos, a curva aproximada por um segmento linear. Assim, a integral da funo entre o tempo ti-1 e ti
aproximada pela rea do retngulo de altura f(ti).
ti
ti - 1

f (t) dt f (ti) . ti = f (ti) . t

A simbologia utilizada na equao acima a integral da funo f(t) com relao a t entre ti-1 e ti. Logo, a integral de f(t) entre t0 e tn ser a soma de todos os
retngulos (Figura 20 ):
tn
t0

f (t) dt

f (ti) . t

i=1

f(t)
f(ti - 1)
f(t)
f(ti)

t0

tn

ti - 1 ti
ti = t

Figura 20 - Aproximao da integral de uma funo


Fonte: Autor

Ao proporcional-integral
O diagrama de blocos da Figura 21 corresponde a um sistema de controle em
malha fechada com ao PI.
Kp
SP

e(t)

(t)

MV
u(t)
Ki

Figura 21 - Sistema de controle proporcional-integral, ou PI


Fonte: Autor

PV
s(t)

37

38

AUTOMAO INDUSTRIAL

A ao de controle PI resulta:
u(t) Kp . (t) + Ki .

t0

(t). dt

O fator Ki chamado de ganho integral. Aplicando a aproximao obtida para


o clculo da integral, a ao PI resulta:
t

u(t) Kp . (t) + Ki .

(t) . t
to

Observe que a ao integral tem um efeito acumulativo.


Para entender o efeito da ao integral, vamos considerar o seguinte exemplo:
Exemplo 2: Ao integral
Considere o sistema da Figura 22, na qual o sistema possui somente ao integral de ganho unitrio. Inicialmente, PV = 0 e aplicado um degrau SP = 4.
0

SP=4

MV

0,5

PV

Figura 22 - Exemplo numrico do efeito da ao integral


Fonte: Autor

A evoluo temporal est indicada na Figura 23. Observe que a ao integral


zerou o erro.
t
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22

SP
4.0000
4.0000
4.0000
4.0000
4.0000
4.0000
4.0000
4.0000
4.0000
4.0000
4.0000
4.0000
4.0000
4.0000
4.0000
4.0000
4.0000
4.0000
4.0000
4.0000
4.0000
4.0000

Erro
4.0000
2.0000
1.0000
0.5000
0.2500
0,1250
0,0625
0,0313
0,0156
0,0078
0,0039
0,0020
0,0010
0,0005
0,0002
0,0001
0,0001
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000

Ki
1
4,0000
6,0000
7,0000
7,5000
7,7500
7,8750
7,9375
7,9688
7,9844
7,9922
7,9961
7,9980
7,9990
7,9995
7,9998
7,9999
7,9999
8,0000
8,0000
8,0000
8,0000
8,0000

MV

PV

4,0000 0,0000
6,0000 2,0000
7,0000 3,0000
7.5000 3,5000
7.7500 3,7500
7,8750 3,8750
7,9375 3,9375
7,9688 3,9688
7,9844 3,9844
7,9922 3,9922
7,9961 3,9961
7,9980 3,9980
7,9990 3,9990
7,9995 3,9995
7,9998 3,9998
7,9999 3,9999
7,9999 3,9999
8,0000 4,0000
8,0000 4,0000

9
8
7
6

SP

Erro
Ki
MV
PV

4
3
2
1
0
-1

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22

8,0000 4,0000
8,0000 4,0000
8,0000 4,0000
Figura 23 - Resposta ao degrau do sistema do Exemplo 2.
Fonte: Autor

3 Controladores

O mesmo sistema com ao somente proporcional com Kp = 0.8 apresenta a


resposta indicada na Figura 24. Verificamos que o sistema apresenta um erro em
estado estacionrio.
t
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22

SP
4.0000
4.0000
4.0000
4.0000
4.0000
4.0000
4.0000
4.0000
4.0000
4.0000
4.0000
4.0000
4.0000
4.0000
4.0000
4.0000
4.0000
4.0000
4.0000
4.0000
4.0000
4.0000

Erro
4.0000
2.4000
3.0400
2.7840
2.8864
2,8454
2,8618
2,8553
2,8579
2,8568
2,8573
2,8571
2,8572
2,8571
2,8571
2,8571
2,8571
2,8571
2,8571
2,8571
2,8571
2,8571

Kp
0,8
3,2000
1,9200
2,4320
2,2272
2,3091
2,2764
2,2895
2,2642
2,2863
2,2855
2,2858
2,2857
2,2857
2,2857
2,2857
2,2857
2,2857
2,2857
2,2857
2,2857
2,2857
2,2857

Ki

MV

PV

3,2000 0,0000
1,9200 1,6000
2,4320 0,9600
2.2272 1,2160
2.3091 1,1136
2,2764 1,1546
2,2895 1,1382
2,2842 1,1447
2,2863 1,1421
2,2855 1,1432
2,2858 1,1427
2,2857 1,1429
2,2857 1,1428
2,2857 1,1429
2,2857 1,1429
2,2857 1,1429
2,2857 1,1429
0,0000 2,2857 1,1429
0,0000 2,2857 1,1429
0,0000 2,2857 1,1429
0,0000 2,2857 1,1429
0,0000 2,2857 1,1429
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000

4,5
4
3,5

SP
Erro

3
2,5

Ki
MV
PV

2
1,5
1
0,5
0

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11121314 1516171819202122

Figura 24 - Efeito da ao somente proporcional no Exemplo 2.


Fonte: Autor

A Figura 25, apresenta, finalmente, o efeito de uma ao PI.


t SP
1 4.0000
2 4.0000
3 4.0000
4 4.0000
5 4.0000
6 4.0000
7 4.0000
8 4.0000
9 4.0000
10 4.0000
11 4.0000
12 4.0000
13 4.0000
14 4.0000
15 4.0000
16 4.0000
17 4.0000
18 4.0000
19 4.0000
20 4.0000
21 4.0000
22 4.0000

Erro
4.0000
1.2000
1.5600
0.8280
0.7164
0,4633
0,3539
0,2452
0,1797
0,1275
0,0922
0,0659
0,0474
0,0340
0,0244
0,0175
0,0126
0,0090
0,0065
0,0047
0,0033
0,0024

KP
0,6
2,4000
0,7200
0,9360
0,4968
0,4298
0,2780

Ki
0,8
3,2000
4,1600
5,4080
6,0704
6,6435
7,0142
7,2973
7,4934
7,6372
7,7392
7,8129
7,8656
7,9036
7,9308
7,9503
7,9643
7,9744

MV

PV

5,6000 0,0000
4,8800 2,8000
6,3440 2,4400
6.5672 3,1720
7.0734 3,2836
7,2922 3,5367
0,2123
7,5097 3,6461
7,6405 3,7548
0,1471
7,7451 3,8203
0,1078
7,8157 3,8725
0,0765
7,8682 3,9078
0,0553
0,0395
7,9052 3,9341
0,0284
7,9320 3,9526
7,9512 3,9660
0,0204
7,9650 3,9756
0,0147
7,9748 3,9825
0,0105
7,9819 3,9874
0,0076
0,0054 7,9816 7,9870 3,9910
0,0039 7,9819 7,9907 3,9935
0,0028 7,9868 7,9933 3,9953
0,0020 7,9932 7,9952 3,9967
0,0014 7,9951 7,9966 3,9976

9
8
7

SP
Erro
Kp
Ki
MV
PV

6
5
4
3
2
1
0
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 111213141516 1718 19 20 2122

Figura 25 - Efeito da ao PI no sistema do Exemplo 2.


Fonte: Autor

39

40

AUTOMAO INDUSTRIAL

3.1.4 Ao de controle proporcional-integral-derivativa (PID)


Para melhor entender a ao derivativa, primeiramente, ser introduzido o
conceito de derivada de uma funo. O sistema com controle PID est esquematizado na Figura 26.

SP

Kp

MV

+
K

PV
T(t)

Ki d
dt

Figura 26 - Sistema em malha fechada com ao PID


Fonte: Autor

VOC
SABIA?

A ao de controle derivativa pode ser utilizada para uma


rpida correo de variaes na PV.

Derivada de uma funo


A derivada de uma funo num determinado ponto o valor da tangente a
esse ponto. Para um clculo aproximado, pode ser considerada a secante a dois
pontos de um intervalo de tempo, conforme ilustrado na Figura 27. Assim, a derivada da funo f(t) no instante ti, simbolizada por df(t)dt, :
df (t)
dt

ti

fi (t)
t

ti

f(t)
f(ti - 1)
f(t)
f(ti)

t0

ti - 1 ti
ti = t
Figura 27 - Aproximao da derivada de uma funo
Fonte: Autor

tn

3 Controladores

Ao de controle PID
Na Figura 28, pode ser analisado o efeito da ao derivativa. Esse controle contribui com uma ao corretiva que se ope s variaes da PV: quanto maior for
a variao da PV, tanto maior ser a ao corretiva do controlador derivativo. Observe que, em regime estacionrio, a contribuio para a ao corretiva praticamente nula, da mesma forma que a contribuio da ao proporcional. Logo, o
que mantm o sistema com erro nulo a ao integral.
t

1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22

SP

Erro

4.0000
4.0000
4.0000
4.0000
4.0000
4.0000
4.0000
4.0000
4.0000
4.0000
4.0000
4.0000
4.0000
4.0000
4.0000
4.0000
4.0000
4.0000
4.0000
4.0000
4.0000
4.0000

4.0000
1.2000
1.8400
0.5680
0.9136
0,2827
0,4585
0,1413
0,2285
0,0707
0,1141
0,0353
0,0571
0,0177
0,0285
0,0088
0,0143
0,0044
0,0071
0,0022
0,0035
0,0011

KP
0,6
2,4000
0,7200
1,1040
0,3408
0,5482
0,1696
0,2739
0,0848
0,1370
0,0424
0,0685
0,0212
0,0342
0,0106
0,0171
0,0053
0,0086
0,0026
0,0043
0,0013
0,0021
0,0007

Ki
0,8
3,2000
4,1600
5,6320
6,0864
6,8173
7,0435
7,4087
7,5217
7,7043
7,7609
7,8522
7,8804
7,9261
7,9402
7,9630
7,9701
7,9815
7,9851
7,9908
7,9925
7,9954
7,9963

Kd
0,2
0,0000
-0,5600
0,1280
-0,2544
0,0691
-0,1262
0,0348
-0,0630
0,0174
-0,0315
0,0087
-0,0158
0,0043
-0,0079
0,0022
-0,0039
0,0011
-0,0020
0,0005
-0,0010
0,0003
-0,0005

MV

PV

5,6000 0,0000
4,3200 2,8000
6,8640 2,1600
6.1728 3,4320
7.4346 3,0864
7,0869 3,7173
7,7174 3,5435
7,5435 3,8587
7,8587 3,7717
7,7717 3,9293
7,9293 3,8859
7,8859 3,9647
7,9647 3,9429
7,9429 3,9823
7,9823 3,9715
7,9715 3,9912
7,9912 3,9857
7,9857 3,9956
7,9956 3,9929
7,9929 3,9978
7,9978 3,9964
7,9964 3,9989

9
8
7

SP

Erro

Kp

Ki

Kd

MV
PV

1
0
-1

2 3

4 5

7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22

Figura 28 - Resposta do sistema do Exemplo 2 com ao PID


Fonte: Autor

41

42

AUTOMAO INDUSTRIAL

ERRO DE REGIME

a diferena entre o valor


do processo (sensor) e o set
point, aps a estabilizao
do processo.
5

SOBRESSINAL

a diferena entre a amplitude do primeiro pico do


processo (mostrado na figura 7) e o set point daquele
momento.

FIQUE
ALERTA

SAIBA
MAIS

Se a variao detectada na PV for devido a um rudo, um valor


muito elevado do ganho derivativo poder provocar oscilaes.

Na web voc encontrar muita informao e vdeos com


teoria e exemplos de sistemas controlados por aes PID.
Palavras chave sugeridas: controlador PID.

A estratgia de controle PID ser nosso principal objeto de estudo devido ao


seu alto ndice de aplicao na indstria e por apresentar uma boa performance
em sistemas normalmente utilizados nos processos de fabricao. A parametrizao da estratgia de controle PID relativamente simples. Dos controladores que
estudaremos, o PID o de mais fcil compreenso.
O PID possibilita eliminar a variao mostrada na Figura 7. Caso necessitemos
de uma varivel de processo mais estvel, teremos que recorrer a uma estratgia
de controle que varie sua forma de atuao, e o controle PID far isso em funo
do comportamento do erro.
O nome PID vem de Proporcional-Integral-Derivativo. No controlador, esses trs aspectos so representados por trs parmetros, que devero ser ajustados em funo do
comportamento que esperamos do processo. Com o ajuste desses parmetros, podemos
optar por usar uma configurao de ao somente proporcional, integral, derivativa ou,
ainda, uma combinao dessas aes. A configurao mais comum o PI (proporcional e
integral3). Todavia, encontramos tambm a configurao P ou PID. O parmetro P ajusta
a atuao em funo do erro presente do processo, o I ajusta a atuao em funo do
comportamento do erro no passado e o D faz uma previso de como o erro se comportar no futuro a mudana desses trs parmetros resultar no ajuste da forma de atuao.

3.2 Avano e atraso de fase


Para essa estratgia de controle e as prximas estratgias que sero apresentadas, precisaremos de um conhecimento mais avanado de matemtica, que
oferecido somente na graduao. Os prximos controladores tambm dependero de um conhecimento mais aprofundado dos sistemas (ou processos) a serem
controlados, pois para projet-los dependemos do conhecimento da funo matemtica que representa o comportamento do processo e seus elementos. Vamos
estudar os compensadores de avano e atraso separadamente, mas, normalmente,
os dois so usados em conjunto.

3 Controladores

O projeto do controlador inicia-se pelo compensador de atraso. Ser por ele que
iniciaremos nossa explicao. Considerando um sistema realimentado (malha fechada), conforme j vimos na Figura 5, colocaremos no lugar do controlador um ganho de valor 1. Desse modo, o sistema multiplicar o erro por 1 e colocar esse valor
no atuador do processo. O comportamento do processo nessa condio pode ser
verificado no resultado da linha vermelha na Figura 29. Essa uma resposta lenta e
apresenta erro de regime (a sada deveria estar junto com a linha preta set point).

