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Laboratorio de robtica
Practica No. 1: Robot ABB IRB120
Juan Fernando Herrera Rincon.
Resumen.
En el procedimiento de la siguiente practica se estudi las caractersticas del robot IRB-120 de la firma ABB, en el
cual se ha estudiado las relaciones de cada eslabn de este robot, como el movimiento, procedimientos algebraicos
y grficos, con ayuda del programa Solidworks, se descarg el sistema de diseo CAD del robot, para as de una
forma ms exacta tomar sus respectivas medidas y as mirar la cantidad de estalobes que tena el robot, para
despus poderlo relacionar con el programa Matlab para poder hacer la configuracin de la postura del robot,
despus mirar la rotacin elemental de cada eslabn, su respectiva traslacin en cada una de sus matrices, todo
esto se hizo mediante l el conocimiento y representacin de los ngulos de Euler, la transformacin de
coordenadas y la transformacin homognea..

II. OBJETIVOS
Universidad Santo Tomas de Aquino
Laboratorio de Robtica
Practica No. 1 Robot IRB120
Juan Fernando Herrera Rincon

I.

TEMA

En la prctica de laboratorio de robtica de un robot IRB120,

se estudiara las relaciones de cada eslabn, y articulacin.
Poniendo en prctica toda la teora vista en el aula de clase,
como lo es la representacin de los ngulos, la rotacin de
cada articulacin, la transformacin de cada una de estas y de
esta manera llegar a la transformacin homognea. Y
aprendiendo gracias a las herramientas que nos ofreci el
docente, como lo fue el uso de Matlab y solidworks.

Obtener la matriz de transformacin

homognea para cada eslabn del robot
ABB IRB 120.
Descargar el CAD para solidworks.
Hacer las mediciones, usando el robot del
laboratorio.
Obtener una funcin en Matlab que reciba
coordenadas angulares y regrese la
posicin de cada articulacin y dl efector
final en coordenadas cartesianas.

III. MARCO TERICO

Conceptos bsicos de robot.

La historia de la automatizacin industrial est caracterizada

por periodos de cambios bruscos en los mtodos populares. Ya
sea como causa o, tal vez, como un efecto, dichos periodos de
cambio en las tcnicas de automatizacin parecen estar
estrechamente ligados con la economa mundial. El uso del
robot industrial, que se identific como dispositivo nico en la
dcada de 1960. Junto con los sistemas de diseo asistido por
computadora (CAD) y manufactura asistida por computadora
(CAM), caracteriza las tendencias ms recientes en la
automatizacin del proceso de manufactura. Estas tecnologas
estn llevando a la automatizacin del proceso de
manufactura. Estas tecnologas estn llevando a la
automatizacin industrial hacia otra transicin, cuyo alcance
se desconoce an.

exclusivamente en la rotacin. Una

determinada posicin del robot, que define
un punto, en un instante tiempo (t), se
establece por el Angulo que forman los
eslabones contiguos Q(t)= q1,q2,q3
Coordenadas
homogneas:
Se
determina la posicin de un punto
mediante una matriz 4x4 (T), que define la
posicin del TCP, asi la orientacin del
mismo, adems de otros parmetros para
su representacin en 3D.

Un robot est formado por los siguientes elementos: estructura

mecnica, transmisiones, sistema de accionamiento, sistema
sensorial, sistema de control y herramientas terminales
(Tools).
La constitucin fsica de los robots manipuladores tipo serie,
guarda cierta similitud con la anatoma del brazo humano, de
ah el nombre de antropomrfico, por lo que en ocasiones,
para hacer referencia a los distintos elementos que componen
el robot, Se usan trminos como cuerpo, brazo, codo y
mueca.
Definiciones y conceptos de los robots manipuladores
industriales.
Campo de trabajo: Volumen espacial
donde el robot puede situar su extremo
terminal.
Eslabn: Componente fsico que existe
entre articulaciones.
Articulacin: Puntos que conectan los
eslabones, pueden ser primaticas, de
revolucin o esfricas.
Elemento terminal: Dispositivos que
interaccionan con el entorno del robot.
Pueden ser elementos de aprehensin
como
herramientas
o
tiles,
especialmente
diseadas
para
la
aplicacin.
Grados
de
libertad:
Nmero
de
parmetros necesarios para determinar la
posicin de un robot, es decir, el nmero
de movimientos bsicos e independientes
que posicionan los elementos del robot en
el espacio. Tres movimiento son para
posicionar y tres para orientar el objeto en
cuestin.
Sistemas
de
coordenadas:
Los
movimientos y posiciones del robot se
pueden
especificar
en
coordenadas
cartesianas, cilndricas, esfricas o por
coordinacin manual.
Coordenadas angulares o articulares:
En
manipuladores
basados

Elementos y partes del Robot IRB120.

Software de compaas de CAD
Estas multinacionales del CAD, arrastran un excelente abanico
de software de diseo e ingeniera, para la validacin de
prototipos mecnicos.

Robot Works.

Desarrollado por la multinacional francesa Dassault

Systemes, que engloba tambin un extenso abanico de
software, aunque este, para el diseo mecnico, anlisis y
simulacin de productos. Es propietaria de SolidWorks y
catia, son pioneros del CAD 3D paramtrico.

