PEMAHAMAN OPEN LOOP DAN CLOSED LOOP

DENGAN MENGGUNAKAN CONTROL PID

Oleh :
Eka Prasetyo Hidayat
14050874073
TST 2014

TEKNIK ELEKTRO
FAKULTAS TEKNIK
UNIVERSITAS NEGERI SURABAYA
2014
1

DAFTAR ISI
BAB I.......................................................................................................................................... 4
PENDAHULUAN.......................................................................................................................4
1.

LATAR BELAKANG........................................................................................................4

2.

RUMUSAN MASALAH...................................................................................................6

3.

TUJUAN PENULISAN....................................................................................................6

BAB II......................................................................................................................................... 6
PEMBAHASAN.......................................................................................................................... 6
1.

LANDASAN TEORI........................................................................................................6

2.

ULASAN MATERI...........................................................................................................7
1.1.1

JENIS-JENIS SISTEM CONTROL......................................................................7

1.1.2

Model Controller................................................................................................12

BAB III..................................................................................................................................... 27
PENUTUP................................................................................................................................ 27
1.

KESIMPULAN...............................................................................................................27

2.

SARAN.......................................................................................................................... 28

KATA PENGANTAR
Dengan menyebut nama Allah SWT yang Maha Pengasih lagi Maha Panyayang, Kami
panjatkan puja dan puji syukur atas kehadirat-Nya, yang telah melimpahkan rahmat, hidayah,
dan inayah-Nya kepada kami, sehingga kami dapat menyelesaikan makalah ilmiah tentang
limbah dan manfaatnya untuk masyarakat.
Makalah ilmiah ini telah kami susun dengan maksimal dan mendapatkan bantuan dari
berbagai pihak sehingga dapat memperlancar pembuatan makalah ini. Untuk itu kami
menyampaikan banyak terima kasih kepada semua pihak yang telah berkontribusi dalam
pembuatan makalah ini.
Terlepas dari semua itu, Kami menyadari sepenuhnya bahwa masih ada kekurangan baik
dari segi susunan kalimat maupun tata bahasanya. Oleh karena itu dengan tangan terbuka
kami menerima segala saran dan kritik dari pembaca agar kami dapat memperbaiki makalah
ilmiah ini.
Akhir kata kami berharap semoga makalah ilmiah tentang limbah dan manfaatnya untuk
masyarakan ini dapat memberikan manfaat maupun inpirasi terhadap pembaca.

Surabaya, 14 September 2016

Eka Prasetyo Hidayat

BAB I

PENDAHULUAN
1. LATAR BELAKANG
Dalam kehidupan sehari-hari, sadar atau tanpa kita sadari kita terus bertemu dengan suatu
perangkat atau peralatan yang kerjanya terkendali secara otomatis baik terkendali sebagian
maupun seluruhnya, seperti saat mengendarai mobil, saat menggunakan mesin cuci,
menggunakan handphone, dan banyak lagi yang lainnya, singkatnya sistem yang digunakan
untuk membuat suatu perangkat menjadi terkendali sesuai dengan keinginan manusia ini
biasanya disebut sebagai sistem kendali(control system). Sistem kendali tidak hanya sistem
kendali buatan manusia, tetapi juga banyak sekali sistem kendali yang terjadi secara natural
mulai dari elemen terkecil tubuh manusia hingga kompleksitas alam semesta.

Seberapa

penting manusia memerlukan sistem kendali?, tanpa sistem kendali, apakah mungkin
ditemukan mobil dan pesawat terbang, penerbangan ke luar angkasa? Satelit komunikasi?
Smartphone? Dan masih banyak hal yang masih bisa dipertanyakan. Sehingga dapat
dimengerti seberapa penting dan seberapa signifikan kehadiran bidang ilmu sistem kendali
dalam perkembangan kehidupan manusia.
Control system: What they are? Apa sintem kendali itu? definisi 1. Sistem adalah suatu
susunan, set, atau sekumpulan sesuatu yang terhubung atau terkait sedemikian rupa sehingga
membentuk sesuatu secara keseluruhan, definisi 2. Sistem adalah susunan komponen fisik
yang terhubung atau terkait sedemikian rupa sehingga membentuk atau bertindak sebagai
seluruh unit dalam satu kesatuan. Sedangkan kata kontrol atau kendali biasanya diartikan
mengatur, mengarahkan, atau perintah. Dari kedua kedua makna kata sistem dan
kontrol/kendali, sistem kendali adalah suatu susunan komponen fisik yang terhubung atau
terkait sedemikian rupa sehinga dapat memerintah, mengarahkan, atau mengatur diri
sendiri atau sistem lain. Di dalam dunia engineering danscience sistem kendali cenderung
dimaksudkan untuk sistem kendali dinamis.
Secara umum, sistem kontrol dapat diklasifikasikan sebagai berikut:

1) Sistem Kontrol Manual dan Otomatik

2) Sistem Lingkar Terbuka (Open Loop) dan Lingkar Tertutup (Closed Loop)
3) Sistem Kontrol Kontiniu dan Diskrit
4) Menurut sumber penggerak: Elektrik, Mekanik, Pneumatik, dan Hidraulik
Penjelasan singkat dari jenis-jenis sistem kontrol diatas akan dibahas berikut ini.
Sistem Kontrol Manual adalah pengontrolan yang dilakukan oleh manusia yang bertindak
sebagai operator, sedangkan Sistem Kontrol Otomatik adalah pengontrolan yang dilakukan
oleh peralatan yang bekerja secara otomatis dan operasinya dibawah pengawasan manusia.
Sistem Kontrol Manual banyak ditemukan dalam kehidupan sehari-hari seperti pada
pengaturan suara radio, televisi, cahaya layer televisi, pengaturan aliran air melalui keran,
pengendalian kecepatan kendaraan, dan lain-lain. Sedangkan Sistem Kontrol Otomatik
banyak ditemui dalam proses industri (baik industri proses kimia dan proses otomotif),
pengendalian pesawat, pembangkit tenaga listrik dan lain-lain.
Sistem Kontrol Lingkar Terbuka (Open Loop) adalah sistem pengontrolan di mana
besaran keluaran tidak memberikan efek terhadap besaran masukan, sehingga variable yang
dikontrol tidak dapat dibandingkan terhadap harga yang diinginkan. Sedangkan Sistem
Kontrol Lingkar Tertutup (Closed Loop) adalah sistem pengontrolan dimana besaran keluaran
memberikan efek terhadap besaran masukan, sehingga besaran yang dikontrol dapat
dibandingkan terhadap harga yang diinginkan. Selanjutnya, perbedaan harga yang terjadi
antara besaran yang dikontrol dengan harga yang diinginkan digunakan sebagai koreksi yang
merupakan sasaran pengontrolan.
Intrumentasi dan control industri tentu tidak lepas dari sistem instrumentasi sebagai
pengontrol yang digunakan dalam keperluan pabrik. Sistem kontrol pada pabrik tidak lagi
manual seperti dahulu, tetapi saat sekarang ini telah dibantu dengan perangkat kontroler
sehingga dalam proses produksinya suatu pabrik bisa lebih efisien dan efektif. Kontroler juga
berfungsi untuk memastikan bahwa setiap proses produksi terjadi dengan baik.
PID (ProportionalIntegralDerivative controller) merupakan kontroler untuk
menentukan presisi suatu sistem instrumentasi dengan karakteristik adanya umpan balik pada
sistem tesebut. Pengontrol PID adalah pengontrol konvensional yang banyak dipakai dalam
dunia industri. Pengontrol PID akan memberikan aksi kepada Control Valve berdasarkan

besar error yang diperoleh. Control valve akan menjadi aktuator yang mengatur aliran fluida
dalam proses industri yang terjadi Level air yang diinginkan disebut dengan Set Point. Error
adalah perbedaan dari Set Point dengan level air aktual.

2. RUMUSAN MASALAH
Penulis telah menyusun beberapa masalah yang akan dibahas dalam makalah ini sebagai
batasan dalam pembahasan bab isi. Beberapa bahasan tersebut antara lain :
1) Apa pengertian tentang loop terbuka dan loop tertutup ?
2) Bagaimana contoh loop terbuka dan loop tertutup pada kehidupan sehari-hari ?
3) Apa pengertian tentang PID ?