Figura 29 - Respostas em um sistema realimentado


Fonte: Autor

O compensador de atraso de fase ser utilizado justamente para eliminar ou


reduzir muito o erro de regime4. Como comentado anteriormente, para que esse
controlador seja projetado, fundamental o conhecimento do modelo matemtico do sistema a ser controlado.
O compensador de avano de fase ser utilizado para melhorar as condies
de partida do sistema, para que se comporte to rapidamente quanto possvel
(acompanhando o set-point) e apresente um sobressinal5 que no cause impacto significativo no processo. A funo desses dois compensadores ser alterar as
condies do modelo matemtico do sistema, deixando sua resposta mais rpida
e sem erro de regime. Essa funo matemtica resultante do projeto dos compensadores ser colocada no lugar do controlador.
Para a implementao do controle de avano e atraso de fase, o mais comum utilizar um microcontrolador programado com as funes matemticas projetadas, ou uma placa de aquisio de dados num computador em
conjunto com um software (exemplo Matlab), que possibilite implementar
facilmente esse tipo de estratgia. Ainda possvel utilizar amplificadores
operacionais na configurao de integrador para tambm executar as funes
matemticas projetadas. Todavia, tal aplicao no comum na prtica, sendo
utilizada somente para fins didticos.

43

44

AUTOMAO INDUSTRIAL

VOC
SABIA?

A estratgia de controle PID um caso particular da


estratgia avano-atraso, sendo composta por boa parte do
seu comportamento matemtico.

3.3 Controladores modernos


Com o aumento da complexidade dos sistemas, como avies de guerra, naves espaciais e a melhoria de qualidade de alguns processos especficos, surgiu,
por volta de 1960, a teoria do controle moderno. Ao contrrio da teoria clssica
baseada em sistemas com uma entrada e uma sada, denominada SISO Single
Input and Single Output (uma entrada e uma sada), a teoria de controle moderno
utiliza mltiplas entradas e mltiplas sadas, garantindo uma resposta melhor a
distrbios e alteraes que o processo possa sofrer ao longo do tempo.

CASOS E RELATOS
Entendendo distrbios em processos
Paulo de Souza funcionrio de uma empresa que trabalha com diversos
fornos. Ele orientado por seu supervisor a retirar uma amostra do forno 3 e
medir a dureza superficial da pea. Paulo sabe, por sua experincia, que essa
operao instabilizar o controle do forno. Desse modo, tentar fazer a operao de retirada da amostra o mais rpido possvel.
Nesse procedimento, Paulo precisa abrir a porta do forno, gerando uma
ao no prevista no processo. O evento produzido pela abertura da porta do forno no foi considerado no momento do projeto do controlador,
provocando uma oscilao de temperatura de - 20C, que acarretou a necessidade de as peas ficarem no forno por mais 30 minutos, gerando desperdcio de energia e de tempo. Sendo esse um evento no planejado, ele
classificado como distrbio.
Para entender melhor a teoria do controle moderno, precisaremos compreender alguns aspectos de sistemas dinmicos, como veremos a seguir.
O resistor um elemento que no possui dinmica alguma; ou seja, quando
aplica-se uma tenso sobre ele, no mesmo momento e sem qualquer tipo de atraso, medimos uma corrente proporcional tenso e ao valor da resistncia, conforme visto na Figura 30.

3 Controladores

Figura 30 - Circuito e grfico para identificao do comportamento do resistor


Fonte: Autor

J o capacitor e o indutor so elementos que possuem uma dinmica em


sua resposta ou seja, a corrente e a tenso no tm um comportamento diretamente proporcional ao longo do tempo, conforme podemos verificar no
grfico da Figura 31.

Figura 31 - Comportamento do indutor e do capacitor


Fonte: Autor

Note que a corrente no circuito, quando aplicada uma tenso nele, apresenta um pico, e uma vez que o capacitor esteja carregado, a corrente zera. Tal
comportamento deve ser visualizado graficamente para que possamos avaliar
o comportamento dinmico da corrente quando aplicada uma tenso em um
circuito com capacitor.

45

46

AUTOMAO INDUSTRIAL

Figura 32 - Sistema massa-mola-amortecedor


Fonte: Autor

Vamos detalhar alguns aspectos sobre a massa. Imagine um pneu sendo movido por um motor. Caso o pneu no esteja em contato com o cho e o motor pare
de gerar movimento, o pneu continuar a girar com tempo proporcional a seu
peso (desprezando-se o atrito nesse exemplo). Essa a dinmica da massa, pois
teremos uma energia armazenada sob a forma de inrcia. Se no houvesse massa,
o pneu pararia instantaneamente.
Desse modo, a partir do entendimento da dinmica, o controle moderno mapeia os elementos dos sistemas que geram tal dinmica e controla-os separadamente, conforme as estratgias que abordaremos a seguir.

3.3.1 Variveis de estado ou multivariveis


Devemos saber que as variveis de estado equivalem s variveis dinmicas de
um processo. Elas so oriundas de um elemento que tem caracterstica dinmica.
Para ser possvel a identificao das variveis de estado do sistema, necessrio
que dominemos seu modelo matemtico. Para tanto, precisamos compreender
todos os fenmenos fsicos relacionados ao sistema.
Vamos utilizar como exemplo um motor DC. Nosso foco ser o funcionamento
do controle, por isso no estudaremos seu modelo matemtico. Nesse sistema
teremos como variveis de estado a corrente de armadura e a velocidade angular
do rotor. Sendo assim, o controlador dever ser composto de um sensor para medir a corrente e outro sensor para medir a velocidade.
Com essas duas variveis de controle, o projeto ser calcular um ganho para
cada uma dessas variveis, que alterar a dinmica de cada uma das variveis de
estado. O processo, desse modo, se comportar de acordo com os critrios de performance definidos. De acordo com a Figura 33 podemos ver um exemplo de como
esse controle ficaria montado.

3 Controladores

Figura 33 - Realimentao dos estados


Fonte: Autor

Repare que as duas variveis mencionadas so realimentadas na entrada multiplicadas a um ganho, alterando a tenso de campo. Nesse caso, h o controle da
velocidade angular (que a sada). Agora que sabemos o que dinmica, podemos afirmar que os compensadores de avano e atraso e, consequentemente, o
PID, inserem uma dinmica no processo fazendo, desse modo, o controle. A estratgia de multivariveis altera a dinmica dos elementos possuidores de dinmica
no processo a ser controlado.

VOC
SABIA?

O fato de podermos alterar a dinmica das variveis do


sistema no quer dizer que no podemos inserir outra
dinmica para deixar a resposta ainda mais rpida ou com
outras caractersticas de funcionamento.

3.3.2 Controle adaptativo


um controle que muda sua forma de ao caso a dinmica do sistema se
modifique ou surja algum distrbio. O controle adaptativo um controlador com
parmetros ajustveis que apresenta um mecanismo para tal ajuste. A Figura 34
descreve um diagrama desse sistema, no qual ser montada uma regra relacionando
os sinais de entrada, sada e controle. O sistema mudar os ganhos do controlador
quando a relao desses sinais no atender s regras preestabelecidas na caixa
ajuste de parmetros.

Figura 34 - Diagrama do controle adaptativo


Fonte: Autor

47

48

AUTOMAO INDUSTRIAL

SOLVER

um algoritmo programado
em alguns softwares para
resolver equaes ou sistemas de equaes.

3.3.3 Controle timo


Imagine que voc est projetando um controle por variveis de estado e, ao
final do projeto, voc se pergunta se o resultado o melhor que poderia ter em
relao economia de energia eltrica. Para ter essa resposta, voc modelar essa
condio numa funo de custo e utilizar um mtodo de otimizao para buscar
os ganhos do controlador que minimizam o resultado da funo custo.
Os clculos sero realizados por solvers6 disponveis em softwares como o Matlab e o Excel. Sempre que houver uma otimizao por meio de um mtodo matemtico de busca, a chamaremos de controle timo.

3.3.4 Controle no linear


Os elementos no lineares esto presentes na maioria dos sistemas a serem
controlados, sendo que a no linearidade no possibilita a modelagem que se faz
necessria ao projeto, por produzir uma condio no representvel pelas regras
matemticas existentes, tendo que ser representada por um modelo matemtico
aproximado ou por simbologia especfica para cada caso.
Nesse sentido, o objetivo da teoria de controle no linear ser aproximar os sistemas a um modelo linear, viabilizando, assim, o projeto e o controle, bem como
analisar se a no linearidade representar uma falta de controle do processo e dever ser contornada ou mitigada. A no linearidade mais comum a saturao,
porque no existe energia infinita para controlar os sistemas.
Por exemplo: a tenso de campo disponvel para controlar um determinado
motor DC de 200 Vdc, mas o controlador em um determinado momento calculou 400 Vdc para colocar no sistema. Assim, a tenso do acionamento ficar em
200 Vdc. Como o sistema se comportar, j que no tem os 400 Vdc para disponibilizar? Nesse caso, dizemos que a sada satura em 200 Vdc. Precisamos avaliar e
projetar o controlador considerando a no linearidade.

3.3.5 Controle preditivo


um controle multivarivel que usa as medies das variveis de estado feitas
no passado. O controle preditivo um mtodo de busca para a reduo de uma
funo custo (trabalhando com otimizao), bem como o modelo matemtico do
sistema que serve para predizer como ele se comportar.
A partir dessa previso de comportamento, podemos definir os ganhos do
controlador que melhor respondero a tais caractersticas.

3 Controladores

3.3.6 Controle robusto


Em contraste com o controlador adaptativo, essa forma de controle ser esttica,
mas em seu projeto sero consideradas ocorrncias de oscilaes e variaes. Um
controle chamado de robusto quando a resposta do sistema boa, mesmo sobre
fortes variaes decorrentes do prprio sistema ou provenientes de distrbios.
Um exemplo de robustez a eliminao do problema de saturao comentado anteriormente, disponibilizando os 400 Vdc necessrios para efetuar o controle
projetado. O mtodo consiste em diminuir a sensibilidade do sistema, identificando quais variveis so mais sensveis e disponibilizando os valores altos de energia
para a correo dessas variveis quando ocorrerem possveis variaes (distrbios).

3.3.7 Controle inteligente


o tipo de estratgia baseada em modelos de aprendizado. Esse sistema
aprende qual o estmulo (atuao) deve dar ao sistema para que ele apresente a
sada desejada. Alm disso, quando alteradas as condies do processo, o sistema
aprende as novas regras e altera ou estimula conforme a necessidade.

VOC
SABIA?

Modelos de aprendizado so recursos computacionais de


inteligncia artificial que aprendem o que for necessrio
para ser utilizado em uma aplicao especfica. Esse
conceito-ferramenta tem diversas aplicaes, incluindo
controle de processos. Entre essas ferramentas podemos
citar a lgica fuzzy, redes neurais e algoritmos genticos.

Recapitulando
Como observamos, neste captulo, existem inmeras estratgias de controle
que podem ser utilizadas. Todavia, verificamos que pelo fato de algumas estratgias serem empregadas em pesquisas, normalmente, elas se tornam verdadeiras
caixas-pretas quando so implementadas. Desse modo, essas estratgias no
se tornam acessveis aos usurios comuns, pois so extremamente complexas.
Decidimos apresentar uma estratgia PID que relativamente simples, e atende
a maior parte dos processos industriais, j que est sendo incorporada na maioria dos controladores industriais.

49

Detalhamento do Controle PID

4
Para utilizar a estratgia de controle PID, no basta ter um controlador que possibilite essa
ao, conforme apresentado na Figura 35. preciso, tambm, que o atuador utilizado no sistema contemple a estratgia.

Figura 35 - Exemplo de um controlador com PID


Fonte: Autor

Para ilustrar essa estratgia, trabalharemos o caso do forno como exemplo. Se for On/Off,
poder ser parametrizada uma histerese7 de atuao que originar uma atuao menos frequente do atuador.
Por exemplo, caso o set point for de 190C e a histerese parametrizada no controlador for
de 2C, significar que a contactora ficar acionada at 192C, desligando a partir desse valor e
religando em 188C. Caso ocorra que com essa oscilao de 4C somada a dinmica do forno,
ultrapassemos os critrios de variao do processo, teremos que recorrer ao controle PID e
mudar o atuador do processo. Essa operao poder ser feita, por exemplo, por meio de um
SCR (Tiristor8), que servir para ligar e desligar as resistncias. Porm, se for mandatrio trabalhar com uma contactora, poderemos parametrizar o tempo total do PWM9, tornando menos
frequente o acionamento, mas no garantindo a preciso do processo.

FIQUE
ALERTA

Ateno quando utilizar uma contactora ligando um banco de


resistncias. Dependendo da caracterstica do forno, devemos ter
o cuidado para que o acionamento da contactora no seja muito
frequente, comprometendo seu funcionamento a longo prazo.
Tanto o On/Off quanto o PID podem ser parametrizados para evitar
essa condio.

A Figura 36 mostra a representao clssica do controle PID. Nosso objetivo ser entender
essa representao e o modo de funcionamento da estratgia utilizada.

52

AUTOMAO INDUSTRIAL

HISTERESE

uma faixa de tolerncia


diferena entre o set point e
o valor do processo.
9

TRISTOR

um semicondutor eletrnico que possibilita o controle


de potncia em sistemas de
corrente alternada.
8

PWM

a sigla para Pulse-Width


Modulation, ou Modulao por Largura de Pulso.
Imagine que o tempo total
de PWM 200 segundos e
o valor de sada do controle
40%. Isto significa que a
contactora ficar 80 segundos ligada e 120 segundos
desligada.
10

CONVERSOR DA

o componente eletrnico
que converte sinal digital
em analgico, tendo como
principal caracterstica a
resoluo. Exemplo: Se o
conversor for de 10 bits,
teremos 210 combinaes
possveis ou uma escala
variando de 0 a 1023.
11

BIT

a menor unidade digital


de um computador, podendo assumir 2 valores, 0 ou 1.

