SISTEM PENGENDALIAN MOTOR DC SERVO PADA LENGAN ROBOT

Esti Hardiyanti. Keiko azizah.

Jurusan Teknik Elektro Fakultas Teknik Universitas Brawijaya

Ketawanggede Lowokwaru Malang 65145-Telp (0341)554166
Email: hardiyanti.esti@yahoo.com
ABSTRAKSI
Seiring perkembangan teknologi yang semakin pesat, dimana peran manusia telah
banyak digantikan dengan mesin ataupun robot dalam mengerjakan suatu pekerjaan. Robotrobot yang dibuat memiliki berbagai bentuk seperti robot beroda dan berlengan yang
dikendalikan dengan suatu sistem kontrol. Pada robot berlengan umumnya menggunakan
motor servo sebagai penggeraknya. Sistem pengendalian motor servo yang jumlahnya
banyak biasanya menggunakan servo controller. Modul (rangkaian servo controller) ini
yang akan mengatur pengiriman alamat dan pemberian data/lebar pulsa pada masingmasing motor dc servo sehingga dapat mengatur besar sudut putaran motor.
Kata Kunci: robot berlengan, motor servo

I. PENDAHULUAN
Seiring
dengan
perkembangan
teknologi yang semakin pesat. Dimana
peran manusia digantikan oleh robot atau
mesin dalam melakukan suatu pekerjaan.
Robot atau mesin yang digunakan sebagai
penggeraknya adlah motor DC. Motor
DC servo sering digunakan di dunia
industri dan dunia robotika, karena
ukuran yang sangat kecil, dan tangguh.
Motor DC servo mengkonsumsi daya
yang sebanding dengan beban mekanik.
Dengan beban yang kecil, konsumsi daya
tidak besar. Motor DC merupakan salah
satu jenis aktuator yang cukup banyak
digunakan dalam bidang jenis industri
atau robot, yaitu motor DC servo. Motor

ini
biasanya
digunakan
untuk
perpindahan sudut dan juga mempunyai
torsi yang besar untuk internal gear.
Contoh dalam bidang industri adalah
lengan robot, konveyor.
II. TINJAUAN PUSTAKA
A. Motor DC Servo
Motor servo adalah sebuah motor
yang dilengkapi rangkaian kendali
dengan sistem closed feedback yang
terintegrasi dalam motor tersebut. Pada
motor servo posisi putaran sumbu (axis)
dari motor akan diinformasikan kembali
ke rangkaian kontrol yang ada di dalam
motor servo.
Motor Servo terdiri atas 3 unsur:
motor, encoder, dan driver. Driver

memiliki peran membandingkan perintah

posisi dan posisi encoder atau informasi
kecepatan dan mengendalikan driver saat
ini. Servo motor selalu mendeteksi
kondisi motor dari posisi encoder dan
informasi kecepatan.

Gambar 1. Hitec Standart Servo HS322HD

bersangkutan. Pengendalian gerakan

batang motor servo dapat dilakukan
dengan menggunakan metode PWM.
(Pulse Width Modulation). Teknik ini
menggunakan system lebar pulsa untuk
mengendalikan putaran motor. Sudut dari
sumbu motor servo diatur berdasarkan
lebar pulsa yang dikirim melalui kaki
sinyal dari kabel motor. Tampak pada
gambar dengan pulsa 1.5 ms pada periode
selebar 2 ms, maka sudut dari sumbu
motor akan berada pada posisi tengah.
Semakin lebar pulsa OFF maka akan
semakin besar gerakan sumbu ke arah
jarum jam dan semakin kecil pulsa OFF
maka akan semakin besar gerakan sumbu
ke arah yang berlawanan dengan jarum
jam.
Untuk menggerakkan motor servo ke
kanan atau ke kiri, tergantung dari nilai
delay yang kita berikan. Untuk membuat
servo pada posisi center, berikan pulsa
1.5ms. Untuk memutar servo ke kanan,
berikan pulsa <=1.3ms, dan pulsa >=
1.7ms untuk berputar ke kiri dengan delay
20ms, seperti ilustrasi berikut:

Gambar 2. Konstruksi Motor Servo

B. Jenis-jenis Motor DC Servo
Secara umum terdapat 2 jenis motor
dc servo. yaitu motor servo standard dan
motor dc servo Continous. Servo motor
tipe standar hanya mampu berputar 180
derajat. Motor dc servo standard sering
dipakai pada sistim robotika misalnya
untuk membuat Robot Arm (Robot
Lengan). Sedangkan motor dc servo
continuous dapat berputar sebesar 360
derajat. Motor dc servo continuous sering
dipakai untuk Mobile Robot. Pada badan
servo
tertulis
tipe
servo
yang