3. TUJUAN PENULISAN
Berdasarkan rumusan masalah di atas maka tujuan dalam penulisan makalah ini
sebagai berikut :
1) Untuk mengetahui apa itu loop terbuka dan loop tertutup
2) Untuk mengetahui contoh loop terbuka dan loop tertutup pada kehidupan sehari
hari
3) Untuk mengetahui apa itu PID

BAB II
PEMBAHASAN
1. LANDASAN TEORI
Sistem kendali dapat dikatakan sebagai hubungan antara komponen yang membentuk
sebuah konfigurasi sistem, yang akan menghasilkan tanggapan sistem yang diharapkan. Jadi
harus ada yang dikendalikan, yang merupakan suatu sistem fisis, yang biasa disebut dengan
kendalian (plant).
Pada dasarnya system kendali terdiri atas beberapa komponen dasar, yaitu berupa
masukan, proses pengendalian, dan keluaran.Masukan dan keluaran merupakan variabel atau

besaran fisis. Keluaran merupakan hal yang dihasilkan oleh kendalian, artinya yang
dikendalikan; sedangkan masukan adalah yang mempengaruhi kendalian, yang mengatur
keluaran. Kedua dimensi masukan dan keluaran tidak harus sama.

2. ULASAN MATERI
1.1.1

JENIS-JENIS SISTEM CONTROL

Jenis-jenis sistem control terdiri ada 2 macam sistem kontrol yaitu sistem untaian

terbuka (open loop) dan sistem untaian tertutup (closed loop).

1.1.1.1 SISTEM UNTAIAN TERBUKA (OPEN LOOP)
Sistem kendali loop terbuka atau umpan maju (feedforward control) umumnya
mempergunakan pengatur (controller) serta aktuator kendali (control actuator) yang berguna
untuk memperoleh respon sistem yang baik. Sistem kendali ini keluarannya tidak
diperhitungkan ulang oleh controller. Suatu keadaan apakah plant benar-benar telah mencapai
target seperti yang dikehendaki masukan atau referensi, tidak dapat mempengaruhi kinerja
kontroler.

Gambar 1. Sistem Pengendalian Loop Terbuka

Contoh dari sistem kendali loop terbuka ini adalah mesin cuci. Cara kerjanya, pertama
pakaian kotor dimasukan ke dalam drum atau bak mesin cuci. Kontrol (alat elektronik yang
7

mengatur semua pergerakan mesin cuci) akan mendeteksi berapa berat dari pakaian (dengan
mengetahui berapa beban motor), setelah berat pakaian diketahui kontrol akan mengatur level
air, waktu cuci, waktu bilas, waktu pengeringan, dan membuka katup air masuk (water inlet
valve). Setelah level air tercapai katup air masuk akan ditutup dan agitator mulai berputar
untuk menciptakan putaran air.

Gambar 2. Bagian-bagian dari Mesin Cuci

Bila kontrol telah mendeteksi waktu cuci habis, motor akan berhenti memutar agitator
dan katup buang pun dibuka sehingga air hasil pencucian dibuang keluar. Setelah air buangan
di buang, drum tempat pakaian akan berputar untuk membuang sisa-sisa air yang ada di
dalam pakain. Setelah itu katup bilas ditutup dan katup air masuk dibuka air pun masuk ke
drum mesin cuci, bila level sudah sampai katup air masuk pun ditutup dan mesin cuci pun
mulai membilas. Jika waktu bilas sudah habis, maka kontrol akan membuka katup buang dan
air bilasan pun keluar. Setelah itu proses pengeringan pun dilakukan dengan jalan memutar
drum mesin cuci. Jika waktu pengeringan sudah habis maka mesin cuci pun berhenti secara
otomatis dan proses pencucian telah selesai. Pemanfaatan sistem kendali pada mesin cuci
merupakan system kendali pada loop terbuka, dimana perendaman, pencucian, dan
pembilasan dalam mesin cuci dilakukan atas basis waktu. Mesin ini tidak mengukur sinyal
keluaran, yaitu tingkat kebersihan pakaian.
1.1.1.2 SISTEM UNTAIAN TERTUTUP (CLOSED LOOP)
Sistem kontrol loop tertutup adalah sistem kontrol yang sinyal keluarannya
mempunyai pengaruh langsung pada aksi pengontrolan . Sistem kontrol loop tertutup juga
8