Figura 36 - Representao clssica do PID


Fonte: Autor

O controle PID trabalha em funo do erro. O objetivo zerar o erro. Voc concorda que, se o erro for zero, a varivel de controle ter seu valor igual ao set
point? Por exemplo, caso o set point seja 190C e a temperatura dentro do forno
= 190C, teremos o erro = set point sensor => 190 190 = 0 de erro.
Agora, vamos memorizar: erro o que se quer menos o que se tem, sendo
SP PV (Set Point menos Process Value ou valor requerido ou valor do processo).
Toda a estratgia de controle ser baseada no erro. O que ser variado na ao do
controlador a sada do controlador, que pode ser um sinal analgico (por exemplo: 4 a 20 mA), ou um valor % (por exemplo: % tempo de ligado e % desligado de
um PWM) ou, ainda, a escala de um conversor DA10. Como vimos na Figura 16, o
PID dividido em trs tipos de aes: a proporcional, a integral e a derivativa. Essas trs aes so variadas por meio de um valor apenas, conhecido como ganho.
Para nosso aprendizado, tambm separaremos os trs termos.

4.1 Proporcional
No incio deste captulo comentamos que a parte proporcional do ganho trabalha em funo do valor presente do erro. Isso verificado facilmente na funo
matemtica, pois se trata de um ganho, normalmente chamado de Kp, multiplicado pelo erro. Vamos montar um exemplo: suponha que temos um processo de
controle de temperatura por meio de vapor. Ento o % de abertura da vlvula de
vapor regular a quantidade de vapor que ir para a serpentina interna da estufa.
Considerando que a temperatura interna da estufa est em 25C e o set point
de 85C, temos um erro de 60C. Supondo tambm que % de abertura da vlvula
para atingir 85C esteja em torno de 60%, se o Kp for 5, a sada do controlador
somente com o controle proporcional ativado ser 300. Se a sada do controlador for analgica de 10 bits11, teremos um range de atuao de 0 a 1023 valores
possveis, e o range de 300 corresponder somente a 30% da escala total. Consequentemente, a vlvula abrir no mximo em 30%, pois o erro tender a diminuir,
fechando ainda mais a vlvula e no se aproximando dos 60% da sada, gerando,
ento, o erro de regime.

4 Detalhamento do controle PID

FIQUE
ALERTA

Um fato importante que deve ser ressaltado: esses


algoritmos de controle (lgicas programadas nos
controladores comerciais) trabalham com uma taxa de
tempo para verificar novamente o erro, calcular o termo
proporcional e coloc-lo na sada do controlador.

A Figura 37 mostra um diagrama do termo proporcional.

Figura 37 - Parte proporcional do PID


Fonte: Autor

Acabamos de discutir um dos extremos do controle proporcional, que dar


origem ao erro de regime. Agora, vamos montar uma situao em que o ganho
Kp to alto que instabiliza o sistema.
Supondo que precisaremos pressurizar um tanque para efetuarmos um processo de mistura, com a presso inicial em 0 mmHg e o set point em 1000 mmHg,
a presso disponvel para pressurizao do tanque de 2000 mmHg e, para dosar
o gs, teremos uma vlvula proporcional de agulha.
Consideremos Kp = 1. Caso a sada analgica do controlador for de 10
bits, resultando em 1024 combinaes possveis, no primeiro instante, o erro
ser 1000. Multiplicando pelo Kp, colocar na sada do controlador 1000,
abrindo quase 100% da vlvula. Esse procedimento colocar no tanque 2000
mmHg, alterando o erro para 1000 mmHg. Multiplicando novamente o erro
com o Kp, a sada ficar em 100% ou 0% (menor sada possvel), de modo
que a presso voltar a zero e, assim, sucessivamente, tornado o sistema
instvel. Dessa maneira, faz-se necessria uma diminuio do Kp para que a
atuao seja mais sensvel, possibilitando que a vlvula encontre um ponto
prximo do ideal.
Logo, o termo proporcional sempre resultar em erro de regime ou instabilizao, fazendo-se necessrio outro termo que levar o erro de regime para zero ou
algo em torno desse valor.

53

54

12

AUTOMAO INDUSTRIAL

CLP

CLP ou PLC a sigla para


controlador lgico programvel e trata-se de computadores industriais dedicados a controle de processos
de fabricao.

4.2 Integral
Na matemtica, a funo integral serve tambm para calcular a rea sob uma
curva, uma vez que a equao matemtica que define essa curva seja conhecida.
Para exemplificar essa situao, temos a Figura 38, em que podemos verificar um
comportamento descrito por uma funo matemtica.

Figura 38 - Comportamento grfico de uma funo conhecida


Fonte: Autor

Podemos supor que essa seja uma curva de consumo eltrico. Ento, com
a equao indicando o comportamento do consumo, possvel calcular o
consumo total que ser igual rea abaixo da curva. Computacionalmente, a implementao da integral mais simples, pois um computador no
consegue executar um algoritmo que calcule a rea abaixo de uma funo
matemtica utilizando o conceito da integral apresentado. Para entendermos a forma que o computador integra, que a mesma de controladores
comerciais e CLPs12, vejamos a Tabela 3 e, posteriormente, sua representao
grfica na Figura 39.

Tabela 3: Valores do processo de aquecimento do forno


Instante (segundo) Set point (C)

Valor Processo (C) Erro (C)

85

60

25

85

62

23

85

65

20

85

70

15

85

76

85

84

Fonte: Autor

4 Detalhamento do controle PID

Figura 39 - A) Representao grfica do set point e a temperatura do processo.


B) Representao grfica de erro (set point - temperatura do processo).
Fonte: Autor

Nesse contexto, estamos medindo a temperatura ao longo do tempo e,


para saber a rea do comportamento da temperatura durante os 5 segundos, utilizamos a rea de cada retngulo com as medies realizadas de 1
em 1 segundo. Para calcular a rea do erro nos 5 segundos do exemplo, deveremos somar a rea dos cinco retngulos. A rea de cada retngulo ser
o erro anterior + o posterior dividido por 2 (que a mdia) vezes o tempo,
conforme a seguinte frmula:
Erro durante os 5 segundos = (25 + 23) . 1 + (23 + 20) . 1 + (20 + 15) . 1 + (15 + 9) . 1 + (9 + 1) . 1
2

Resultando em: 80C x segundos.


No precisamos nos preocupar com a unidade de medida resultante, pois ela
no precisa fazer sentido fsico, mas precisar fazer sentido no algoritmo e na matemtica para o clculo do sinal de controle. Todavia, precisamos saber que 80
a rea inferior da curva que estamos analisando, fazendo a integral da mesma
maneira realizada pelos computadores.
Dando prosseguimento, o resultado da rea poder ser negativo, positivo ou
nulo. Na Figura 40 temos a representao desses casos.

55

56

AUTOMAO INDUSTRIAL

Figura 40 - Resultados da integrao


Fonte: Autor

Esse funcionamento ser fundamental para o controle, pois, se a rea for positiva, vamos querer abrir a vlvula (supondo o aquecimento por vapor), e se for
negativa, vamos querer fech-la.
Uma vez entendida a integral, vamos entrar na contribuio do termo integral
do controle que ser proporcional ao tamanho do erro (altura no grfico) e a durao do erro (largura). Esse resultado multiplicado pelo ganho Ki ser adicionado
na sada do controlador. Criando a representao de um sistema dinmico conforme a Figura 41, como se tivssemos um forno com set point de 190C, vamos
comear a analisar as contribuies dos termos proporcional e integral.

Figura 41 - Representao de um sistema de controle para um forno.


Fonte: Autor

A Figura 42 representa a integral desativada. Vamos analisar o comportamento do termo proporcional. Note que no Grfico 22c, at os 3 segundos,
aproximadamente, o controlador tem uma reao, mas, logo aps, o controlador estabiliza, pois a multiplicao do erro pelo Kp no suficiente para levar
o forno at o set point.

4 Detalhamento do controle PID

Figura 42 - Comportamento do sistema somente com o termo proporcional


Fonte: Autor

Repare que colocamos no instante 15 segundos um distrbio que pode ser uma
abertura no forno. Veja que a diferena em relao ao set point fica ainda pior, mesmo
com a contribuio do proporcional aumentando. Se aumentarmos o ganho Kp, podemos notar, na Figura 43, que o erro diminui, mas est longe de alcanar o set point.

Figura 43 - Comportamento do sistema com aumento do Kp


Fonte: Autor

57

58

AUTOMAO INDUSTRIAL

Desse modo, se aumentarmos o Kp, vamos nos aproximar bastante do erro


zero. Isso correto, mas h dois problemas: o primeiro que o sistema pode
ficar instvel e o segundo que, se houver um distrbio ou uma mudana da
dinmica do processo, o Kp dever ser alterado novamente.
Ento vamos aumentar o Kp e aproximar o valor do processo do set
point. Verifique na Figura 44 que o erro diminuiu, mas comea a aparecer
um sobressinal (pico de temperatura acima do valor de regime) indicando
uma regio em que o sobressinal aumentar na medida em que aumentarmos o Kp.

Figura 44 - Comportamento com o Kp ainda maior


Fonte: Autor

Na Figura 45 j podemos ver o erro de regime ainda menor, mas com oscilao
muito maior.

4 Detalhamento do controle PID

Figura 45 - Comportamento com o Kp muito maior


Fonte: Autor

A Figura 46 ilustra a instabilidade, que trata de uma oscilao total do sistema.


Vale ressaltar que o exemplo didtico e no se trata de um forno real; serve apenas para demonstrar e analisar o comportamento do PID.

Figura 46 - Comportamento instvel


Fonte: Autor

Agora vamos analisar a Figura 47, em que temos a ao proporcional e a integral trabalhando em conjunto.

59

60

AUTOMAO INDUSTRIAL

Figura 47 - Comportamento com ao proporcional e integral


Fonte: Autor

O sistema parte no instante 1 segundo e estabiliza no instante 5 segundos,


conforme podemos ver na Figura 47a. A Figura 47b nos mostra a ao de controle,
que a soma do termo proporcional e integral. Essa situao pode ser verificada
na Figura 47c, com ganhos de 0,4 para o Kp e 0,43 para o Ki. Agora, vamos provar a
matemtica explicada at o momento. A Figura 47d nos mostra o erro. No instante 1 segundo o erro 190C e o termo proporcional est em 80, sendo que 190
x 0,4 = 76, comprovando que a ao proporcional est correta.
No instante 1, a rea do erro ainda no comeou a mudar. Ento, a ao integral
~ 130. Caso seja feita a
zero, mas no instante 5 segundos o valor do termo est em =
diviso da rea do erro em dois tringulos e em dois retngulos, conforme exposto
na Figura 48, teremos essas duas reas multiplicadas por 0,43, resultando em:

(190 40 ) . (3,1 1, 5 ) + (40 ) . (5 3,1) + (40 ) . (3,1 1, 5 ) . 0, 43 = 136 , 31

190 . 0, 5 +
2
2

4 Detalhamento do controle PID

Figura 48 - rea calculada


Fonte: Autor

Desse modo, comprovamos que o termo integral atuou conforme planejado.


Repare que a partir do instante 5 segundos o termo proporcional fica em zero,
j que o erro zero, e a ao do controle necessria para manter o processo em
190C fica somente para o termo integral. Veja que no instante 15 segundos
ambos os termos atuam na transio, mas quando estabiliza somente o integral
fica com o valor acumulado e estvel. Contudo, voc deve reparar que ele salta
para outro patamar. Isso possvel porque o forno demandar mais potncia,
pois foi aberto algo que o faz perder calor.
Assim, conclumos que o termo integral fundamental para levar o erro a zero.
Verificamos, tambm, o motivo pelo qual ele atua com base no comportamento
passado do erro, j que calcula a rea do erro, acumulando e jogando na sada.
importante analisarmos tambm que se a rea do erro for negativa, o valor
do termo integral diminuir, conforme podemos ver no instante entre 1 e 1,5
segundos da Figura 49c. Caso coloquemos um Kp maior, gerar um sobressinal
acima do set point, como visto na Figura 49a.

61

62

AUTOMAO INDUSTRIAL

Figura 49 - Verificao da ao proporcional e Integral negativa


Fonte: Autor

4.3 Derivada
Por fim, vamos entender o ltimo termo do controle PID, que tem a funo de
prever o futuro do comportamento do erro e atuar com base nessa previso. Assim
como na ao integral, importante fundamentar a matemtica para termos uma
compreenso mais ampla do funcionamento dessa parte do controlador PID.
A derivada uma funo matemtica que avalia a taxa de variao de uma
varivel em funo de outra. Em nosso caso, ser a taxa de variao do erro em
funo do tempo. Essa taxa de variao representada por uma reta tangente ao
ponto em que estamos querendo avaliar essa taxa ou a tendncia do comportamento do erro em tempo futuro. Na Figura 50, a reta tangente mudar sua inclinao na medida em que percorre a funo exemplificada no grfico.

Figura 50 - Funo derivada


Fonte: Autor

4 Detalhamento do controle PID

Vamos fazer mais uma anlise prtica do comportamento da derivada analisando


a Figura 51. Na Figura 51A no h variao do erro ao longo do tempo. Ento, a taxa
ou a derivada em qualquer intervalo no tempo zero. Na Figura 51B temos uma variao do erro ao longo do tempo, representada no grfico por uma reta, ou seja, temos
uma inclinao fixa, sendo a derivada representada por um nmero constante.

Figura 51 - Anlise da derivada


Fonte: Autor

Por exemplo; digamos que no instante 1 segundo o erro 5C e no instante 6 segundos o erro 15C, tendo como inclinao, derivada ou taxa

15 5
6 1

10
5

= 2 C / segundo.

Ento, sabendo a taxa, e se estivermos no instante 6, consequentemente no instante 8 segundos teremos 15 C + (8 s 6 s ) . 2 C / s = 19 C , satisfazendo, assim,
o conceito de previso do futuro.
Continuando, podemos ver na Figura 51c uma reta com inclinao negativa,
ou seja, se montarmos um exemplo e fizermos o clculo, teremos tambm um nmero, mas com a diferena de ser negativo, j que a inclinao est para baixo. J
na Figura 51d temos uma taxa que varia ao longo do tempo, isto , teremos uma
inclinao diferente para cada ponto que for tangenciado.

VOC
SABIA?

