Cinemtica Directa (analtica y simulacion)

Hidalgo Snchez Luis ngel

Universidad Politcnica De Guanajuato.

RESUMEN: En este documento se dan a conocer los

manipuladores que fueron analizados por mtodo numrico para
conocer las variables articulares a partir de una pose del efector
final propuesta.
Se hizo uso de la cinemtica directa calculada analticamente
para comparar el resultado con el mtodo grafico (simulacion), y asi
corroborar que nuestra matriz obtenida analticamente es la
correcta.
.
PALABRAS CLAVE: Pose , cinemtica directa

1 INTRODUCCION: Este documento tiene como

primer objetivo dar a conocer a las personas las caractersticas
que se analizan en los manipuladores para conocer la
ubicacin del efector final con un anlisis analtico llamado
cinemtica directa que mediante el conocimiento de ciertos
parmetros podremos ubicar la posicin de nuestro
manipulador

MR
i
0
1
2
3

i-1

Ai-1

Di

--0
0
0

--0
A1
A2

---

--0
0
0

Mediante la matriz de transformacin homognea

obtendremos nuestras matrices
y con ello
obtendremos nuestra matriz
.

2 CALCULO DE CINEMATICA DIRECTA.

[

2.1 Manipulador 1: Para el primer manipulador se realizo

el siguiente procedimiento para calcular su CD de forma
analtica..
(figura1)

Una vez obtenidas nuestras matrices las multiplicaremos de la

siguiente forma
para obtener nuestra matriz

][

(
(

)
)

Figura 1.
Esta matriz es la que usaremos para comprobar la posicin del
efector final.
Una vez parametrizado nuestro manipulador llenamos nuestra
tabla de parmetros DH.

2.2 Manipulador 2: Para el segundo manipulador se realiz

el siguiente procedimiento para calcular su CD.
(figura2)

][

Esta matriz es la que usaremos para comprobar la posicin del

efector final.

Figura 2.

Una vez parametrizado nuestro manipulador llenamos nuestra

tabla de parmetros DH.

MR
i

i-1

Ai-1

Di

---

---

---

---

A1

0
0

C+D2*

Mediante la matriz de transformacin homognea

obtendremos nuestras matrices
y con ello obtendremos
nuestra matriz
.

2.3 Manipulador 3: Para el tercer manipulador se realiz el

siguiente procedimiento para calcular su CD.
(figura3)

Una vez obtenidas nuestras matrices las multiplicaremos de la

siguiente forma
para obtener nuestra matriz

][

Figura 3.

MR
i

i-1

Ai-1

Di

0
1

--0

--0

---

--0

D2

A3

0
0

][

(
(

)
)

Mediante la matriz de transformacin homognea

obtendremos nuestras matrices
y con ello
obtendremos nuestra matriz
.
Esta matriz es la que usaremos para comprobar la posicion del
efector final.

2.4 Manipulador 4: Para el tercer manipulador se realiz el

siguiente procedimiento para calcular su CD.
(figura4)

Una vez obtenidas nuestras matrices las multiplicaremos de la

siguiente forma
para obtener nuestra matriz

][

][

(
(
[

Figura 4.

MR
I

i-1

Ai-1

Di

0
1
2

--0

--0
0

---

--D1
0

3
4

0
0

A2
A3

0
0

Mediante la matriz de transformacin homognea

obtendremos nuestras matrices
y con ello
obtendremos nuestra matriz
.

)
)

(
(

)
)

(
(

))
))
)

Esta matriz es la que usaremos para comprobar la posicion del

efector final.

2.5 Manipulador 5: Para el quinto manipulador se

realiz el siguiente procedimiento para calcular su CI.
(figura 8.)

Una vez obtenidas nuestras matrices las multiplicaremos de la

siguiente forma
para obtener nuestra matriz

][

Figura 8.

MR
i

i-1

Ai-1

Di

0
1

---

--A0

--0

---

0
2

Mediante la matriz de transformacin homognea

obtendremos nuestras matrices
y con ello
obtendremos nuestra matriz
.

Esta matriz es la que usaremos para comprobar la posicin del

efector final.

2.6 Manipulador 6: Para el quinto manipulador se

realiz el siguiente procedimiento para calcular su CI.
(figura 6.)

Una vez obtenidas nuestras matrices las multiplicaremos de la

siguiente forma
para obtener nuestra matriz

(
[

)
]

Figura 6.