merupakan sistem control umpan balik . Sinyal kesalahan penggerak, yang merupakan selisih
antara sinyal masukan dan sinyal umpan balik (yang dapat berupa sinyal keluaran atau suatu
fungsi sinyal keluaran atau turunannya) . Diumpakan ke kontroler untuk memperkecil
kesalahan dan membuat agar keluaran sistem mendekati harga yang diinginkan . Dengan
kata lain, istilah loop tertutup berarti menggunakan aksi umpan balik untuk memperkecil
kesalahan sistem .
Teori Wall Follower:
Wall Follower adalah suatu algoritma untuk menyediakan orientasi navigasi kepada robot
dengan menyusuri dinding. Salah satu keuntungannya adalah tidak perlu adanya garis
penuntun ataupun suatu tanda khusus sebagai arahan bagi robot. Cara kerjanya adalah dengan
mengatur jarak dinding dengan robot tetap konstan. Bila terjadi perubahan, maka robot akan
bergerak untuk kemudian menyesuaikan jarak lagi. Proses ini akan dilakukan secara
berulang-ulang. Ada empat metode dari Wall Follower:
Contact. Robot menggunakan saklar mekanik yang merasakan sentuhan dengan
dinding. Ini adalah metode yang paling mudah namun saklar akan cenderung
mengalami kerusakan mekanis setelah beberapa waktu.
Noncontact, active sensor. Robot menggunakan sensor aktif yang beroperasi
dalam jarak dekat seperti infra merah atau ultrasonik untuk mengukur jarak
antara dinding dengan robot.
Noncontact, passive sensor. Robot memakai sensor pasif seperti saklar Hall effect
untuk mengukur jarak antara robot dengan dinding. Pada kasus ini, dinding harus
berbahan logam atau dipasangai kabel elektrik agar sensor dapat menangkap medan
magnetik saat robot mendekati dinding.
Soft-contact. Robot menggunakan bahan mekanik untuk mendeteksi sentuhan dengan
dinding, namun sentuhan ini diperhalus dengan memasang material lunak atau lentur
contohnya roda dari busa atau karet. Kelebihan dari metode ini adalah berkurangnya
kerusakan mekanis.

Metode-metodeWall Follower :

Desain mekanik robot Wall Follower :

10

Desain elektronik robot Wall Follower :

Pemrograman Kontroler PID pada Robot Wall Follower :

Pembuatan program kontroler PID ini dilakukan berdasarkan persamaan kontroler
PID digital. Pertama-tama akan dibuat dua buah variabel berupa error, last_error. Gunanya
adalah untuk menyimpan data error dan last_error yang akan digunakan pada perhitungan
aksi kontroler PID. Setiap satu kali looping program, error akan diperbaharui dengan data
yang diambil dari sensor dan sebelumnya akan disimpan di last_error. Keluaran dari
perhitungan program kontroler PID ini adalah nilai PWM. Nilai PWM ini dapat bernilai
positif ataupun negatif. Positif dan negatif pada nilai PWM ini menandakan arah putaran
motor. Keluaran kontroler berupa nilai PWM ini akan memanggil fungsi pengendali driver
motor, pada fungsi ini apabila PWM bernilai positif, maka motor akan berputar maju,
sebaliknya bila PWM bernilai negatif, maka motor akan berputar mundur. Nilai PWM
keluaran dari kontroler PID ini akan ditambahkan dan dikurangkan terlebih dahulu dengan
base PWM untuk masing-masing motor dan dijumlahkan dengan offset PWM pada masing-

11

masing motor tersebut. Ilustrasi aplikasi kontroler PID dapat dijelaskan pada diagram blok
berikut.
Diagram blok kontroler PID pada robot Wall Follower :