O termo tangenciar utilizado porque, se efetuarmos


o arco tangente de 2C/segundos, teremos o ngulo da
respectiva reta tangente, ou seja, a taxa de variao est
diretamente ligada tangente no instante.

63

64

13

AUTOMAO INDUSTRIAL

TRANSITRIO

uma faixa de tempo em


que ocorre as variaes mais
bruscas, sendo diferente da
faixa de regime em que as
grandezas dos processos
esto mais estveis ou repetindo o comportamento ao
longo do tempo.

Assim como a integral, a derivada tambm tem uma equivalncia facilmente


implementada no ambiente computacional. Conclumos que basta ter duas medies para definir a tendncia do erro ou sua derivada. Agora vamos comear a
entender como isso atuar no controle.
A contribuio do termo D ser a Derivada do erro multiplicada pelo ganho
Kd. Esse ganho definir a contribuio que a projeo do erro dar ao controle
do processo. O termo derivado normalmente utilizado para reduzir o sobressinal e melhorar a estabilidade do processo no momento transitrio13. Com a
adio do parmetro D, desde que aplicvel, poderemos tornar as contribuies
de P e I mais relevantes (maiores), tornando a resposta ainda mais rpida e com
melhor performance.
Todavia, a utilizao do termo derivado tem um grande problema: ele extremamente sensvel a rudo. Imagine uma situao na qual, por algum rudo eletromagntico, a medio da grandeza do processo oscile (o que no raro acontecer). O erro ter uma variao brusca e teremos uma tangente extremamente alta,
causando uma ao brusca do atuador que pode ser extremamente danosa ao
processo ou, ainda, causar um erro no controle que o instabilize.
Logo, a sugesto para a utilizao desse termo de ativ-lo somente se a resposta com o controlador PI for realmente lenta. Podemos ainda tentar filtrar os
rudos conhecidos para minimizar os problemas com a ao derivativa.

VOC
SABIA?

Fazendo uma anlise do comportamento do termo


derivativo, podemos concluir que seu objetivo deixar o
erro constante, independentemente do valor, pois, quando
o erro for constante, a derivada ser zero, no havendo
contribuio desse termo.

Novamente, geramos um ambiente de simulao conforme j foi apresentado na


Figura 41. No ambiente a seguir, mostrado na Figura 52, colocamos uma dinmica
mais rpida para poder evidenciar um bom funcionamento do termo derivativo.

Figura 52 - Sistema da Figura 41, com o termo derivativo e dinmica mais rpida
Fonte: Autor

4 Detalhamento do controle PID

O termo derivativo est desativado no primeiro 1,5 segundo por no apresentar um bom comportamento para esse sistema na partida. Vamos analisar o funcionamento em regime quando inserido um distrbio de temperatura, conforme
podemos verificar na Figura 53.

Figura 53 - Distrbio utilizado para avaliar a ao derivativa


Fonte: Autor

Na Figura 54 temos quatro grficos, sendo que essa primeira resposta foi gerada sem a parcela derivativa que estar representada na Figura 54c, nesse caso,
estando em zero.

Figura 54 - Comportamento do sistema sem a ao derivativa


Fonte: Autor

65

66

AUTOMAO INDUSTRIAL

Na Figura 54a vamos acompanhar o set point e o valor de processo. Na Figura


54b verificamos o erro e na Figura 54d analisamos a ao total do controle. Como
no nos interessa analisar a partida do processo, trabalheremos com uma ampliao nos grficos e focaremos o intervalo de 1,5 a 5 segundos, conforme mostrado
na Figura 55 (ampliao da Figura 54).

Figura 55 - Ampliao do Figura 54


Fonte: Autor

Analisando o comportamento, podemos verificar que tendo o controle PI (somente com a parcela proporcional e integral) o erro mximo apresentado foi de 10C,
quando aplicado o distrbio da Figura 53. Agora, vamos ativar o termo derivativo e
avaliar seu comportamento quando aplicado o mesmo distrbio. Note na Figura 56
que o erro passou para -6C a +2C, melhorando consideravelmente a resposta.

Figura 56 - Ampliao do Figura 54, com a ativao do termo derivativo


Fonte: Autor

4 Detalhamento do controle PID

Aprofundando a questo, devemos verificar se os clculos esto aproximados


com o que aprendemos. A Figura 57 indica uma aproximao do instante 2 segundos, que quando comea o distrbio.

Figura 57 - Ampliao da resposta com a ao derivada ativada


Fonte: Autor

Repare que a parcela derivativa nesse instante de 100, o que nos leva a concluir que o sentido da ao est correto, pois o distrbio de perda de temperatura e a ao do derivativo est aumentando a energia no sistema. Contudo,
precisamos avaliar se o valor est correto tambm. No instante de 2 at 2,0005
segundos temos uma variao de 0,02C, resultando em uma taxa de variao
ou derivada de

0, 02
0, 0005

= 40 C / segundo. Como o Kd 2, a contribuio seria de

80 para o controle. Veja que nesse instante a ao derivativa inicia com 100, mas
termina com 80. Considerando a preciso de nossa leitura no grfico, acreditamos
ter evidenciado uma boa aproximao do comportamento do termo derivativo e
confirmado a teoria aprendida.
Verificaremos, agora, o comportamento do controle, quando tivermos um rudo na medio de temperatura e evidenciarmos o motivo do termo derivativo ser
sensvel situao. Para tanto, vamos retirar o distrbio e trabalhar somente com
o rudo. Vamos comparar a Figura 58, que no apresenta fator derivativo, com a
Figura 59, com o fator.

67

68

AUTOMAO INDUSTRIAL

Figura 58 - Sistema com rudo sem ao derivativa


Fonte: Autor

Figura 59 - Sistema com rudo com ao derivativa


Fonte: Autor

Note que o erro na Figura 58 ficou entre -0,5 e 0,5C; j na Figura 59 verificamos
que o erro ficou entre -5 e 3C. Vamos analisar a contribuio do termo derivativo
no controle. Veja que est na ordem de 10.000, o que muito acima da faixa vista
anteriormente. Isso porque o rudo eltrico caracterizado por ter baixa amplitude e alta velocidade, causando uma taxa de variao alta e, consequentemente,
uma derivada alta.

4 Detalhamento do controle PID

Recapitulando
Como verificamos neste captulo, no que diz respeito estratgia de controle
PID, a parcela proporcional apenas gera uma sada do controlador proporcional
ao erro instantneo, tendo, na maioria das vezes, a consequncia de no eliminar o erro de regime. Em outras palavras, somente com o ganho proporcional
no se garante o atendimento contnuo do set point.
Para remover esse erro de regime, necessitamos do termo integral do controlador, que continuar alterando a sada de controle at que o erro chegue a zero,
absorvendo qualquer distrbio ou variao do processo.
O aumento do Kp e Ki, que so os respectivos ganhos da ao proporcional e
da integral, traz maior velocidade na resposta, mas instabiliza o transitrio. Para
aumentar esses parmetros utilizamos o termo derivativo, que atuar com base
na taxa de variao do erro, atuando em mudanas bruscas num futuro prximo
e, por consequncia, melhorando a resposta do sistema no transitrio.
Concluindo, esse procedimento garantir a estabilidade do processo enquanto tentamos aumentar a velocidade da resposta. O passo a passo ser
extremamente prejudicado se houver a presena de algum rudo eltrico,
muitas vezes inviabilizando a utilizao da ao derivativa ou necessitando de
um filtro de rudo.

69

Sintonia dos Controladores

5
Os ajustes dos controladores PID na indstria so, na maioria dos casos, realizados por pessoas experientes no assunto. Apesar dessas pessoas no dominarem os conceitos, os profissionais sabem, intuitivamente, como cada termo age no processo, melhorando suas condies
pelo mtodo de tentativa e erro.
Abordaremos esse mtodo e o desmistificaremos, para que um novato consiga iniciar o
processo de ajuste mesmo sem tanta experincia. Todavia, o estudante dever compensar a
falta de experincia com o domnio dos conceitos apresentados e a compreenso do passo a
passo dos processos. Alm disso, dever saber exatamente que tipo de comportamento espera
do processo e dos atuadores.
Neste captulo abordaremos alguns mtodos que definem os parmetros iniciais P, I e D,
para que o aluno possa, a partir desse ponto, chegar a um refinamento do controle. Estudaremos tambm o modo de sintonia automtica do PID, que a maioria dos controladores
comerciais oferece.
As caractersticas do processo requeridas a serem implementadas pelo controle devero ser definidas antes do incio do ajuste dos parmetros PID ou do ajuste fino. Essas
caractersticas so:
a) o tempo que o processo demorar para estabilizar;
b) o sobressinal que o processo ter na partida ou mudana de set point (que o quanto a varivel
de controle ultrapassa na partida o valor da prpria varivel em regime);
c) a amplitude mxima de oscilao em torno do set point durante o regime existem processos
que, mesmo com o controle ajustado, nunca zeram o erro.

72

AUTOMAO INDUSTRIAL

Figura 60 - Grfico para identificao do sobressinal e oscilao


Fonte: Autor

A forma de comportamento do controle pode variar tambm em funo do


atuador no processo. Exemplo:
a) tiristor: para ligao de resistncias, podemos trabalhar com o tempo total de
PWM rpido e ter um controle mais preciso;
b) contactora: no conveniente um PWM rpido pois reduzir sua vida til, tendo
que ser aumentado o tempo total de PWM;
c) vlvula proporcional: se tivermos uma vlvula reguladora de vazo conforme a
Figura 61, e ficarmos variando de 0 a 100% frequentemente, reduziremos a vida til de
seus componentes. Para evitar isso, importante que a vlvula encontre o percentual de
abertura ideal e faa pequenas oscilaes em torno desse percentual;
d) motores: se tivermos partidas e paradas excessivamente rpidas, principalmente
com cargas elevadas, esse tipo de ao acarretar em folgas e desgastes mecnicos.
Ento, essas velocidades precisaro de controle tambm.

Figura 61 - Vlvula controladora de vazo


Fonte: Autor

5 Sintonia dos controladores

5.1 Novo ambiente de simulao


Vamos criar um novo exemplo para simular os conceitos e aplicar os mtodos
de sintonia. Nesse exemplo, faremos um controle de presso num recipiente, de
modo que ele tenha a entrada de um fludo que controlar a presso em 4,5 bar.
Esse fludo ser consumido na medida em que o processo evoluir. Nosso controlador far o ajuste da vazo de entrada atuando em uma vlvula como a da Figura
61, de forma que a presso seja mantida.
O diagrama da Figura 62 mostra o sistema.

Figura 62 - Ambiente de simulao


Fonte: Autor

No Quadro 3 vemos o detalhamento dos elementos que compem o diagrama.


Elemento

Descrio
Faz a simulao do set point, que comea em zero e muda para 4,5
bar no instante 1 segundo.

Subtrai o set point pelo sensor do processo, gerando o erro.

o responsvel pela ao proporcional.

100/10

Simboliza o limite de energia disponvel para o controle. Num


ambiente de simulao, se no colocarmos um limitador, o controlador simular qualquer tipo de atuao, mesmo a negativa. Em
muitos casos, quando a atuao no disponvel no sistema real,
como nesse, no temos atuao infinita, nem mesmo negativa. Assim, esse elemento limitar a ao do controle de 0 100 %.

Transforma a ao de 0 a 100% de abertura da vlvula, na grandeza

1/25

que atuar no processo que, em nosso exemplo, ser vazo.

Simula a condio de atraso de transporte, muito comum nos sistemas de controle. Trata-se da condio de partida gerada por uma
faixa morta de uma vlvula ou mesmo a distncia da tubulao
para o sensor de presso, em que comeamos a aplicar energia
ao processo e ele no responde instantaneamente. Nesse caso, o
atraso ser de 0,5 segundos. Uma vez que a vlvula comea a abrir,
o sistema demorar 0,5 segundos para comear a variar a presso.
(Continua)

73

74

AUTOMAO INDUSTRIAL

(concluso)

Elemento

Descrio

(s + 15)
(s+1)(s+10)

Simula a dinmica do sistema sob a forma de funo de transferncia. No nosso objeto de estudo por envolver uma matemtica
de graduao que no ser necessria, utilizando as tcnicas que
aprenderemos.
Gera distrbio que, em nosso exemplo, ser uma queda de 0,5 bar
no instante 7,5 segundos.

Insere o distrbio na sada.

Quadro 3 - Elementos do ambiente de simulao


Fonte: Autor

Com a atribuio de valores de Kp verificaremos a resposta, como exposta na


Figura 63, por meio de trs grficos. O grfico a compara o set point e o processo;
o grfico b verifica o comportamento do erro; o grfico c avalia o sinal de controle. Com Kp = 100, temos a resposta na Figura 63.

Figura 63 - Comportamento do sistema com Kp=100


Fonte: Autor

Podemos notar o comportamento instvel do sistema devido oscilao de


presso em regime. No grfico c da Figura 63 podemos avaliar que a vlvula abre
e fecha constantemente, pois varia de 0 a 100 %, mostrando que o valor de Kp
est muito alto para esse sistema.

5 Sintonia dos controladores

Figura 64 - Comportamento do sistema com Kp=20


Fonte: Autor

Agora avaliando a resposta da Figura 64 com um Kp de 20 temos uma resposta


que estabiliza, mas apresenta grande sobressinal na partida. Tambm, por no ter
o integrador, apresenta alto erro de regime.
Para finalizar, temos a Figura 65. Com Kp de 5, no tendo qualquer sobressinal,
apresenta erro de regime muito maior.

Figura 65 - Comportamento do sistema com Kp=5


Fonte: Autor

75

76

AUTOMAO INDUSTRIAL

A partir desses grficos verificamos, na prtica, que quanto menor for o Kp,
menor ser a oscilao da varivel, maior ser o erro de regime e mais lento o tempo de resposta. Na Figura 66 vemos a adio do item 10, que o termo integral.

Figura 66 - Ambiente de simulao com integrador


Fonte: Autor

Se aumentarmos o Ki, somaremos uma ao integral maior na sada, aumentando a ao de controle de forma mais rpida. Se adotarmos um Ki muito
alto, podemos instabilizar o sistema, conforme apresentamos na Figura 67.

