Anda di halaman 1dari 20

LABORATORIUM PENGENDALIAN PROSES

SEMESTER GENAP TAHUN AJARAN 2015/2016

MODUL

: Pengendalian Suhu

PEMBIMBING

: Ir. Heriyanto, M.T.

Tanggal Praktikum

: 18 Mei 2016

Tanggal Penyerahan : 26 Mei 2016


(Laporan)

Oleh :
Kelompok

V (Lima)

Nama

1. Muhammad Naufal. S

(141411019)

2. Nadya Rimadanti

(141411020)

2. Novita Deni

(141411021)

3. Oktavia Reni N.M

(141411022)

Kelas

2A

PROGRAM STUDI DIPLOMA III TEKNIK KIMIA

JURUSAN TEKNIK KIMIA


POLITEKNIK NEGERI BANDUNG

2016
BAB I

PENDAHULUAN
1

Latar Belakang
Industri kimia merupakan susunan atau rangkaian berbagai unit pengolahan
yang terintegrasi satu sama lain secara sistematik dan rasional. Tujuan pengoperasian
industry kimia secara keseluruhan adalah mengubah (mengkonversi) bahan baku menjadi
produk yang lebih bernilai guna.
Agar proses di industry selalu stabil dibutuhkan instalasi alat-alat

a
b
c
d
e

pengendalian. Alat-alat pengendalian dipasang dengan tujuan:


Menjaga keamanan dan keselamatan kerja
Memenuhi spesifikasi produk yang diinginkan
Menjaga peralatan proses dapat berfungsi sesuai yang diinginkan dalam desain
Menjaga agar operasi pabrik tetap ekonomis
Memenuhi persyaratan lingkungan
Untuk memenuhi persyaratan diatas diperlukan pengawasan (monitoring)
yang terus menerus terhadap operasi pabrik kimia dan intervensi dari luar (external
intervention) untuk mencapai tujuan operasi. Hal ini dapat terlaksana melalui suatu
rangkaian peralatan (alat ukur, kerangan, pengendali, dan komputer) dan intervensi
manusia (plant managers, plants operators) yang secara bersama membentuk control
system. Dalam pengoperasian pabrik diperlukan berbagai prasyarat dan kondisi operasi
tertentu, sehingga diperlukan usaha-usaha pemantauan terhadap kondisi operasi pabrik
dan pengendalian proses supaya kondisi operasinya stabil.

Tujuan Praktikum
Adapun tujuan dari praktikum pengendalian suhu adalah mempelajari pengaruh nilai
a
b
c

parameter pengendali system proses yaitu :


Proporsional gain (Kc) atau Proportional band (PB)
Waktu integral (i)
Waktu derivative (d)

BAB II
DASAR TEORI
Pengendalian umpan balik adalah pengendalian yang memakai variabel keluaran
sistem (PV) untuk mempengaruhi masukan (MV) dari sistem yang sama. Prinsip
pengendalian tersebut di atas berlaku umum untuk semua pengendalian proses umpan balik.
Di sini terdapat empat fungsi dasar, yaitu: mengukur (measurement), membandingkan
(comparision), menghitung (computation, decision, atau evaluation) dan mengoreksi
(correction atau action).

u = Kc e +

Kc
i

edt + Kc

de
dt

+ uo

2.1 Prinsip Pengendalian


Sensor mengindera variabel proses (suhu, tekanan, level, aliran). Informasi nilai
variabel proses (PV) dari sensor selanjutnya diolah oleh transmitter dan dikirimkan ke
pengendali (dalam bentuk sinyal listrik 4-20 mA atau pneumatik 0,2-1bar). Dalam
pengendali, nilai variabel proses terukur dibandingkan dengan nilai setpoint (SP). Perbedaan
antara keduanya disebut error. Berdasar besar error, lamanya error, dan kecepatan
error,pengendali melakukan perhitungan sesuai algoritma kendali untuk menghasilkan sinyal
kendali (controller output yang berupa sinyal listrik atau pneumatik). Sinyal kendali
dikirimkan ke elemen kendali akhir (final control element biasanya berupa katup kendali atau
control valve). Perubahan pada sinyal kendali menyebabkan perubahan bukaan katup kendali.
Perubahan ini menyebabkan perubahan manipulated variable. Jika perubahan manipulated
variable dalam arah dan nilai yang benar, maka variabel proses terukur dapat dijaga pada nilai
setpoint.
2.2 Pengendalian Suhu
Dalam praktikum ini sebagai sensor suhu adalah jenis termokopel. Tegangan yang
dibangkitkan sensor berbanding lurus dengan suhu. Sinyal dari sensor dikirim ke pengendali
(komputer). Aksi pengendali berjenis berkebalikan (reverse acting). Artinya jika suhu naik
ada tindakan untuk mengurangi pemanasan. Keluaran pengendali adalah berupa PWM (pulse
width modulation). Artinya persentase sinyal kendali sebanding dengan lebar pulsa. Pada
sinyal minimum (0%) maka tidak ada pulsa (0%). Pada sinyal kendali 100% maka lebar pulsa
100% (daya penuh). Unit kendali akhir adalah berupa elemen pemanas listrik. Besar
pemanasan diatur berdasar lebar pulsa. Dalam pengendalian suhu ini sebagai variabel proses
terkendali adalah suhu,manipulated variable adalah daya listrik, setpoint adalah suhu proses

yang diinginkan, dan gangguan adalah suhu aliran air yang dipanaskan serta kehilangan
panas.