Deviasi/simpangan antar variabel terukur (PV) dengan nilai acuan (SP) disebut error
(galat). Setpoint (SP) adalah suatu prameter nilai acuan atau nilai yang diinginkan. Present
Value (PV) adalah nilai pembacaan sensor saat itu atau variabel terukur yang di umpan
balikan oleh sensor (sinyal feedback). Berikut Gambar ilustrasi kontroler PID pada robot
Wall Follower dan arsitektur kontroler PID pada robot Wall Follower .
Ilustrasi kontroler PID pada robot Wall Follower :

1.1.2

Model Controller
Controller digunakan sebagai salah satu komponen pada sauatu sistem untuk

mendapatkan sinyal keluaran plant sesuai dengan sinyal setting sehingga sistem itu stabil dan
12

memilikikehandalan tinggi. Beberapa yang sering digunakan kontroller Proporsional,

kontroller Integral, kontroller Derivatife (differensial),kontroller Proporsional ditambah
Integral, kontroller Proposional ditambah Derivatife, dan kontroller PID (ProportionalIntegral-Derivatife). Dalam metode kontrol PID, sinyal control dihasilkan dengan cara
memperkuat sinyal error (proportional), mengintegralkan sinyal error (integral), dan
membuat sebanding dengan laju perubahan sinyal error itu sendiri (derivatife).
1.1.2.1 CONTROLLER PROPORTIONAL
Pada pengendali jenis P (proporsional) ini terdapat hubungan yang sebanding atau
proporsional antara keluaran terhadap kesalahan, secara lebih sederhana dapat dikatakan
bahwa keluaran pengendali proportional merupakan perkalian antara konstanta proportional
dengan masukannya, yaitu :

Gambar 1 . Blok Diagram Untuk Pengendali Proporsional

Persamaan matematis untuk pengendali proporsional

U(t)= Kp e(t)
Fungsi alih untuk pengendali proporsional
U(s) / E(s) = Kp
Dimana Kp merupakan Konstanta pengendali proporsional.
13

Kontroller ini juga lebih dikenal sebagai gain / penguatan . Pertambahan harga Kp
akan menaikkan penguatan sistem sehingga dapat digunakan untuk memperbesar kecepatan
tanggapan dan mengurangi ess atau error steady state (penyimpangan dalam keadaan
mantap). Pemakaian alat kendali tipe proporsional ini sering tidak memuaskan karena
penambahan Kp selain akan membuat sistem lebih sensitif tetapi juga cenderung
mengakibatkan ketidakstabilan . Disamping itu penambahan harga Kp terbatas dan tidak
cukup untuk mencapai tanggapan sampai suatu harga yang diinginkan.

Kenyataannya dalam mengatur harga Kp terdapat keadaan-keadaan yang bertentangan

. Di satu pihak diinginkan mengurangi ess sebanyak mungkin tetapi hal ini akan
mengakibatkan osilasi bagi tanggapan yang berarti memperlama setting time sedangkan
dipihak lain tanggapan terhadap setiap perubahan masukan harus terjadi secepat mungkin
tetapi dengan lonjakan dan osilasi sekecil mungkin. Tanggapan yang cepat memang dapat
diperoleh dengan memperbesar Kp tetapi hal ini juga akan mengakibatkan ketidakstabilan
sistem.
Pengendali proportional memiliki 2 para meter yaitu : pita peoportional (band
proportional ) dan konstanta proportional. Daerah kerja efektif kontroller dicerminkan oleh
pita proportional , sedangkan konstanta proportional menunjukkan nilai faktor penguatan
terhadap sinyal keslahan, Kp.
Hubungan antara pita proportional (PB) dengan konstanta proportional (KP)
ditunjukkan sbb : PB = (1 / KP ) X 100%
Gambar berikut ini merupakan grafik hubungan antara PB, keluaran kontroller dan kesalahan
yang merupakan masukan kontroller. Ketika konstanta proportional semakin tinggi , pita
proportional menunjukkan penurunan yang semakin kecil, sehingga lingkup kerja yang
dikuatkan akan semakin sempit

14

Ciri ciri kontroller proportional harus diperhatikan ketika kontroller tersebut diterapkan
pada suatu sistem. Secara eksperimen, pengguna kontroller proportional harus
memperhatikan ketentuan ketentuan berikut ini :
1. Kalau nilai Kp kecil, kontroller proportional hanya mampu melakukan koreksi
kesalahan yang kecil, sehingga akan menghasilkan respon sistem yang lambat
2. Kalau nilai Kp dinaikkan, respon sistem menunjukkan semakin cepat mencapai
keadaan mantapnya
3. Namun, jika nilai Kp diperbesar sehingga mencapai harga yang berlebihan , akan
mengakibatkan sistem bekerja tidak stabil, atau menyebabkan sistem akan berisolasi.