Figura 67 - Comportamento instvel com Ki muito alto


Fonte: Autor

Se o Ki for muito baixo, o sistema responder de forma muito lenta. O grfico


que representa essa situao est exposto na Figura 68.

5 Sintonia dos controladores

Figura 68 - Comportamento com Ki muito baixo


Fonte: Autor

Na Figura 69 temos uma resposta a contento.

Figura 69 - Comportamento com ao integral ajustada


Fonte: Autor

O termo derivativo serve, basicamente, para melhorar o transitrio, j que com


o sistema estvel a derivada resultante zero. Ento, vamos trocar o item 10 do
diagrama por um derivador e comparar a resposta do sistema com e sem derivador. Note na Figura 70 que o sobressinal chega a 4 bar.

77

78

AUTOMAO INDUSTRIAL

Figura 70 - Comportamento sem ao integral e derivativa


Fonte: Autor

De acordo com a Figura 71, em que temos o derivador, o sobressinal fica


prximo ao valor de regime, caracterizando uma melhora no transitrio (partida do sistema).

Figura 71 - Comportamento com a ativao da ao derivativa


Fonte: Autor

5 Sintonia dos controladores

5.2 Sintonia manual


A sintonia manual necessria mesmo quando forem utilizados os outros
mtodos que abordaremos, pois, dependendo do processo, algumas caractersticas de performance no sero toleradas e os parmetros do controlador
devero ser adequados.
Para realizar essa sintonia, fundamental o entendimento de todo o contedo
que abordamos at agora, e um conhecimento detalhado do processo e seus elementos (sensores, atuadores e outros). comum que o ajuste seja por tentativa e
erro, obviamente, seguindo uma lgica. Saberemos que o ajuste foi bom com o
processo em andamento.

FIQUE
ALERTA

Se voc estiver iniciando a parametrizao de um


controlador, opte pela segurana das pessoas,
equipamentos e produtos, e comece com o processo lento,
ou seja, pouca energia e tempo longo, pouca variao
no atuador com muita demora, e passe a melhorar essa
resposta lentamente.

A definio do termo PID no foi feita por acaso. De fato, a ordem definida
pelo PID pode ser utilizada para o ajuste dos parmetros. Inicialmente, ajustaremos um valor para Kp e, posteriormente, ajustaremos o Ki. Comearemos com um
controle PI e depois, buscaremos um aumento de performance com o D ou Kd.
Lembre-se de que, na prtica, ativaremos o D somente se necessrio, j que
na maioria dos casos o PI atender as demandas de performance do processo.
Criando um quadro sinttico baseado no conhecimento adquirido, temos o
Quadro 4.
Parmetro

Ao aumentar o processo...

Ao diminuir o processo...

Kp

Torna-se mais rpido

Torna-se mais lento

Fica mais instvel ou mais

Geralmente se torna mais estvel

oscilante

ou menos oscilante

Tem mais sobressinal

Temos menos sobressinal

Torna-se mais rpido, atingindo

Torna-se mais lento, demorando

rapidamente o set point

para atingir o set point

Fica mais instvel ou mais

Fica mais estvel ou menos

oscilante

oscilante

Tem mais sobressinal

Tem menos sobressinal

Torna-se mais rpido

Torna-se mais lento

Tem mais sobressinal

Tem menos sobressinal

Ki

Kd

Quadro 4 - Efeito de cada parmetro PID sobre o processo


Fonte: Autor

79

80

AUTOMAO INDUSTRIAL

Vamos manter o mesmo sistema para servir de base para o ajuste manual e
para o controle PID, como est apresentado na Figura 72, com todo o controlador
composto. Nessa etapa de nosso estudo no trabalharemos com distrbio, pois
no queremos avaliar performance e, sim, ajustar o controlador.

Figura 72 - Ambiente de simulao com Kp, Ki e Kd


Fonte: Autor

Para desativar os termos integral e derivativo, basta colocar zero no parmetro. Assim, vamos trabalhar somente no Kp. Se voc tiver a possibilidade de atuar manualmente no processo, deixe a vlvula em 50% de abertura
(por exemplo) e verifique se no houve nenhum dano. Esse ato pode ser feito
gradativamente at ser descoberto um valor seguro, que pode ser inferior ou
superior a 50%, mas o resultado no pode estar muito prximo ao set point,
pois, nessa etapa, teremos sobressinal. Essa ao serve como ponto de partida
e garante a segurana de nosso ajuste.
Exemplificando que 50% um ponto seguro de atuao (se no tiver, comece
de um % que voc considere seguro), vamos trabalhar para que o Kp, no momento em que tiver o maior erro, no aplique mais do que 50% do atuador, sabendo
que: MV (t ) = Kp . [E (t )] , em que MV = varivel manipulada ou sada do controle. O maior erro ser de 4,5 bar, j que o set point 4,5 e o sistema partir de zero,
resultando em 50 = Kp x 4,5 com Kp = 11,1.
A Figura 73 representa a resposta com Kp=11,1. Podemos ver que o sinal de
controle no passou dos 50% e ficamos com um pouco de sobressinal.

5 Sintonia dos controladores

Figura 73 - Resposta do sistema com Kp=11,1


Fonte: Autor

Vamos supor que no queremos sobressinal em nosso processo. Para isso,


temos que baixar a ao proporcional (reduzir o Kp) at que esse problema
suma. Na prtica, para testar a resposta do novo ajuste, basta mudar o set
point. Se no temos disponibilidade de ficar com o processo em diferentes
valores de set point, podemos ligar a ao integral e dar um ajuste inicial para
que o processo j possa funcionar; mas, em nosso caso, j vamos reduzir o
sobressinal para ficar prximo de zero.
Note que a resposta ficar mais lenta, mas a consequncia da exigncia em
relao ao sobressinal. Chegando a um Kp de 5,6, a resposta ficou como est apresentada na Figura 74, estando sem sobressinal.

81

82

AUTOMAO INDUSTRIAL

Figura 74 - Resposta do sistema com Kp=5,6


Fonte: Autor

Agora vamos comear a atuar no Ki. Como no podemos correr o risco de


instabilizar o sistema, devemos comear com um valor muito baixo. Se colocarmos um Ki muito baixo, teremos a busca do erro zero muito lenta, como j
mostrado na Figura 68.
Vamos considerar como parmetro de incio chegar a 25% do atuador em 1
segundo (25% o mximo valor atingido no atuador pela ao proporcional sem
sobressinal). No caso de j estarmos em 18% em MV aps 1 segundo, somente
com a ao proporcional, o termo integral dever colaborar com 7%, sabendo
que MV = Ki . E (t )dt ; ento 7 = Ki . 3 . 1 (3 bar de erro em 1 segundo de variao), resultando num Ki=2,33 que a cada 1 segundo colocar 7% em MV para um
erro de 3 bar.

Veja que a resposta na Figura 74 no est satisfatria. Assim, vamos comear a


aumentar o valor de Ki at a maior velocidade possvel sem sobressinal.

5 Sintonia dos controladores

Figura 75 - Resposta do sistema com Kp=5,6 e Ki=2,33


Fonte: Autor

Sendo o Ki = 6,39 a resposta ficou como requerido e o resultado pode ser visto
na Figura 76.

Figura 76 - Resposta do sistema com Kp=5,6 e Ki=6,39


Fonte: Autor

Caso seja aumentado o Ki para 8,3, j comea a aparecer o sobressinal, conforme est apresentado na Figura 77.

83

84

AUTOMAO INDUSTRIAL

Figura 77 - Resposta do sistema com Kp=5,6 e Ki=8,3


Fonte: Autor

Na Figura 78 vamos colocar um distrbio para avaliar a performance do controlador PI que ajustamos.

Figura 78 - Resposta do sistema com Kp=5,6 e Ki=6,39 com distrbio


Fonte: Autor

Agora vamos supor que esse tempo de estabilizao est um pouco alto. Estamos perdendo tempo no processo e causando mnima variao na caracterstica do produto. Nesse caso, precisamos melhorar um pouco a performance em
relao velocidade (justamente na parte transitria, em que a ao do termo
derivativo recomendada), mas antes, vamos ainda trabalhar no PI, evitando ao
mximo o Derivativo. Para isso, vamos usar o Quadro 5, recomendado por um
fabricante de controladores.

5 Sintonia dos controladores

Se o desempenho do processo...

Tente uma a uma as opes

est quase bom, mas o sobressinal est um

diminuir o Kp em 20%;

pouco alto:

diminuir o Ki em 20%;
diminuir o Kd em 50%.

est quase bom, mas no tem sobressinal e

aumentar o Kp em 20%;

demora para atingir o set point:

aumentar o Ki em 20%;
aumentar o Kd em 50%.

est bom, mas o atuador est sempre variando

diminuir o Kd em 50%;

entre 0 a 100%, ou est variando demais:

diminuir o Kp em 20%.

est ruim; aps a partida, o transitrio dura muito

diminuir o Kp em 50%.

tempo, com oscilao:


est ruim; aps a partida avana lentamente em

aumentar o Kp em 50%;

direo ao set point, sem sobressinal. O atuador

aumentar o Ki em 50%;

est longe de 100%:

aumentar o Kd em 70%.
Quadro 5 - Como melhorar o desempenho do processo
Fonte: Autor

A primeira dica que vamos utilizar aumentar o Kp em 20%, resultando no


sinal da Figura 79. Repare que temos muito sobressinal. Assim, vamos tentar diminuir o Ki para manter a velocidade, diminuindo o sobressinal.

Figura 79 - Resposta do sistema com Kp=5,6 + 20% e Ki=6,39 com distrbio


Fonte: Autor

Fazendo uma reduo de 10% do Ki, veja, na Figura 60, que o sobressinal reduziu mantendo a velocidade. Vamos fazendo essa sequncia de alteraes para ver
at que ponto chegam as melhorias do sistema.

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86

AUTOMAO INDUSTRIAL

Figura 80 - Resposta do sistema com Kp=5,6 + 20% e Ki=6,39 10% com distrbio
Fonte: Autor

O melhor resultado obtido apresentado na Figura 81, com Kp=9,1 e Ki=9,1.

Figura 81 - Resposta do sistema com Kp=9,1 e Ki=9,1 com distrbio


Fonte: Autor

Como valor de partida para o derivativo, vamos pensar num impacto inicial
no superior a 1/10 do MV mdio, ou seja, se a mdia do sinal de controle ficar em
torno de 50%, pensaremos em um clculo do termo derivativo que no contribua
mais que 5% em MV. Analisando a Figura 61 verificamos que a maior taxa de variao do erro (excluindo a partida e o acionamento do distrbio) est, aps o atraso
de transporte (ver Figura 61), no instante de 1,5 at 2,0 segundos, por volta de 3,5
dE (t )
, somente para a contribuio derivativa.
bar/segundo, se MV (t ) = Kd .
dt
Ento, 5 = Kd . 3, 5, resultando num Kd de 1,4.

5 Sintonia dos controladores

Note na Figura 82 que mesmo com a contribuio muito baixa mostrada no


Grfico 62c, o resultado piorou em relao ao sobressinal, mostrando que o termo derivativo no ser adequado ao nosso processo, visto que, para aumentar
a velocidade do transitrio, teremos que aumentar sua participao, piorando
ainda mais nosso ajuste.

Figura 82 - Resposta do sistema com Kp=9,1, Ki=9,1 e Kd=1,4


Fonte: Autor

No nos preocupamos em detalhar o passo a passo da tabela porque para


cada sistema a sequncia pode ser diferente. Sendo assim, o que a tabela nos fornece de importante so as informaes de quanto ir variar e da localizao dessa
variao. O melhor ajuste ser por tentativa e erro.

5.3 Mtodo de sintonia por curva de reao


o mtodo com o qual avaliaremos o comportamento do processo funcionando em malha aberta e sendo acionado por um degrau de valor final conhecido.
O mtodo de sintonia por curva de reao (assim como o prximo mtodo que
veremos) servir para dar um ponto de partida ao processo de sintonia, e no
servir como ajuste final.
Vamos utilizar como valor de degrau a varivel de sada do controlador, isto ,
se o controlador est trabalhando com a sada em percentual, devemos aplicar tal
relao ao processo. Para executar essa atividade, devemos escolher um valor seguro. Vamos manter o exemplo de processo que estvamos tratando anteriormente.
Se soubermos que a presso do set point no atingida com 50% de abertura na
vlvula proporcional, poderemos utilizar este valor para gerar o degrau.

87

88

AUTOMAO INDUSTRIAL

Imagine que essa vlvula acionada por um sinal de corrente de 4 a 20 mA,


sendo o 50% igual a 12 mA. De posse de um osciloscpio ou de um registrador de
boa taxa de amostragem, basta registrar o instante exato da aplicao da corrente e
medir o comportamento da presso do sistema. Essa ao gerar em nosso exemplo o grfico da Figura 83, do qual retiraremos as informaes de que precisaremos.

Figura 83 - Resposta do sistema ao degrau de 50%


Fonte: Autor

A primeira informao o ganho Kc, que ser a razo entre o sinal de sada em
3,333
regime e o sinal de entrada, sendo em nosso caso Kc =
= 0, 0667.
50
Depois faremos a obteno de dois tempos representados na Figura 84, em
que traaremos uma reta tangente a 63,2% do valor de regime do sinal de sada
e verificaremos o atraso de transporte no local em que essa reta cruzar o eixo x.

Figura 84 - Descrio para obteno dos parmetros de clculo


Fonte: Autor

Analisando a Figura 85, constatamos que, em nosso exemplo, esse valor ser
= 1, 4 . O prximo ponto ser a interseco entre essa reta e uma reta traada
com o valor estvel da sada. Verificando em que local essa interseco cruza o
eixo do tempo, temos = 6, 7.