Simulacin basada en Matlab.

Matlab es un producto de la firma norteamericana
MathWorks, lder en desarrollo de software de clculo
matemtico para ingenieros y cientficos, fundada en
1984. Es una potentsima herramienta matemtica para el

tratamiento de matrices, y por tanto ideal para el estudio

de la robtica, ya que las matrices son la base para el
estudio de los movimientos espaciales de los robots en
3D.
Las aplicaciones que hemos encontrado en la red sobre
Matlab, proceden de entornos acadmicos, trabajan sobre
robot manipuladores industriales y todas ellas son
gratuitas. En la siguiente figura se observa una parte del
mtodo de asociacin entre Matlab y SolidWorks.

El resultado de la operacin es un nuevo vector.

que se calcula as:

A P 2

Para escribir esta operacin de traslacin como un operador

matricial utilizamos la notacin:

Fig. Operador de traslacin.

Fig. Programacin Matlab.

Modelar numricamente el robot requiere comprender todas
las relaciones geomtricas, fsicas y matemticas, que
describen su comportamiento en el espacio. Definiremos el
modelo numrico del robot, de forma que contenga todos sus
parmetros cinemticos y dinmicos.
Cinemtica del robot.
La cinemtica del robot estudia las relaciones espaciales de
sus movimientos sin considerar las fuerzas que lo causan. Un
robot manipulador puede considerarse una cadena cinemtica
abierta, formada por objetos rgidos o eslabones, unidos entre
si mediante articulaciones o ejes, que permiten alcanzar a su
extremo, una determinada posicin y orientacin.

OPERADORES.
Las mismas formas matemticas que se utilizan para
correlacionar puntos entre tramas pueden interpretarse
tambin como operadores que trasladan puntos, giran vectores
o hacen ambas cosas. En esta seccin ilustraremos esta
interpretacin de las matemticas que ya se han desarrollado.

Operadores de traslacin.

Una traslacin desliza un punto en el espacio una distancia

finita a lo largo de una direccin vectorial dada. Para la
interpretacin de la traslacin de un punto en el espacio, solo
se necesita estar involucrado con un sistema de coordenadas.
Las matemticas involucradas en ambos casos son idnticas;
solo la manera en que vemos la situacin es distinta. En la
siguiente figura indica grficamente como se traslada un
vector A P 1 mediante un vector A Q Aqu el
vector AQ proporciona la informacin necesaria para realizar la
traslacin

En donde q es la magnitud con signo de la traslacin a lo largo

de la direccin vectorial de Q. El operador D Q puede
considerarse como una transformada homognea de una forma
especialmente simple.

Operadores rotacionales.
Tambin se puede interpretar a una matriz de rotacin como
un operador rotacional que opera sobre un vector A P 1
y convierte ese vector en uno nuevo, A P 2 , por medio
de una rotacin R. Generalmente cuando una matriz de
rotacin se muestra como un operador, no aparecen subndices
ni superndices, ya que no se considera que este relacionando
dos tramas. Esto es, podemos escribir.
La matriz de rotacin que gira vectores a travs de cierta
rotacin R, es la misma que la matriz de rotacin que describe
a una trama girada por R en la relacin con la trama de
referencia.
Aunque una matriz de rotacin puede verse fcilmente como
un operado, tambin definiremos otra notacin para un
operador rotacional que indica claramente sobre que eje se
est girando:
Este operador puede escribirse como una transformada
homognea cuya parte correspondiente al vector de posicin
sea igual a cero.
Se produce el operador que gira en grados sobre el eje
X,Y,Z.

Rotacin elemental en el eje X.

Rotacin elemental en el eje Y.

Rotacin elemental en el eje Z.

IV.

LISTA DE MATERIALES, HERRAMIENTAS Y EQUIPOS.

Metro o Flexometro.
Software Matlab .
Software SolidWorks.

Fig. CAD IRB120 (Solidworks)

Matrices traslacin y rotacin de cada eslabn.

V. DESARROLLO DE LA PRCTICA
Para obtener la matriz de transformacin homognea del robot
ABB IRB120, se hizo el respectivo estudio del robot como lo
es el conteo de eslabones, articulaciones de este.
Los eslabones del robot IRB12O, se lograron medir con un
flexmetro gracias a que este robot se encuentra para el
servicio de los estudiantes en una de las aulas de laboratorio
de la facultad de ingeniera mecatrnica de la universidad,
pero se decidi para una mayor exactitud, descargar el CAD
del robot y por medio del software SOLIDWORKS, se logr
hacer las respectivas medidas con el fin que se esperaba,
mayor exactitud.

Se realiz la programacin en Matlab para obtener la

transformacin homognea, con un respectivo ngulo.

Eslabn 1

Este eslabn se encuentra empotrado a tierra por lo tanto, no

se le hace el estudio de rotacin y traslacin ya que no ejerce
ninguna de estas.
Fig. Cotas robot IRB120.

Eslabn 2

Eslabn 4

Eslabn 3

Eslabn 5

Luego de esto al ejecutar el codigo, se adiciona un ngulo.