15

Gambar Respon Sistem sebelum diberi Kp dan setelah diberi Kp

Sebelum

Sesudah

16

1.1.2.2 CONTROLLER INTEGRAL

Pada pengontrol ini, kecepatan perubahan sinyal kontrol sebanding dengan sinyal
error. Alat kendali jenis I (Integral) bertujuan untuk menghilangkan kesalahan posisi dalam
keadaan mantap tanpa mengubah karakteristik-karakteristik frekuensi tinggi dan hal ini dapat
dicapai dengan memberikan penguatan tidak tak terhingga pada frekuensi nol yaitu pada
kondisi mantap. Dengan kata lain, kontroller ini berfungsi menghasilkan respon sistem yang
memiliki kesalahan keadaan mantap nol. Kalau sebuah plant tidak memiliki unsur integrator
(1/s), kontroller proportional tidak akan mampu menjamin keluaran sistem dengan kesalahan
keadaan mantap nol. Dengan kontroller ini, respon sistem dapat diperbaiki yaitu memiliki
kesalahan keadaan mantap nol.Adapun diagram blok untuk pengendali integral adalah :

Gambar 1. Blok Diagram Untuk Pengendali Integral

Adapun persamaan matematis untuk pengendali integral adalah :

17

Fungsi alih untuk pengendali integral

Kontroller integral memiliki karakteristik seperti halnya sebuah integral. Keluaran

kontroller sangat diperngaruhi oleh perubahan yang sebanding dengan nilai sinyal kesalahan .
keluaran kontroller ini merupakan jumlahan yang terus menerus dari perubahan
masukkannya. Kalau sinyal kesalahan tidak mengalami perubahan, maka keluaran akan
menjaga keadaan seperti sebelum terjadinya perubahan masukan.
Sinyal keluaran kontroller integral merupakan luas bidang yang dibentuk oleh kurva
kesalahan penggerak . sinyal keluaran akan berharga sama dengan harga sebelumnya ketika
sinyal kesalahan berharga nol. Gambar berikut ini menunjukkan contoh sinyal kesalahan
yang yang disulutkan kedalam kontroller integral terhadap perubahan sinyal
kesalahan tersebut.

18

Gambar kurva sinyal kesalahan terhadap t dan kurva u(t) terhadap t pada pembangkit
kesalahan nol.

Perhatikan bahwa aksi kontrol integral, disamping menghilangkan ofset atau

kesalahan keadaan tunak, ada kemungkinan menimbulkan respon yang berosilasi dengan
amplitudo yang mengecil pelan pelan atau bahkan amplitudo yang membesar , yang
biasanya keduanya tidak diinginkan. Pengaruh perubahan konstanta integral terhadap
keluaran integral ditunjukkan pada gambar dibawah ini . Bila nilai e(t) naik 2 kali, maka laju
perubahan u(t) terhadap waktu menjadi 2 kali lebih cepat. Bila e(t) tetap maka nilai u(t) akan
tetap seperti semula. Aksi reset setelah ada perubahan beban. Jika nilai konstanta integrator
berubah menjadi lebih besar , sinyal kesalahan yang relatif lebih kecil dapat mengakibatkan
laju keluaran menjadi besar.

Kontroller integral memiliki karakteristik sebagai berikut :

1. Jika sinyal kesalahan tidak berharga 0, maka keluaran kontroller akan
menunjukkan kenaikan atau penurunan yang dipengaruhi oleh besarnya sinyal
kesalahan dan nilai Ki.
2. Jika sinyal kesalahan berharga nol, maka keluaran kontroller akan bertahan
pada nilai sebelumnya
3. Keluaran kontroler membutuhkan selang waktu tertentu , sehingga kontroller
integral cenderung memperlambat sistem
19

4. Nilai Ki yang berharga besar dapat mempercepat hilangnya offset. Tetapi

semakin besar nilai Ki maka aakan mengakibatkan peningkatan osilasi dari
sinyal keluaran kontroller.