5 Sintonia dos controladores

Figura 85 - Resposta do sistema para a obteno dos parmetros


Fonte: Autor

Estamos de posse de todos os dados de que precisamos para utilizar a Tabela 4


e vamos utiliz-la considerando somente o controlador PI e PID.
Tabela 4: Frmulas para o mtodo de sintonia por curva de reao
Controlador

proporcional

proporcional + integral proporcional + integral + derivativo


-1,0

Ziegler-Nichols

-1,0

KKc =

KKc = 0,9


Ti
= 3,33

KKc = 1,2


Ti
= 2,0

Td
= 0,5

-1,0

Fonte: Autor

O algoritmo da sada MV do controlador PID em questo


1
dE ( t)

MV (t) = K E (t) + E (t)dt + Td


. Sendo assim, os parmetros que encontraremos
Ti
dt

para o PID sero K, Ti e Td (Proporcional, Integral e Derivativo, respectivamente).


Note que o parmetro K est sendo multiplicado por todas as aes de controle,
mas no precisamos nos preocupar com isso, pois as frmulas da Tabela 4 j consideraram esse fato.
1, 0

1, 4
K 0, 0667 = 0, 9
, rePara o PI temos P ou K = KKc = 0,9 , substituindo
-1,0

6, 7
KKc = 0,9
Ti
sultando num K = 64,6. Este valor
de K o mesmo
que o Kp, j mencionado outras
= 3,33 T
vezes. Para o fator de integrao temos i = 3,33 , substituindo Ti = 3, 33 1, 4 ,


6, 7
6, 7
-1,0

temos o resultado de Ti= 4,662. Sabendo que Kp = K, Ki = K/Ti e Kd = KTd, temos que o

Ki= 64,6/4,662=13,83, sendo, agora, Ki um termo independente de Kp.


Inserindo esses dados no controlador, temos a resposta da Figura 86.

89

90

AUTOMAO INDUSTRIAL

Figura 86 - Resposta do sistema ao controlador PI


Fonte: Autor

Note que a resposta est instvel, necessitando de refinamento, mas no esquea de que o objetivo nos colocar prximos ao valor de ajuste, pois seria muito dispendioso buscar esses valores ao longo de toda a gama de possibilidades.
Como sugesto, podemos comear com a metade do Kp calculado e um set
point menor do que o objetivo, para proteger o processo. O resultado consta na
Figura 87, na qual o sobressinal no alcana nosso valor de set point e mostra sinais de estabilizao. Isso nos possibilita utilizar, com calma e segurana, as dicas
j apresentadas no subcaptulo Sintonia Manual.

Figura 87 - Resposta ao controlador PI aplicada com margens de segurana


Fonte: Autor

Para o PID vamos resumir a utilizao da Tabela 4:


P: KKc = 1,2
I: Ti

-1,0

1, 0

=> K 0,0667 = 1, 2 1, 4 => K=86,15


6, 7

Ti
1,4

= 2, 0 =>
= 2, 0
=> Ti=
6, 7

6, 7

D: Td = 0,5 =>

2,8 => Ki=30,8

Td
1,4
= 0, 5
=> Td=0,7
6, 7
6, 7

=> Kd= K.Td= 60,3.

5 Sintonia dos controladores

Colocando no controlador a metade do Kp, e um set point reduzido, temos


o resultado da Figura 88. J estamos numa boa condio para aplicar as regras
vistas no subcaptulo Sintonia Manual.

Figura 88 - Resposta ao controlador PID


Fonte: Autor

Muitos processos tm como princpio de atuao o PWM. O sinal de sada trabalhando em percentual funciona da mesma forma. Todavia, devemos atentar que o tempo
de ciclo no seja muito alto, a ponto de interferir na oscilao do processo, e nem muito
baixo, a ponto de reduzir consideravelmente a vida til do atuador.
Nesse contexto, vamos a um exemplo de aplicao do conceito apresentado
nos Casos e Relatos a seguir.

CASOS E RELATOS
Aumento de potncia do forno
Suponha que voc dispe de um forno no qual aplicar um degrau de 50% da
potncia. Em outras palavras, a contactora ficar 50% do tempo ligada e 50% do tempo desligada. Para um tempo de ciclo total de 2 segundos, a curva de resposta a esse
degrau de potncia o da Figura 89.

91

92

AUTOMAO INDUSTRIAL

Figura 89 - Resposta a um degrau de 50% e tempo total de PWM = 2 segundos


Fonte: Autor

Repare que a resposta no est sofrendo distoro alguma com o tempo total de
PWM de 2 segundos. O forno no sensvel a esse tempo, mas a contactora ter uma
vida til baixa, j trabalhando com 20 segundos de tempo de ciclo. Aumentaremos a
vida til em 10 vezes e teremos a oscilao resultante da Figura 90, que de 2,5C.

Figura 90 - Resposta a um degrau de 50% e tempo total de PWM = 20 segundos


Fonte: Autor

5.4 Mtodo de sintonia por sensibilidade limiar


Agora vamos estudar outro mtodo de obter os ganhos de nosso controlador.
O mtodo de sintonia por sensibilidade limiar ocorre em malha fechada, conforme mostra a Figura 91. Aplicando novamente um degrau conhecido, aumentaremos o ganho proporcional do controlador Kcr at que a sada do sistema instabilize de forma contnua, ou seja, com amplitude fixa ao longo do tempo.

5 Sintonia dos controladores

Figura 91 - Sistema para ajustar o Kcr


Fonte: Autor

importante que no ambiente industrial trabalhemos com um set point baixo


por motivo de segurana. Continuando com o nosso controle de presso, vamos
colocar um set point de 1 bar. Em nosso controlador comearemos com um Kp de
5, resultando na resposta daFigura 92, estando muito longe de instabilizar.

Figura 92 - Resposta do sistema com Kp=5


Fonte: Autor

Desse modo, vamos aumentando o Kp at encontrar o valor crtico conforme


definimos. Sendo encontrado o valor de Kp = 76, que o Kcr (ganho crtico), teremos a resposta do sistema na Figura 93.

Figura 93 - Resposta do sistema para um Kp = 76


Fonte: Autor

93

AUTOMAO INDUSTRIAL

Veja na Figura 94 a resposta do sistema para um ganho maior do que o encontrado, e na Figura 95 a resposta para um ganho pouco menor.

Figura 94 - Resposta do sistema para um Kp > 75


Fonte: Autor

Figura 95 - Resposta do sistema para um Kp < 76


Fonte: Autor

Voc observou que na Figura 74 o valor mdio aumentou e a amplitude


se manteve. J na Figura 75, a amplitude foi reduzindo ao longo do tempo.
Uma vez encontrado o Kcr, vamos medir o Pcr (indicado na Figura 73), que
o perodo dessa oscilao que, em nosso exemplo, est em 6,3 segundos.
Esses so os dois valores de que precisamos para calcular os ganhos conforme a Tabela 5.
Tabela 5: Frmulas para o mtodo de sintonia por sensibilidade limiar
Tipo Controlador

Kp

Ti

Td

0,5 x Kcr

94

PI

0,45 x Kcr

(1/1,2) x Pcr

PID

0,6 x Kcr

0,5 x Pcr

0,125 x Pcr

Fonte: Autor

5 Sintonia dos controladores

Novamente faremos para PI e PID, sendo primeiramente para PI:


P: Kp= 0,45 . Kcr => 0,45 . 76 = 34,2
I: Ti=(1/1,2) . Pcr=> (1/1,2) . 6,3 = 5,25 => Ki = Kp/Ti = 6,51
Observe na Figura 96 um timo ponto de partida para fazer o ajuste do PI.

Figura 96 - Resposta para o ajuste do PI pelo mtodo de sensibilidade limiar


Fonte: Autor

Para o PID, temos de forma resumida:


P: 0,6 . Kcr => 0,6x76 resultando num Kp de 45,6.
I: Ti= 0,5 . Pcr => 0,5 . 6,3=3,15 sendo Ki=Kp/Ti temos Ki=45,6/3,15=14,5
D: Td: 0,125 . Pcr = 0,7875 => Kd = Kp . Td= 35,9
A Figura 97 ilustra um timo ponto de partida para utilizar os conhecimentos
adquiridos no subcaptulo Sintonia Manual.

Figura 97 - Resposta para o ajuste do PID pelo mtodo de sensibilidade limiar


Fonte: Autor

Existem outros mtodos de ensaio e clculo dos parmetros PID. Em nosso


estudo abordamos os mtodos e clculos mais comuns e que atendero a maior
parte dos casos prticos.

95

96

AUTOMAO INDUSTRIAL

5.5 Mtodo de sintonia automtica


A maior parte dos controladores industriais conta com a opo de autotuning (sintonia automtica) que, em teoria, ajusta os parmetros PID que
melhor controlaro o processo em questo, mesmo para um operador sem
experincia com PID.
A forma mais comum ser a exemplificada por um controlador comercial de
uso comum, sendo ajustado para aquecimento de um forno. Uma vez habilitada
a sintonia automtica, esse controlador aplicar 100% da potncia disponvel at
alcanar metade do set point programado (preferencialmente o mesmo valor que
ser utilizado no processo). Essa ao gerar uma curva semelhante curva que
voc observa na Figura 98.

Figura 98 - Resposta gerada pelo controlador comercial


Fonte: Autor

Observe que o primeiro pico a medio para clculo dos parmetros e,


aps esse momento, os parmetros calculados j so admitidos pelo controlador. Note que a curva e os dados obtidos so semelhantes aos discutidos
nos itens anteriores, fundamentando na prtica a lgica explicada.

5 Sintonia dos controladores

Recapitulando
Relembrando o que foi visto, comentamos que a maioria dos profissionais faz o
ajuste dos parmetros do controle PID no mtodo tentativa e erro, mas como possuem muito tempo de experincia, conseguem rapidamente obter xito e no correm muitos riscos.
Nosso objetivo foi criar uma lgica para esse mtodo, em que pudssemos
acelerar a habilitao de um profissional para tal atividade, fornecendo ainda dois
mtodos prticos para encontrar os ganhos aproximados do controlador PID.
Alm disso, nossa inteno foi que, a partir dessa aproximao, o profissional pudesse rapidamente encontrar o ponto ideal de funcionamento por meio de um
passo a passo.
Com esses conhecimentos adquiridos e os algoritmos de sintonia automtica disponibilizados no mercado, as dificuldades em ajustar os controladores
foram reduzidas drasticamente, apesar de sabermos que, na prtica, muitos
controladores ainda apresentam performance ruim em matria de consumo
energtico, desgaste de equipamentos e qualidade no processo de fabricao.

97

Parametrizao do PID

6
Para programar um controlador PID no precisamos ter um conhecimento avanado de
matemtica, mas precisaremos utilizar os conceitos bsicos para interpretar o significado dos
parmetros de controle de cada fabricante. Nesse primeiro momento, trabalharemos para
identificar o significado desses parmetros.
Normalmente, os manuais dos equipamentos demonstram o comportamento do controlador
PID por meio de uma equao ou de um diagrama de blocos, mas a maioria dos manuais coloca
apenas os parmetros, subentendendo que o operador saiba relacion-los ao processo que ir
controlar. Todavia, na maioria dos casos, o operador no tem esse conhecimento. Sero explicados neste captulo, trs comportamentos encontrados em controladores comerciais e ainda
outros parmetros gerais.

6.1 Comportamento 1
Vamos abordar diferentes formas de implementao do PID, comeando pelo comportamento da equao abaixo, que um dos controladores industriais mais comuns.
100
dE (t )
MV (t ) =
E (t ) + Ir E (t )dt + Dt
Pb

dt

Para conseguir entend-la, voc dever saber o significado de cada um desses smbolos.
Assim, para ter domnio de uma configurao de controlador PID, deveremos saber o seguinte:
a) (t): a simbologia que identifica que estamos calculando algo em funo do tempo. Por exemplo:
Vamos calcular o MV no instante 1 segundo e, para isso, utilizaremos o erro nesse mesmo instante;
b) MV: a varivel de sada do controlador que atuar no processo. Normalmente os controladores
utilizam o range de 0 a 100%, mas alguns podem trabalhar com o nmero de combinaes possveis
de um conversor DA. Por exemplo, se na sada temos um conversor de 12 bits para a gerao do sinal
e o algoritmo de controle trabalha considerando diretamente essa condio (no tratando a variao
de sada como %), temos que MV varia de 0 a 4095;
c) Pb: o fator relacionado ao Kp, mas note que esse multiplicado por todos os demais termos
que daro origem ao MV. Vamos nos dedicar bastante a explicar esse termo, pois ele comum na
maioria dos equipamentos que implementa o controlador PID. O Pb significa banda proporcional, e
seu valor corresponde ao erro % que resultar na sada 100% de MV. Pb est relacionado com o valor
mximo e mnimo de indicao.

100

AUTOMAO INDUSTRIAL

Para entender a aplicao do Pb, vamos ao seguinte exemplo: suponha que


temos um controlador instalado para manter a presso em um recipiente em
4,5 bar. O sensor um transmissor de presso de 0 a 10 bar, com sada 4 a 20
mA. Ento, nosso controlador est parametrizado para indicar de 0,00 a 10,00
bar. Um manual qualquer mencionou que, ao atingir o erro de Pb, a sada do
controlador atingir 100% (MV = 100%). Supondo que parametrizamos o valor
10 em Pb, ou seja, quando o erro for de + 10%, a sada ser 100%, deixando somente o termo proporcional na equao, teremos: MV (t ) = 100 . [E (t )] . Analisando
10
a partida do sistema, teremos a presso do recipiente em zero bar e o set point
em 4,5, resultando num erro de 4,5 bar.
Todavia, os manuais no explicam o que devemos fazer a partir desse
momento, pois, como j dissemos, subentende-se que o operador j sabe
os prximos passos, e, como muitas vezes isso no ocorre, vamos apresentar
agora o que fazer. Antes de colocar o erro na equao, precisamos padroniz-lo, ou seja, transformar em %, porque a sada MV no ser em bar, mas em
%, e a coerncia da unidade de medida deve ser mantida. Ento, o erro %
4,5
E (t)
% E (t) =
. 100 , resultando em % E (t) =
. 100 = 45% . Substituindo
V max V min
10
0
100
na equao da sada temos que MV(t) =
. 45 = 450% , mas obviamente a sada
10
ser 100%, pois o mximo. Mas, qual o erro % para sair 100%?
100

Basta usar a equao de sada 100% = 10 . [% E (t)], resultando em %E(t) = 10%.