MR
I

i-1

Ai-1

Di

0
1
2

--0

--0
A1

---

--D1
0

3
4

A2
A3

0
D4

D6

Mediante la matriz de transformacin homognea

obtendremos nuestras matrices
y con ello
obtendremos nuestra matriz

)
(

(
)

)
(

Manipulador 1.
Pose 1.-

Pose 3.-

A1= 305mm
A2= 300mm
A1= 305mm
A2= 300mm

Pose 2.Pose 4.-

A1= 305mm
A2= 300mm
A1= 305mm
A2= 300mm

Pose 5.Tabla mtodo analtico

pos
e

33.05

62.81

39.89

22

29.62

53.64
41.71

59.6

22

11.73

1
2
3

A1= 305mm
A2= 300mm

A
2

xA

yA

xG

yG

30
5
30
5
30
5
30
5
30
5

30
0
30
0
30
0
30
0
30
0

393.
3
437.
4
277.
8
326.
4
532.
2

432.
8
305

393.
3
437.
4
277.
8
326.
5
532.
2

432.
8
305

Xa = valor de x de forma analtica

Xg = valor de x de forma grafica
Ya = valor de y de forma analtica
Yg = valor de y de forma grafica

Para comprobar la posicin final del primer manipulador

sustituiremos los siguientes valores en nuestra matriz de

A
1

(
(

)
)

492.
3
411
280.
8

492.
3
411
280.
8

Manipulador 2.
Pose 1.-

A1 = 14mm
D2 = 47.94mm

Pose 2.-

Pose 3.-

A1 = 14mm
D2 = 52.83mm

Pose 4.-

A1 = 14mm
D2 = 43.38mm
A1 = 14mm
D2 = 41.19mm

pose

Manipulador 2.
Pose 5.-

1
2
3
4
5

23.51
12.72
26.70
66.01
42

A1

xA

yA

xG

yG

14
14
14
14
14

38.37
38.59
40.42
3.67
29.94

31.96
23.06
36
42.69
41.30

38.37
38.59
40.42
3.67
29.94

31.96
23.06
36
42.69
41.30

Xa = valor de x de forma analtica

Xg = valor de x de forma grafica
Ya = valor de y de forma analtica
Yg = valor de y de forma grafica
A1 = 14mm
D2 = 46.78mm

Para comprobar la posicin final del primer manipulador

sustituiremos los siguientes valores en nuestra matriz de

Manipulador 3.
Pose 1.-

D2 = 568.1mm
A3 = 260mm
38.46
16.49

Pose 2.-

D2 = 514.49mm
A3 = 260mm
30.28
40.97

Pose 3.-

D2 = 444.48mm
A3 = 260mm
47.34
72.49

Pose 4.-

D2 = 545.73mm
A3 = 260mm
47.34
48.41

Pose 5.-

D2 = 522.34mm
A3 = 260mm
28.01
67.74

Para comprobar la posicin final del primer manipulador

sustituiremos los siguientes valores en nuestra matriz de

(
(

pos
e
1
2
3
4
5

38.46

30.28

47.34

47.34

28.01

16.49

40.97

7249
48.41

67.74

A
3

D3

260

568.1

260

514.4
9
444.4
8
545.7
3
522.3
4

260
260
260

xA

)
)

yA

xG

yG

60.2

42.7

69.10

527.9

527.9

343.7

505.
5
552.
3
660

343.7

42.4
6
505.
5
552.
4
660

435.1
0

503.
8

435.1
1

503.
9

171.8

Xa = valor de x de forma analtica

Xg = valor de x de forma grafica
Ya = valor de y de forma analtica
Yg = valor de y de forma grafica

171.8

24.29

Manipulador 4.
Pose 1.

D1 = 305.01mm
A2 = 305mm
A3 = 300mm
9.01
8.57
28.35

Pose 3.

D1 = 305.01mm
A2 = 305mm
A3 = 300mm
3.91
28.12
95.41

Pose 2.-

Pose 4.-

D1 = 305.01mm
A2 = 305mm
A3 = 300mm
3.91
34.09

D1 = 305.01mm
A2 = 305mm
A3 = 300mm
33.18
24.31
32.94

Xg = valor de x de forma grafica

Ya = valor de y de forma analtica
Yg = valor de y de forma grafica

Pose 5.-

D1 = 305.01mm
A2 = 305mm
A3 = 300mm
33.52
7.33
31.51
Para comprobar la posicin final del primer manipulador
sustituiremos los siguientes valores en nuestra matriz de

Po
se
1

A2

A3

D1

xA

yA

zA

xG

yG

zG

30
5.0
1
30
5.0
1
30
5.0
1
30
5.0
1
30
5.0
1

511.7

530
.5

511.6
7

530.5

168.1

408.5
6

713
.3

16
8.0
8
17.
97

408.5
4

731.3

17.97

102.9

698
.7

5.9
3

102.9

698.7

5.94

368.5
5

682
.84

368.5
6

682.8
3

232.6
7

446.9
4

531
.94

23
2.6
6
28
8.1
9

446.9
4

531.9
4

288.1
9

9.0
1

8.5
7

28.
35

30
5

30
0

3.9
1

34.
09

24.
29

30
5

30
0

3.1
9

28.
12

95.
41

30
5

30
0

33.
18

24.
31

32.
94

30
5

30
0

33.
52

7.3
3

31.
51

30
5

30
0

)
)

(
(

(
(

)
)

Xa = valor de x de forma analtica

( (
(

))
))
)

Pose 5.-

Vector posicin

Para comprobar la posicin final del primer manipulador

sustituiremos los siguientes valores en nuestra matriz de

A0 = 42.59
D1 = 27.49
D2 = 31.08
D3 = 21.99

Sustituyendo:

Matriz de rotacin