1.1.2.3 CONTROLLER DERIVATIFE

Berikut ini merupakan blok diagram yang menggambarkan hubungan antara sinyal
kesalahan dengan keluaran kontroller.

Gambar 1. Blok diagram Kontroller Differensial

Keluaran kontroller diferensial atau kontrolller turunan memiliki sifat seperti halnya
suatu operasi derivatif. Perubahan yang mendadak pada masukan kontroller, akan
mengakibatkan perubahan yang sangat besar dan cepat. Aksi kontroller turunan , sering
disebut juga kontrol laju (rate control), karena besar keluaran kontroler sebanding dengan laju
perubahan sinyal kesalahan penggerak.
Gambar berikut ini menyatakan hubungan anatar sinyal masukan dengan sinyal
keluaran kontroller differensial. Ketika masukkannya tidak mengalami perubahan , maka
keluaran kontroller juga tidak mengalami perubahan, sedangkan apabila sinyal masukan
berubah mendadak dan menaik, maka keluaran menghasilkan sinyal berbentuk impulse. Jika
sinyal masukan berubah naik secraa perlahan , maka keluarannya justru merupakan fungsi
step yang besar magnitudnya sangat dipengaruhi oleh kecepatan naik dari fungsi ramp dan
faktor konstanta diffrensialnya Td.

20

Gambar 2. Kurva waktu hubungan imput output kontroller differensial

Disamping mempunyai keunggulan dalam mendahului , aksi kontrol turunan
mempunyai kelemahan dalam hal memperkuat sinyal desing (noise) sehingga dapat
menimbulkan pengaruh saturasi pada aktuator.
Aksi kontrol turunan cenderung menghilangkan atau memperkecil kesalahan keadaan
tunak dari respon terhadap berbagai masukan. Walaupun kontrol turunan tidak mempengaruhi
kesalahan keadaan tunak secara langsung , akan tetapi menambah redaman sistem sehingga
memungkinkan penggunaan harga penguatan yang lebih besar sehingga akan memperbaiki
ketelitian keadaan tunak.
Karena kontrol turunan bekerja berdasarkan laju perubahan kesalahan penggerak,
bukan berdasarkan pada kesalahan penggerak itu sendiri, serta kerja kontroller diferensial
hanyalah efektif pada lingkup yang sempit, yaitu hanya efektif pada periode peralihan atau
periode transien. Oleh sebab itu, jenis kontroller diferensial ini tidak dapat digunakan
sendirian . Kontrol turunan selalu digunakan bersama sama dengan kontroller lain dalam
sistem

1.1.2.4 CONTROLLER PID

Setiap kekurangan dan kelebihan dari masing masing kontroller P, I, D dapat saling
menutupi dengan menggabungkan ketiganya secara paralel. Sehingga, Kontoller PID
21

merupakan kontroller berumpan balik terdiri dari 3 jenis pengaturan yang saling
dikombinasikan, yaitu P Controller P (Proportional), Controller D (Derivative), dan
Controller I (Integral) yang masing masing secara keseluruhan bertujuan untuk
mempercepat reaksi sebuah sistem, menghilangkan offset, dan menghasilkan perubahan awal
yang besar.
Kontroller PID merupakan jumlahan dari keluaran kontroller proportional, keluaran
kontroller integral dan keluaran kontroller derivative. Karakteristik kontroller PID sangat
dipengaruhi oleh kontribusi besar ketiga parameter dari P, I dan D. Penyetelan konstanta Kp,
Ti, dan Td akan mengakibatkan penonjolan sifat dari masing masing elemen . Satu atau dua
dari ketiga konstanta tersebut dapat disetel lebih menonjol dibanding yang lain. Konstanta
yang menonjol itulah akan memberikan kontribusi pengaruh pada respon sistem secara
keseluruhan. Parameter-parameter tersebut tidak bersifat independen, sehingga pada saat
salah satu nilai konstantanya diubah, maka mungkin sistem tidak akan bereaksi seperti yang
diinginkan.