Comprovando que Pb delimita o erro que colocar na sada a atuao mxima,
E (t)
. 100,
qual ser o erro em bar? Devemos substituir na equao % E (t) =
V
max
V min
E (t)
=
100
10
.
, resultando em E(t) = 1bar. Ento, se o processo estiver em 3,5
tendo
10 0
bar, teremos 100% em MV, e se estiver com 4,5 bar, teremos 0% para um set point
de 4,5 bar.
Vamos confirmar:
E(t) = SP - PV(t)
Caso 1: #PV (valor do processo) = 3,5bar;
SP PV (t)
. 100
V max V min
4,5 3,5
100 = 10%
% E (t) =
. 100
10 0
% E (t) =

Calculando o MV temos:
100
. [% E (t )]
10
100
(t )]100%
MV (t ) =
. [%
10E =
10

MV (t ) =

Caso 2: # PV = 4,5bar;
% E (t) =

MV (t ) =

4,5 4,5
. 100
100 = 0%
10 0

100
)] na sada.
. [0
%=
E (t0%
10

6 Parametrizao do PID

E se o PV for 4 bar, teremos 50% na sada do controlador?


Caso 3: # PV = 4,0bar;
% E (t) =

MV (t ) =

4,5 4,0
. 100
100 = 5%
10 0

100
. [5
%=
E (50%
t )]
na sada;
10

d) E: conhecido como erro ou desvio, que a diferena entre o set point e o PV


(valor do processo). A ordem desses fatores na subtrao pode variar dependendo do
tipo de ao de controle. Caso a ao seja reversa (normalmente aquecimento), ser o
set point menos o PV. Caso a ao seja direta (resfriamento), ser o PV menos o set point;

VOC
SABIA?

O erro a base de toda a estratgia de controle, pois


interfere no proporcional por meio da amplitude, no
integral com a amplitude ao longo do tempo passado e no
diferencial com a taxa de variao desse erro.

Para a maioria dos algoritmos que analisaremos, esse erro estar na forma
de %, inclusive quando avaliarmos sua soma ao longo do tempo para a ao
integral e sua taxa para a ao derivativa;
e) Ir: a taxa integral, normalmente medida em repeties / minuto ou repeties
/ segundo. Essa taxa significa a quantidade de vezes que vamos colocar o erro na sada
por minuto ou por segundo. Vamos ao seguinte exemplo: caso o erro percentual seja
de 20% e o Ir estiver parametrizado em 1 repetio / minuto, ento, aps 1 minuto
o termo integral contribuir com 20% em MV (considerando que o erro no mude
nesse 1 minuto). Isso no quer dizer que a contribuio integral ser colocada na sada
somente aps 1 minuto. Parte dessa contribuio ser colocada na sada a intervalos
definidos pelo controlador, mas somando essas contribuies ao longo de 1 minuto
dar 20%. Note na equao que o resultado ser multiplicado por 100/Pb, ou seja, a
contribuio de 20% poder ser aumentada ou diminuda a depender do valor de Pb;
f) E (t)dt: a simbologia da equao que identifica a etapa de integrao
do erro, que significa soma do erro ao longo do tempo. A letra

E(to)dtsmbolo de

integral, de modo que calcularemos a rea do erro E(t) no intervalo dt e somaremos


sucessivamente, com as reas antes calculadas;
g) Dt: o tempo derivativo em minutos ou segundos e significa o tempo que
estamos prevendo a frente. Por exemplo: se temos uma taxa de variao do erro de
20%/minuto e parametrizarmos em 2 minutos, tomaremos uma ao prevendo que
nos prximos 2 minutos teremos um erro de 40%, ou seja, quanto maior o Dt, maior
a ao do termo derivativo. Esse termo tambm multiplicado por 100/Pb e tambm
trabalhar com o erro em %, na maioria dos casos;

101

102

AUTOMAO INDUSTRIAL

dE (t)
: a representao da derivada. Nesse caso, a derivada do erro em funo
dt
do t, ou uma variao de erro dividida por uma variao de tempo, que resultar na
h)

taxa de variao do erro, sendo o erro para a maior parte dos casos em %. Para saber
quando isso se aplica ou no, devemos analisar o algoritmo do controlador por meio
do manual, em que dever constar uma funo matemtica como a que estamos
analisando, ou um diagrama de blocos que remeter a uma funo matemtica.

Parametrizando os controladores
Agora j podemos comear a parametrizar os controladores. Supondo que temos um equipamento no qual a equao de sada do controlador se comporte
100
dE (t )
conforme a funo explicada ( MV (t ) = Pb . E (t ) + Ir . E (t )dt + Dt . dt ), teremos que de

finir o Pb, Ir e Dt.


Os parmetros encontrados pelo mtodo da curva de reao para o PID no
captulo 2 foram: Kp = 86,15, Ki = 30,8 e Kd = 60,3. Supondo que o valor mximo
de indicao do controlador seja Vmax = 10 bar e o mnimo Vmin = 0 bar, vamos
parametrizar o controlador.
Comearemos com o Pb. Para isso, teremos que refazer o clculo, j que o Kp
encontrado no levou em considerao a variao % do erro. O ensaio da curva
de reao nos levou a uma variao do processo de 3,33 bar, aps um degrau de
. 100
100= = 33,3%,
50% do atuador. Essa variao do processo em % fica % = bar
Vmx V min
resultando num Kc de 33,3%/50% = 0,666 %/%; ou seja, com 1% de variao na
entrada, a sada varia 0,666%.
-1,0

Sendo = 1,4 , e = 6,7 , e sabendo que KKc = 1,2 , temos um Kp = 8,62. Esse
Kp ser igual a 100/Pb, resultando num Pb de 100/8,62 = 11,6. Ento, quando o erro
atingir 11,6 % da faixa, teremos 100% em MV, conforme visto anteriormente.
Agora vamos ao Ir, tendo ateno que se a unidade de medida do parmetro
for em repeties por minutos, teremos que calcular tudo considerando minutos. O Ti na funo do controlador utilizada para a montagem das frmulas para
clculo dos ganhos dependente de Kp, assim como o Ir dependente de Pb.
Ento podemos utilizar o valor de Ti diretamente que, no caso, era Ti = 2,8 e est
em segundos. O inverso desse resultar em Ir = 0,357 com unidade de medida
repeties / segundo; ou seja, teremos 0,357 repetio do erro % na sada a cada
um segundo, ou 21,42 repeties por minutos.
Por fim vamos calcular o Dt. Nesse caso, sero parametrizados direto os 0,25
segundos, se a unidade de medida for em segundos, resultando como parmetros do controlador: Pb = 11,6%; Ir = 21,42 RPM e Dt = 0,25 segundos.

6 Parametrizao do PID

Alguns controladores comerciais sugerem o mtodo de determinao dos parmetros. Vamos utilizar um controlador comercial qualquer como exemplo para comparar
com nossos valores encontrados. O controlador em questo pode variar o Pb de 0,0
a 999,9%; o Ir de 0,00 a 99,99 repeties por minutos; o Dt de 0,00 a 99,99 minutos. O
mtodo pede que utilizemos o controlador em modo On/Off com um set point abaixo
do que usaremos e meamos a amplitude de pico a pico do sinal e o tempo T. Gerando
essa situao para nosso sistema exemplo, temos o resultado na Figura 99.

Figura 99 - Resposta do sistema ao controlador On/Off


Fonte: Autor

Na Figura 99, vemos uma amplitude de 1,44 bar e um perodo de 7,15 segundos, e aplicando as frmulas do manual temos:

P.B. =

Pico
V. mximo - V. mnimo

. 100

Resultando num: Pb = 14,4%; It = 1,5 . T.


Sendo It = 10,7 segundos, como o Ir o inverso do It, temos Ir = 0,0932 repeties / segundo, ou 5,6 repeties / minuto, e o Dt = It/4 , sendo 10,7/4=2,68
segundos ou 0,03 minutos. Sendo, por fim, Pb=14,4%; Ir = 5,6 RPM e Dt =0,03
minutos. Na Figura 100 temos o resultado para essa parametrizao do PID.

Figura 100 - Resposta do sistema ao PID com Pb=14,4%; Ir=5,6 RPM e Dt=0,04 minutos
Fonte: Autor

103

104

AUTOMAO INDUSTRIAL

Na Figura 101 temos os parmetros encontrados no mtodo de curva de reao, apresentado no Captulo 5 Sintonia de Controladores. Note que o mtodo
sugerido pelo fabricante apresentou resposta melhor que o da curva de reao.

Figura 101 - Resposta do sistema ao PID com Pb=11,6%; Ir=21,42 RPM e Dt=0,004 minutos
Fonte: Autor

Vamos aproveitar e sintonizar a partir do mtodo sugerido pelo fabricante. Primeiramente, aumentar o Pb at reduzir o sobressinal. Chegando num Pb de 23,
o resultado ficou como o da Figura 102 Agora vamos aumentar o Ir para tornar a
resposta mais rpida.

Figura 102 - Resposta do sistema ao PID com Pb=23%; Ir=5,6 RPM e Dt=0,03 minutos
Fonte: Autor

Na Figura 103 temos a resposta para o Ir = 6.4, e achamos por bem dar uma
reduzida tambm no Dt para 0,02.

Figura 103 - Resposta do sistema ao PID com Pb=23%; Ir=6,4 RPM e Dt=0,02 minutos
Fonte: Autor

6 Parametrizao do PID

Tentaremos analisar o mtodo fazer uma anlise do mtodo desenvolvido


pelo fornecedor em relao aos valores do refinamento.
As possibilidades de Pb esto entre 0,0 e 999,9%. Ns calculamos 14,4% e
encontramos 23% erro de 8,6%. Dentro de um universo de 999,9%, nosso erro
foi 8,6/999,9 = 0,9%. Ento, quer dizer que gastamos para procurar o valor de
Pb 0,9% do tempo que seria possvel gastar se procurssemos um valor de 0 a
999,9%. Para o Ir temos uma variao de 0,00 a 99,99. Calculamos 5,3 RPM e encontramos 6,4 RPM, sendo o erro de 6,4-5,3 = 1,1. Dividindo esse erro por 99,99,
e multiplicando por 100%, temos 1,1% de erro no valor encontrado. Para uma
mesma anlise, o Dt teve erro desprezvel.
Vamos fazer essa mesma anlise para um forno com controle de temperatura
em 400C, em que a faixa de medio varia entre 0 e 1200C. Na Figura 104 temos
a resposta do forno ao controle On/Off.

Figura 104 - Resposta do forno ao controle On/Off


Fonte: Autor

Vamos calcular os fatores PID ou Pb, Ir e Dt, acrescentando o mtodo de sensibilidade limiar, como j foi visto no Captulo 5 Sintonia dos Controladores.
a) controlador comercial: colocando o sistema em controle On/Off para um
set point de 400C, foi obtido o comportamento da Figura 104, situao em que
verificamos uma amplitude de 160C e perodo de 30 segundos. Com isso, podemos
calcular os fatores, tendo Pb = 13%, It = 45 segundos e Ir = 1,33 RPM e Dt = 11,25
segundos ou 0,1875 minutos;
b) curva de reao: confira na Figura 105 que temos a resposta ao degrau e
podemos comear calculando o Kc. Para isso, precisamos saber a variao % da
T
. 100 , substituindo
temperatura do processo por meio da frmula: % =
Vmx V min
240
% =
. 100 = 20%. Sabendo que o sinal de entrada no processo correspondeu a
1200 0

105

106

AUTOMAO INDUSTRIAL

30% da potncia (ou sada do controlador), teremos um Kc = 20/30 = 0,667, o


6 segundos e o

= 637,7segundos. Assim, aplicando a frmula


Ti

= 2, 0 ,

-1,0

KKc = 1,2

= 1,4

, temos

um Kp = 11,09 e um Pb = 9,01. A frmula do Ti


resultando em Ti = 12
segundos ou 0,2 minutos, sendo Ir = 5 repeties por minuto e o Dt =Td que dado
por Td = 0,5 , sendo Dt = 3 segundos ou 0,05 minutos;

Figura 105 - Resposta ao degrau para mtodo da curva de reao


Fonte: Autor

c) sensibilidade limiar: imagine que estamos com o sistema montado e vamos


comear a reduzir o Pb at um valor em que o processo entre em oscilao constante,
conforme mostrado na Figura 106.

Figura 106 - Resposta do sistema para avaliar a sensibilidade limiar


Fonte: Autor

Para gerar esta condio o Pb foi 9, sendo o Kcr = 100/9 = 11,1, resultando num Kp
= 0,6 . 11,1 = 6,67. Sendo o Pb = 100/6,67 = 15 %, e como o Pcr 31 segundos, temos o
Ti = 0,5 . 31 = 15,5 segundos ou 0,258 minutos, sendo 3,87 repeties / minuto e o Td =
0,125 . 31 = 3,87 segundos, que igual ao Dt, que em minutos passa para 0,06 minutos.

6 Parametrizao do PID

Na Tabela 6 montamos um comparativo entre os valores encontrados com a indicao da figura correspondente resposta. Aps a Tabela 6, temos as Figura 107, Figura
108, Figura 109 e Figura 110.
Tabela 6: Comparativo entre mtodos para clculo dos ganhos do PID.
Mtodo

Pb (%)

Ir (RPM)

Dt (min)

Figura

Controlador comercial

13,3

1,33

0,16

87

Curva de reao

12

0,05

12

88

Sensibilidade limiar

15

3,87

0,06

89

Ajuste fino para performance sem sobre sinal, e o


mais rpido possvel

21

1,33

0,1

90

Fonte: Autor

Figura 107 - Resposta ao mtodo de ajuste do controlador comercial


Fonte: Autor

Figura 108 - Resposta ao mtodo de ajuste por curva de reao


Fonte: Autor

107

108

AUTOMAO INDUSTRIAL

Figura 109 - Resposta ao mtodo de ajuste por sensibilidade limiar


Fonte: Autor

Figura 110 - Resposta aps sintonia final manual


Fonte: Autor

Note que nesse processo os mtodos nos deixaram bem mais prximos do
que na ocasio anterior.

FIQUE
ALERTA

Os mtodos de clculo dos parmetros PID no levam em


considerao a performance desejada no processo. Por
isso, precisar de um ajuste fino na maior parte dos casos.

