INSTRUMENTASI SISTEM

KONTROL
POLITEKNIK PERKAPALAN NEGERI SURABAYA

Sistem Kontrol

typical process transducer.

Transducer dan Transmitter

konfigurasi umum transducer pengukur umumnya terdiri
dari elemen penginderaan (sensor) yang dikombinasikan
dengan elemen transmitter
2

 Transduser untuk pengukuran proses mengkonversi

besarnya variabel proses (misalnya, laju alir, tekanan,
suhu, tingkat, atau konsentrasi) menjadi sinyal yang dapat
dikirim langsung ke controller
Unsur penginderaan (sensor) diperlukan untuk mengubah
kuantitas yang diukur, yaitu, variabel proses, dalam
kuantitas yang tepat untuk pengolahan mekanik atau
listrik dalam transduser.

Standard Level Signal Pada Instrumentasi

Sebelum 1960, instrumentasi dalam proses industri
digunakan pneumatik (tekanan udara) sinyal untuk
mengirimkan pengukuran dan informasi kontrol
Perangkat ini menggunakan elemen kekuatan
keseimbangan mekanik untuk menghasilkan sinyal pada
range 3 sampai 15 psig (standar industri)
3

 sekitar tahun 1960, instrumentasi elektronik telah

berkembang dan mulai digunakan secara luas dalam
sistem kontrol

Transmitters
transmitter mengubah output sensor ke tingkat sinyal
yang sesuai untuk input ke controller, seperti 4 sampai 20
mA.
Transmitter umumnya dirancang untuk menjadi akting
langsung
Selain itu, sebagian transmitter komersial memiliki
berbagai masukan yang telah disesuaikan (atau span).
Sebagai contoh, transmitter suhu mungkin disesuaikan
sehingga masukan dari elemen resistensi platinum
(sensor) berkisar 50 sampai 150 C
4

 Sehingga dalam hal ini diperoleh:

Input

Output

50 C

4 mA

150 C

20 mA

Instrumen ini (transducer) memiliki lower limit atau zero 50

C dan kisaran atau rentang 100
hubungan antara output transduser dan input

20 mA 4 mA
Tm mA
T 50 C 4 mA
150 C 50 C
mA

0.16
T C 4 mA
C

linear instrument calibration showing its zero and span.

6

The gain measurement element Km is 0.16 mA/C. For any linear

instrument:

range of instrument output

Km
range of instrument input

(9-1)

Elemen Akhir Kontrol (Aktuator)

Setiap loop proses memiliki elemen akhir control
(aktuator), perangkat yang memungkinkan variabel
proses untuk dimanipulasi.
sebagian besar proses kimia dan petroleum, elemen
akhir kontrol (biasanya mengontrol katup) mengatur
laju aliran bahan, dan secara tidak langsung dimana
energi ditransfer ke dan dari proses tersebut.

Control Valves
There are many different ways to manipulate the flows of
material and energy into and out of a process; for example, the
speed of a pump drive, screw conveyer, or blower can be
adjusted.
However, a simple and widely used method of accomplishing
this result with fluids is to use a control valve, also called an
automatic control valve.

The control valve components include the valve body, trim,

seat, and actuator.

Air-to-Open vs. Air-to-Close Control Valves

Normally, the choice of A-O or A-C valve is based on safety
considerations.
8

pneumatic control valve (air-to-open).

9

 We choose the way the valve should operate (full flow or no

flow) in case of a transmitter failure.
A-C and A-O valves often are referred to as fail-open and failclosed, respectively.

Contoh:
Pneumatic control valves are to be specified for the applications
listed below. State whether an A-O or A-C valve should be used
for the following manipulated variables and give reason(s).
a) Steam pressure in a reactor heating coil.
b) Flow rate of reactants into a polymerization reactor.
c) Flow of effluent from a wastewater treatment holding tank into
a river.
d) Flow of cooling water to a distillation condenser.
10

Valve Positioners
Katup kontrol pneumatik dapat dilengkapi dengan valve
positioner dengan jenis mekanis atau digital feed back control
yang
dapat
membaca
posisi
valve
stem
serta
membandingkannya dengan posisi yang diinginkan maupun
menyesuaikan tekanan udara ke katup.