Eslabn 6

ngulo THETA(1)=180
ngulo THETA(2)=90
ngulo THETA(3)=90
ngulo THETA(4)=90
ngulo THETA(5)=90
T1 =
1.0000
0
0
0
0 1.0000
0
0
0
0 1.0000 0.1668
0
0
0 1.0000

R1 =
-1.0000 -0.0000
0
0
0.0000 -1.0000
0
0
0
0 1.0000
0
0
0
0 1.0000

T2 =
1.0000
0
0
0
0 1.0000
0
0
0
0 1.0000 0.1220
0
0
0 1.0000

R2 =
0.0000
0 1.0000
0
0 1.0000
0
0
-1.0000
0 0.0000
0
0
0
0 1.0000
Posteriormente, luego de tener todas las matrices necesarias
para el procedimiento, se realizaron las operaciones necesarias
para llegar a la transformacin homognea usando el
respectivo ngulo.

T3 =
1.0000
0
0
0
0 1.0000
0
0
0
0 1.0000 0.2700
0
0
0 1.0000

ARTICULACION3 =
R3 =
0.0000
0 1.0000
0
0 1.0000
0
0
-1.0000
0 0.0000
0
0
0
0 1.0000

-0.0000 -0.0000 -1.0000

0
0.0000 -1.0000 0.0000
0
-1.0000
0 0.0000 0.2888
0
0
0 1.0000

ARTICULACION4 =
T4 =
1.0000
0
0 0.1496
0 1.0000
0
0
0
0 1.0000 0.0700
0
0
0 1.0000

-0.0000 -0.0000 -1.0000 -0.2700

0.0000 -1.0000 0.0000 0.0000
-1.0000
0 0.0000 0.2888
0
0
0 1.0000

ARTICULACION5 =
R4 =
1.0000
0
0
0
0 0.0000 -1.0000
0
0 1.0000 0.0000
0
0
0
0 1.0000

1.0000 -0.0000 -0.0000 -0.2700

-0.0000 -1.0000 0.0000 0.0000
-0.0000
0 -1.0000 0.2888
0
0
0 1.0000

ARTICULACION6 =
T5 =
1
0
0
0

0
1
0
0

0
0
1
0

0
0
0
1

1.0000 -0.0000 -0.0000 -0.1204

-0.0000 -1.0000 0.0000 0.0000
-0.0000
0 -1.0000 0.2188
0
0
0 1.0000

ARTICULACION7 =
R5 =
0.0000
0 1.0000
0
0 1.0000
0
0
-1.0000
0 0.0000
0
0
0
0 1.0000

1.0000 -0.0000 0.0000 -0.1204

-0.0000 -0.0000 1.0000 0.0000
-0.0000 -1.0000 -0.0000 0.2188
0
0
0 1.0000

ARTICULACION8 =
ARTICULACION1 =
-1.0000 -0.0000
0
0
0.0000 -1.0000
0
0
0
0 1.0000 0.1668
0
0
0 1.0000

1.0000 -0.0000 0.0000 -0.1204

-0.0000 -0.0000 1.0000 0.0000
-0.0000 -1.0000 -0.0000 0.2188
0
0
0 1.0000

ARTICULACION9 =
ARTICULACION2 =
-1.0000 -0.0000
0
0
0.0000 -1.0000
0
0
0
0 1.0000 0.2888
0
0
0 1.0000

-0.0000 -0.0000 1.0000 -0.1204

-1.0000 -0.0000 -0.0000 0.0000
0.0000 -1.0000 -0.0000 0.2188
0
0
0 1.0000

Diagrama de bloques.
Luego de hacer el estudio algebraico, usando solidworks, se
guard el ensamble ingresando a simMechanics link, se
guard para poder ser abierto en Matlab.

Se hizo el respectivo programa en Matlab, para as reproducir

y sacar el diagrama de bloques.
En el siguiente link el video del funcionamiento y
movimientos del robot IRB120, el video es subido de mi
autora desde la plataforma YouTube.
https://www.youtube.com/watch?
v=l_mmK81Gwkc&feature=youtu.be

VI. CONCLUSIONES

Posterior a eso se reproduce el diagrama, y esto refleja un gif.

Que se presenta a continuacin.

La funcin SimMechanics link en

solidworks y el software Matlab son
una herramienta vlida para el estudio
de los robots IRB120, y los diferentes
robots, lo cual permiten conocer de
forma sencilla, efectiva y grfica. Los
principios en los que se basa una
parte de su control y simulacin.
La aplicacin desarrollada sobre
Matlab, describe una manera eficiente
del modelado del robot IRB120.
La eficiencia de los temas vistos en
clase, ya que de esta manera pudimos
comprobar metodolgicamente,
grfica y entre otros, estos temas
aprendidos en clase, gracias a la labor
del docente.

VII. REFERENCIAS
[1] Craig J.J. (2006) Robtica. Editorial Pearson educacin.

9
[4] Perez M.A., Cuevas E.V., Zaldivar D. (2014) Fundamentos de Robtica y
mecatrnica con Matlab y simulink. Editoria RA-MA