6.2 Outros parmetros


Podemos notar que na parametrizao do PID o intervalo de medio extremamente importante para o controle, pois ao determinar o Vmax (maior valor possvel) e o Vmin (menor valor da indicao) ocorre a interferncia no clculo do Pb. Para muitos controladores, esses valores so predeterminados em
funo do sensor utilizado e, para outros casos, podero ser determinados pelo
programador do controlador, relacionando o sinal de entrada do controlador
com a indicao.

6 Parametrizao do PID

Para exemplificar essa situao, temos um controlador medindo presso de 0 a


10 bar, em que o transmissor de presso utilizado no processo emite um sinal de
4 a 20 mA, ento, o controlador ser programado para o sinal de 4 mA indicar 0, e
para o sinal 20 mA indicar 10.
a) tipo de controle: o programador pode escolher a estratgia de controle do
processo, normalmente entre On/Off, PID e Autotune;

VOC
SABIA?

Autotune ou sintonia automtica o processo de busca


dos parmetros PID de forma autnoma, ou seja, o prprio
controlador faz a busca e o clculo.

b) ao de controle: esse parmetro escolhe entre aquecimento (reversa) ou


resfriamento (direta), que resultar na forma de calcular o erro e, consequentemente,
no sentido da ao do controle. Se for reversa, o erro ser set point menos PV; se for
direta, PV menos set point;
c) sada de controle: pode ser contnua. Normalmente um sinal de 4 a 20
mA. Pode ser tambm On/Off, trabalhando com conceito PWM para controle PID,
variando o % de tempo da sada ligada em relao a um tempo total. Veja um
exemplo na Figura 111;

Figura 111 - Exemplo de relao do % de PWM com tenso mdia de sada


Fonte: Autor

d) tempo de Ciclo: esse parmetro define o tempo total do ciclo PWM. Seu valor
ideal no to rpido que danifique os atuadores e nem to lento que o processo
oscile em demasia;
e) limite mximo de potncia: podemos utilizar esse parmetro para proteger
o sistema em caso de alguma falha. Sabendo o % mximo que a sada pode atingir,
colocamos esse valor como limite;
f ) Tipo de sada: est relacionada com o atuador, podendo ser digital (rel
ou sinal de tenso digital) ou analgica (0/4 a 20 mA ou 0 a 10Vdc), que so os
mais comuns.

109

110

14

AUTOMAO INDUSTRIAL

ALGORITMO

Algoritmo um termo que


se refere a qualquer tipo de
lgica de comando, como
se fosse uma sequncia de
comandos que resultaro
em uma ao (matemtica,
por exemplo).

Agora vamos parametrizar controladores com diferentes descries de comportamento com os valores j encontrados para PID. Quando tivermos um parmetro ainda
no comentado, faremos uma anlise especfica. Os controladores que verificaremos
sero especificados com uma funo matemtica ou com um diagrama de blocos.

6.3 Comportamento 2
15

SISTEMA CONTNUO

Sistema contnuo aquele


que no tem qualquer
tipo de processamento
computacional, como, por
exemplo, um circuito com
amplificadores operacionais.
16

O algoritmo14 de controle que vamos discutir utilizado em um controlador


comercial e est apresentado na Figura 112.

SISTEMA DISCRETO

O sistema discreto tem microprocessadores ou algum


tipo de elemento digital que
caracterize um tempo entre
uma leitura e outra.

Figura 112 - Representao do controlador PID tipo 2


Fonte: Autor

Vamos comear a analisar as diferenas do que j discutimos:


a) PA ou r(t) o set point ou, nesse caso, o ponto de ajuste;
b) Kp est representado por Gp, o Ki por Gi e o Kd por Gd;
c) termo derivativo calculado a partir do y(t), que o sensor do processo, ou PV.
Por isso, o resultado desse termo subtrado do total, pois o comportamento de PV
tem sentido contrrio ao comportamento do erro. O termo derivativo est descrito
de forma complexa, mas o significado a mdia da taxa de variao levando-se em
considerao as trs ltimas medies;

SAIBA
MAIS

Para comprovar esta afirmao, simule valores para o erro, PV


e set point e verifique se o comportamento diferente, de
preferncia usando a planilha Excel para plotar um grfico.

d) deslocamento um valor de partida para a sada do controlador, como se fosse


um off set;
e) limitao determina o valor mximo e mnimo da sada do controlador;
f ) VA a sada de controle. A equao de VA est descrita abaixo:
y( t) y( t 3) Gd
1

VA = Gp1 + e( t) dt
.
+ Deslocamento
Gi
3
t

6 Parametrizao do PID

Agora precisamos parametrizar esse controlador com os mesmos ganhos usados anteriormente, que so: Pb = 21 %, Ir = 1,33 RPM e Dt = 0,1 minutos. Esse
controlador no trabalha em %, como o tipo 1. Isso interfere nos parmetros, de
modo que sua variao de 0 a 1000.
Sendo o Pb = 21%, precisamos de um Kp ou Gp de 100/21 = 4,76%. No parmetro
do termo proporcional temos que entrar com Gp x 10 = 47,6. O Ir o inverso do Ti ou
Gi, resultando em 1/1,33 = 0,752 minutos/repetio ou 45,11 segundos/repetio, devendo ser parametrizado em Gi o nmero 45. Por fim, o Dt, que igual ao Gd, sendo
convertido para segundos, fica igual a 6 segundos, em que a diviso por 3 deve ser parametrizada, ou seja, o nmero 2. Fechamos, assim, a parametrizao do controlador PID.
Esse controlador possui uma ao bastante interessante que comum aos
outros controladores. Imagine que a sada de seu controlador j atingiu o valor
mximo, mas o erro no foi corrigido como o planejado e o integrador continua
aumentando seu valor internamente, mesmo com o mximo de VA j atingido.
Ento, h uma funo que deve ser habilitada no controlador. Isso servir para
que, quando o valor mximo ou mnimo forem atingidos, no seja alterado o valor
resultante do termo integral, para que no cause uma oscilao ainda maior na
volta do processo ao normal.

CASOS E RELATOS
Alta temperatura no forno
Um mdulo funo do CLP instalado no forno de cementao trabalha operando
com uma memria de 16 bits para armazenar o resultado do clculo do termo integral ou seja, o termo integral pode variar de 0 a 65535. Entretanto, voc est utilizando
uma placa de sada analgica para controlar a potncia do forno de 12 bits de resoluo, resultando uma variao de 0 a 4095 ou 0 a 100% da potncia disponvel.
Este forno foi aberto durante seu aquecimento, o que representa uma operao inadequada, pois no foi projetado para atingir os 900C de set point, com
a porta de carga aberta. Como o erro no zerou no tempo projetado, o termo
integral foi crescendo at 65635, e como voc no percebeu esse fato, fechou a
porta do forno, continuando sua rotina de trabalho.
Quando a porta foi fechada o forno voltou a aquecer em 100% da potncia,
pois era o que o termo integral mandava; ao chegar em 901C o termo integral
comeou a baixar, mas estava em 65535 e s iria comear a reduzir a potncia
quando chegasse em 4095. Todo esse processo demorou muito, a ponto de a
temperatura chegar a 1000C e disparar o alarme de perigo na fbrica.

111

112

AUTOMAO INDUSTRIAL

6.4 Comportamento 3
Para ilustrar a anlise desse comportamento, vamos utilizar a equao, descrita a seguir, que foi encontrada em um manual de CLP.
Output(k) = Output(k-1)+Kp.((1+Ki.Ts+(Kd/Ts)).e(k)-(Kd/Ts).e(k-1))
Para analisar essa equao, precisamos entender o termo k. Esse termo equivale ao termo s utilizado para a descrio de sistemas contnuos15, enquanto o
termo k utilizado para sistema discreto16. Se utilizarmos somente o k, expressaremos o instante atual, e se utilizarmos o termo k-1, representaremos a leitura
(ou clculo) imediatamente anterior a atual, e assim sucessivamente.
A equao nos diz que a sada de controle Output(k) ser igual ao resultado
da sada anterior Output(k-1), somada ao resultado do algoritmo de controle que
tem uma primeira parte Kp.((1+Ki.Ts+(Kd/Ts)).e(k), traduzida pela Figura 113.

Figura 113 - Funo: Kp.((1+Ki.Ts+(Kd/Ts)).e(k) em diagrama de blocos


Fonte: Autor

A segunda parte da equao a subtrao pelo termo - (Kd/Ts).e(k-1), que se trata


do restante da funo para compor o termo derivado, devendo utilizar o erro atual e o
anterior para calcular sua taxa de variao. A funo pode ser reescrita como:

Output(k)=Output(k-1)+ Kp.e(k) + Kp.Ki.Ts.e(k) + Kp.Kd/Ts.(e(k) - e(k-1))


A

Sendo:
a) a ao proporcional;
b) a ao integral;
c) a ao derivativa.

FIQUE
ALERTA

importante para o clculo dos termos de controle PID


manter a coerncia entre as unidades de medida da
entrada de medio e a sada de controle.

6 Parametrizao do PID

Recapitulando
Esta parte do nosso estudo serviu para interpretar as linguagens disponveis
dos controladores comerciais, que nem sempre fazem muito sentido para um
tcnico sem muita experincia e at mesmo para os profissionais mais experientes. Como no convencionamos um formato padro, nem mesmo uma simbologia, cabe ao programador, que pretende alcanar o mximo de performance em
seu processo, desenvolver esse conhecimento e coloc-lo em prtica.
Ns analisamos trs diferentes representaes que sintetizam a maior
parte das implementaes do controle PID. Aprendemos como usar os valores encontrados nos mtodos de sintonia e nos controladores comerciais.
Compreendemos o impacto de outros parmetros disponveis nesses controladores e como utiliz-los.
A maior parte dos controladores remete diretamente utilizao do auto
tune (sintonia automtica do controlador PID), o que no um problema, mas
aps o encontro dos parmetros, devemos buscar uma melhor performance
por meio do processo manual. Para isso, fundamental o entendimento dos
parmetros envolvidos.

113

Referncias
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Minicurrculo do autor
cristiano zanini nazario
Engenheiro em Mecatrnica, PUCRS. Mestrado em Engenharia Eltrica, PUCRS. Experincia de
14 anos em gesto de equipes da rea Industrial, IT, metrologia e ensaio de produto. Envolvimento
direto nas reas de qualidade, gesto ambiental, manuteno (corretiva, preventiva e preditiva) e
projetos de mquinas..

ndice
A
Amplificadores 32, 92
rea do erro 43, 47, 48, 83
Atraso de transporte 59, 70, 71
Atuador 27, 29, 30, 31, 39, 50, 58, 64, 65, 66, 68, 74, 84, 91
C
Controlador 13, 17, 18, 19, 21, 28, 29, 30, 31, 32, 34, 35, 36, 39, 40, 41, 42, 44, 45, 48, 50, 54, 58, 59,
63, 64, 68, 71, 72, 73, 74, 75, 78, 79, 81, 82, 83, 84, 85, 88, 89, 90, 91, 92, 93
Conversor DA 40
D
Degrau 70, 71, 74, 75, 84, 88
Derivada 30, 48, 50
Distrbio 32, 35, 45, 51, 52, 53, 54, 59, 64, 68, 69, 70
E
Erro de regime 31, 40, 41, 46, 54, 60, 61
H
Histerese 39
I
Inrcias 30
Integrador 32, 60, 61, 93
Integral 30, 42, 48, 72, 97
K
Kd 50, 53, 64, 65, 68, 70, 72, 73, 78, 84, 92, 94
Ki 44, 47, 54, 61, 62, 64, 65, 66, 67, 68, 69, 70, 72, 73, 77, 78, 84, 92, 94
Kp 40, 41, 45, 46, 47, 48, 54, 60, 61, 64, 65, 66, 67, 68, 69, 70, 72, 73, 75, 76, 77, 78, 81, 84, 88, 89,
92, 93, 94
M
Malha aberta 70
Matlab 32, 36
Multivarivel 36

O
Oscilaes 36, 58
P
Parmetros 13, 30, 35, 54, 57, 63, 64, 71, 72, 78, 79, 81, 84, 85, 86, 90, 91, 93
Pcr 77, 78, 89
Performance 30, 34, 50, 63, 64, 68, 79, 89, 90
Pi 30, 50, 52, 64, 68, 72, 73, 77, 100
Pid 13, 27, 28, 30, 32, 35, 39, 40, 41, 46, 48, 54, 57, 64, 72, 73, 74, 77, 78, 79, 81, 84, 85, 86, 87, 89,
90, 91, 92, 93, 94, 97, 98, 99, 100
Pwm 40, 58, 74, 75, 91
R
Rudo 50, 53, 54
S
Saturao 36, 37
Sensor 17, 28
Set point 42
Sintonia 13, 57, 63, 73, 78, 86, 87, 99
Siso 32
Sistema dinmico 33
Sobressinal 32
T
Taxa de variao 30, 48, 50, 53, 54, 70, 83, 84, 92, 94
Tempo de estabilizao 68
Tempo de resposta 61
Tempo total de PWM 40, 58, 74, 75
Termo derivativo 50, 51, 52, 53, 54, 62, 68, 70, 83, 92
Transitrio 54, 62, 63, 68, 70
Tristor 40

SENAI DEPARTAMENTO NACIONAL


projeto de capacitao/atualizao tecnolgica em automao industrial

Rolando Vargas Vallejos


Gerente Executivo
Felipe Esteves Morgado
Gerente Executivo Adjunto

SENAI DEPARTAMENTO REGIONAL DO RIO GRANDE DO SUL

Claiton Oliveira da Costa


Coordenao do Desenvolvimento dos Livros no Departamento Regional
Cristiano Zanini Nazario
Elaborao
Marcelo Luiz de Quadros
Reviso Tcnica
Enrique S. Blanco
Fernando R. G. Schirmbeck
Maria de Ftima R. de Lemos
Design Educacional
Brbara Polidori Backes
Camila J. S. Machado
Rafael Andrade
Ilustraes
Brbara V. Polidori Backes
Tratamento de imagens e Diagramao
Roberta Triaca
Apoio a Normatizao
Luciana Kramer Pereira
Normatizao
Duploklick Informtica Ltda
Reviso Ortogrfica e Gramatical
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