Specifying and Sizing Control Valves

Persamaan design yang digunakan untuk sizing control valve
berhubungan dengan valve lift (bukaan valve) terhadap
flowrate q

q Cv f

Pv
gs

(9-2)

11

Specifying and Sizing Control Valves

dimana q adalah flowrate, f(l) merupakan karakteristik aliran , Pv
pressure drop valve dan gs spesifik gravity fluida.
Spesifikasi dari ukuran valve dipengaruhi karakteristik valve f.
Umumnya ada tiga jenis karakteristik valve
Linear:
f
Quick opening:

Equal percentage:

f R

(9-3)
1

Dimana R adalah parameter yang nilainya antara 20 hingga 50.

pada pressure drop valve yang telah ditetapkan, karakteristik
aliran f 0 f 1 berhubungan dengan valve lift 0 1
12

Figure 9.8 Control valve characteristics.

13

Rangeability
rangeability dari kontrol valve didefinisikan sebagai rasio nilai
maksimum terhadap nilai minimun dari sinyal input . Pada kontrol
valve, rangeability pada umummnya berada pada kisaran 0,05 f
0,95 atau rangeability 0,95 / 0,05 = 19.

Example:
Suatu pompa memiliki head 40 psi pada semua range flowrate.
Pressure drop heat exchanger sebesar 30 psig pada 200 gal/min
(qd) dan dapat disumsikan sebanding dengan q2. tentukan Cv dari
valve dan plot characteristic valve jika :
a) Linear valve dengan setengah bukaan pada laju alir design 200
gal/min
14

A control valve placed in series with a pump and a heat

exchanger. Pump discharge pressure is constant.

15

Solution

First we write an expression for the pressure drop across the heat
exchanger
Phe q

30 200

q
Ps Phe 30

200

(9-5)
2

(9-6)

Because the pump head is constant at 40 psi, the pressure drop

available for the valve is

q
Pv 40 Phe 40 30

200

(9-7)

16

a) First calculate the rated Cv.

200
Cv
126.5
0.5 10

(9-8)

We will use Cv = 125. For a linear characteristic valve, use the

relation between and q from Eq:
q

Cv Pv

(9-9)

Using Eq. 9-9 and values of Pv from Eq. 9-7, the installed
valve characteristic curve can be plotted.

17

Installed valve characteristics

18

Dinamika Error Pada Pengukuran

Schematic diagram of a thermowell/thermocouple.

19

Dinamika Error Pada Pengukuran

An energy balance on the thermowell gives
dTm
mC
UA T Tm
dt

(9-13)

where U is the heat transfer coefficient and A is the heat transfer

area. Rearranging gives
mC dTm
Tm T
UA dt

(9-14)

Converting to deviation variables and taking the Laplace

transform gives
Tm s
1

T s s 1

with

mC / UA.

(9-15)

20

Dinamika Closed Loop Pada Sistem

Kontrol

Contoh Proses Stirred blending tank

laju aliran w1 diasumsikan konstan, dan keadaaan

awal sistem beroperasi pada steady state

Model Dinamika Proses

Model dinamika komposisi output dari blending tank:

dimana:

Blok Diagram Proses

Model Dinamika Transmitter

Diasumsikan bahwa dinamika dari komposisi transmitter

merupakan fungsi transfer orde pertama:

sehingga jika dinyatakan dalam fungsi transfer:

Model Dinamika Kontroller

Jika diasumsikan mode pengendalian dengan menggunakan

PI kontroller maka fungsi transfer kontroller:

dimana P(s) daan E(s) merupakan fungsi transfer dari p(t)

dan e (t) signal error. p(t) dan e(t) dalam satuan mA
sedangkan Kc tidak bersatuan. Untuk e(t) dapat dinyatakan:

Model Dinamika Kontroller (lanjutan)

Simbol
merupakan internal set-point composition
yang dinyatakan sebagai sinyal arus signal (mA).
Berhubungan dengan komposisi aktual pada transmitter
gain (Km):

blok diagram kontroller

Model Dinamika (I/P) Tranduser dan

Kontrol Valve (Aktuator)

Pada umumnya transduser didesain dengan karakteristik

linear dan dinamika yang dapat diabaikan sehingga fungsi
transfernya:

Aktuator:

Blok Diagram Komposit

Jika blok diagram dari masing elemen seperti transmitter,

kontroller, tranduser, control valve, dan proses digabung
maka diperoleh blok diagram komposit dari feedback
control sistem blending tank:

Standart Blok Diagram

Notasi Blok Diagram