Gambar 3. Waktu Pemberian Pulsa

C. PWM (Pulse Width Modulation)
PWM (Pulse width Modulation),
adalah sebuah metode untuk pengaturan
kecepatanperputaran, dalam hal ini adalah
motor DC untuk gerak robot. PWM dapat
dihasilkan oleh empat metode, sebagai
berikut :
a Metode analog
b Metode digital

c
d

IC diskrit
Mikrokontroler

Pada robot ini, metode PWM

dikerjakan oleh mikrokontroler. Metode
PWM ini akan mengatur lebar atau
sempitnya periode pulsa aktif yang
dikirimkan oleh mikrokontroler ke driver
motor. Pada pengaturan kecepatan robot,
nilai PWM mulai dari 0-255. Secara
analog besaran PWM dihitung dalam
prosentase, nilai ini didapat dari
perbandingan: T high / (T high + T low )
* 100%. Dimana T adalah periode atau
waktu tempuh untuk sebuah pulsa, yang
terbagi menjadi bagian puncak positif (T
high) dan puncak negatif (T low).
Semakin rapat periode antar pulsa,
maka frekuensi yang dihasilkan akan
semakin tinggi, ini berarti kecepatan akan
bertambah. Semakin lebar jarak antar
pulsa, maka frekuensi semakin rendah ini
berarti
kecepatan
berkurang
atau
menurun. Kondisi pemberian kecepatan
harus disesuaikan dengan kondisi track
yang akan dilewati oleh robot, misal pada
saat jalan lurus, naik atau turun harus
mendapatkan nilai PWM yang tepat.
D. Encoder
Encoder adalah sebuah sensor untuk
mendeteksi kecepatan dan posisi motor.
Cahaya dari LED melewati pola deteksi
posisi pada celah disk dan dibaca oleh
elemen penerima cahaya. Puluhan
phototransistors
terintegrasi
dalam
elemen penerima cahaya.
Semua pola untuk pendeteksi posisi
absolut tergantung pada sudut putaran
pada encoder. CPU terpasang pada
encoder
untuk
menganalisis
pola
pendeteksi posisi absolut. Posisi data saat
ini ditransmisikan menuju servo driver
lewat transmisi serial.

Sebuah sinyal pulsa yang diterapkan

secara eksternal (saat itu adalah jenis
pulsa input) dan putaran terdeteksi oleh
encoder motor servo, dihitung dan
perbedaan (deviasi) dikeluarkan menuju
unit pengendali kecepatan. Penghitungan
ini merujuk pada penghitungan deviasi.
Selama motor berputar, sebuah
akumulasi
pulsa
(posisi
deviasi)
dihasilkan pada penghitung deviasi dan
dikendalikan sehingga menuju titik nol.
Fungsi penahan posisi pengendali servo
untuk menahan posisi arus dicapai dengan
loop posisi (penghitung deviasi).
Gambar 4. Feedback Sensor

E. Prinsip Kerja Motor DC Servo

Motor DC servo merupakan perakitan
dari beberapa komponen yang terpisah
yaitu:
1. Motor DC
2. Gear
3. Sensor posisi
4. Rangkaian control
5. Potensiometer
Serangkaian gear yang melekat pada
poros motor DC akan memperlambat
putaran poros dan meningkatkan torsi
motor servo, sedangkan potensiometer
dengan perubahan resistansinya saat
motor berputar berfungsi sebagai penentu
batas posisi putaran poros motor servo.
Penggunaan sistem kontrol loop tertutup
pada motor servo berguna untuk
mengontrol gerakan dan posisi akhir dari

poros
motor
servo.
Penjelasan
sederhananya, posisi poros output akan di
sensor untuk mengetahui posisi poros
sudah tepat seperti yang di inginkan atau
belum, dan jika belum, maka kontrol
input akan mengirim sinyal kendali untuk
membuat posisi poros tersebut tepat pada
posisi yang diinginkan. Untuk lebih
jelasnya mengenai sistem kontrol loop
tertutup, perhatikan contoh sederhana
beberapa aplikasi lain dari sistem kontrol
loop tertutup, seperti penyetelan suhu
pada AC, kulkas, setrika dan lain
sebagainya.

Gambar 5. Diagram Blok Motor Servo

III.KESIMPULAN
Motor servo sangat memiliki peran
pada pengoperasian lengan robot,

khususnya pada arm robot. Dengan motor

servo , gerakan lengan robot tidak hanya
memutar tetapi juga bisa melakukan
gerakan-gerakan sudut. Keunggulan dari
motor servo memiliki putaran yang
lambat dan torsi yang kuat berkat adanya
sistem gear.

DAFTAR PUSTAKA
http://elektronika-dasar.web.id/teorielektronika/motor-servo/o-motoroverview.html
http://www.orientalmotor.com/technology
/articles/servo-motor-overview.html