Diagram blok untuk pengendali proporsional (P), Integral (I) dan derivatif (D) adalah :

Gambar 1. Blok Diagram PID

22

Persamaan matematis untuk pengendali proporsional dan derivatif Kontroller PID seri :

Kontroller PID paralel :

23

dengan

Dimana :
Kp

: Konstanta proporsional

Ki

: Konstanta integral

Kd

: Konstanta derivatif

Td

: Waktu derivatif

Ti

: Waktu integral

24

Rangkaian kontroller PID :

Pengendali proporsional Kp akan memberikan efek mengurangi waktu naik tetapi

tidak menghapus kesalahan keadaan tunak . Pengendali integral Ki akan memberikan efek
menghapus kesalahan keadaan tunak tetapi berakibat memburuknya tanggapan transient.
Pengendali derivatif Kd akan memberikan efek meningkatnya stabilitas sistem, mengurangi
lewatan maksimum dan menaikkan tanggapan fungsi trasnfer . Efek dari setiap pengendali
dalam sistem lingkar tertutup dapat dilihat pada tabel berikut ini :
Closed-Loop

Rise Time

Overshoot

Setting Time

SS Errror

Kp

Decrease

Increase

Small Change

Decrease

Ki

Decrease

Increase

Increase

Eliminate

Kd

Small Change

Decrease

Decrease

Small Change

Response

Dari Tabel diatas dapat diketahui bahwa pengendali proporsional akan mengurangi
waktu naik, meningkatkan persentase lewatan maksimum dan mengurangi keadaan tunak.
Sedangkan pengendali proporsional derivatif mereduksi lewatan maksimum dan waktu turun.
25

Selain itu, pengendali proporsional integral menurun pada waktu naik, meningkatkan lewatan
maksimum dan waktu turun dan akan menghilangkan kesalahan keadaan. Salahsatu
permasalahan terbesar dalam desain kontroller PID yaitu masalah tuning untuk menentukan
nilaik Ki, Kp, dan Kd yang pas. Metode metode tuning dilakukan berdasarkan model
matemetika plant / sistem. Jika model tidak diketahui, maka dilakukan eksperimen terhadap
sistem. Bisa juga pakai system try dan error. Kontroller PID ini merupakan jenis kontroller
yang paling populer digunakan yang banyak diterapkan didunia industri. Luasnya
penggunaaan controller PID pada dasarnya dilatarbelakangi oleh beberapa hal diantaranya
1. Kesederhanaan struktur kontrol. Selain hanya ada 3 parameter utama yang
perlu diatur , pengaruh perubahan setiap parameter PID terhadap dinamika
pengontrolan secara intuitive mudah dipahami oleh operator
2. Kontrol PID memiliki sejarah yang panjang yang telah digunakan jauh
sebelum era digital berkembang (yaitu sekita tahun 1930 an )
3. Kontrol PID dalam banyak kasus telah terbukti menghasilkan unjuk kerja
relative memuaskan, baik digunakan sebagai sistem regulator ( sistem kontrol
dengan set point konstan dan beban cemderung berubah ubah ) maupun
sebagai sistem servo (sistem kontrol dengan set point yang berubah dan beban
cenderung konstan)

BAB III
PENUTUP
1.

KESIMPULAN
Adapan kesimpulan dari makalah ini sebagai berikut :

1. Ada tiga jenis model controller yaitu Propotional,Integral, Derrifative .

2. Proportional Controller memberikan efek mengurangi waktu, tapi tidak
menghapus kesalahan keadaan tunak. Integral Controller memberikan efek
menghapus kesalahan keadaan tunak tapi berakibat pada respon transient
yang buruk . Sedangkan Derrivatife Controller akan memberikan efek
meningkatkan stabilitas sistem , mengurangi overshoot, dan meningkatkan
respon transient
26

2.

SARAN

27

DAFTAR PUSTAKA

http://labkontrol.blogspot.co.id/2012/09/kontroller-pid_30.html
https://yusniaalfisyahrin.wordpress.com/2013/09/12/loop-terbuka-danloop-tertutup-pada-dasar-sistem-kendali-2/
http://wisnukusbandono.blogspot.co.id/2013/03/pengertian-open-loopdan-close-loop.html

28