Gambar 1. Diagram instrumen aliran suhu

Gambar 2. Diagram blok aliran suhu

BAB III
METODOLOGI PERCOBAAN
1

Skema Alat

Gambar 3. Susunan peralatan

Gambar 4. Diagram blok pengendalian suhu

Skema Kerja
Persiapan peralatan dan melakukan konfigurasi alat

Melakukan pengaturan suhu awal pada suhu 30C

Melakukan pengujian dengan Kc yang berbeda untuk


mendapatkan respons cepat, tepat, stabil

Memilih Kc yang paling sesuai

Melakukan percobaan ulang dengan Kc yang telah


dipilih dengan Ti yang berbeda
Memilih Ti yang paling sesuai dengan respons yang diinginkan
(cepat, tepat, stabil)
Melakukan percobaan ulang dengan Kc dan Ti yang telah terpilih
dengan Td yang berbeda
Memilih Td yang paling sesuai dengan respon yang diinginkan

Membuat kesimpulan dari hasil percobaan

Gambar 5. Prosedur percobaan

BAB IV
ANALISA DATA dan PEMBAHASAN

4.1 Data Pengamatan


4.1.1 Parameter Awal

4.1.2 Proporsional ( T = 35C ; PB = 100)

4.1.3 Proporsional ( T = 30C ; PB = 50)

4.1.4 Proporsional ( T = 35C ; PB = 50)

4.1.5 Proporsional Integral ( T = 30C ; PB = 42 ; Ti = 6 menit)

4.1.6 Proporsional Integral ( T = 30C ; PB = 42 ; Ti = 12 menit)

4.1.7 Proporsional Integral ( T = 35C ; PB = 42 ; Ti = 12 menit)

4.1.8 Proporsional Integral Derivatif( T = 30C ; PB = 42 ; Ti = 6; Td = 0,1 menit)

4.1.9 Proporsional Integral Derivatif( T = 30C ; PB = 42 ; Ti = 6; Td = 0,2 menit)

4.2 Pembahasan
4.2.1 Muhammad Naufal Syarief (141411019)
Pada pengendalian Suhu tujuan ideal adalah mempertahankan nilai variable proses
(agar sama dengan nilai yang diinginkan (setpoint). Tetapi tujuan tersebut sukar dipenuhi
karena keterbatasan operasi dan kemampuan sistem pengendalian. Oleh sebab itu tujuan
praktis atau tujuan nyata pengendalian proses adalah mempertahankan nilai variable
proses(PV) di sekitar nilai yang diinginkan dalam batas-batas toleransi.
Pada praktikum kali ini, praktikan melakukan pengendalian suhu. Dalam
pengendalian suhu sebagai PV adalah suhu dalam tangki, MV adalah daya listrik pemanas,
SP adalah suhu proses yang diinginkan, gangguan adalah suhu aliran air. Sensor suhu suhu
adalah jenis thermocouple. Tegangan yang dibangkinkan sensor berbanding lurus dengan
suhu. Sinyal dari sensor dikirim ke pengendali (computer). Aksi pengendali berjenis
berkebalikan (reverse acting). Artinya jika suhu naik ada tindakan untuk mengurangi
pemanasan.
Pada praktikum ini, dilakukan percobaan penentuan parameter awal pada suhu 30C
dan pB 100%. Dari parameter awal dengan proposional pada PID diketahui bahwa PV yang
dihasilkan hanya mendekati nilai yang diinginkan pada SP 25 C seperti terlihat pada data
pengamatan 4.1.1
Kemudian dilakukan variasi suhu dan nilai PB. Pada suhu 35C dan PB 100%,
settling time yang dibutuhkan PV dapat mencapai SP yaitu 1456 s. pada suhu yang sama
dengan PB 50 %, settling time yang dibutuhkan yaitu 601 s. pada pengendali proposional ini
dengan PB 50 % atau 2x KC menghasilkan respon cepat,tepat dan stabil.
Pada pengendali Proporsional Integral (PI) dengan suhu 30C dan waktu integral 6
menit, settling time yang dibutuhkan PV dapat mencapai atau mendekati SP yaitu 392 s. pada
suhu 30C dan waktu integral 12 menit, settling time PV mencapai atau mendekati SP yaitu
28 s. Kemudian pada suhu 35C dan waktu integral 12 menit, settling time yang dibutuhkan
PV mencapai atau mendekati SP yaitu 284 s. Untuk pengendali PI pada PID pada suhu 30C
dan waktu integral 12 menit menghasilkan respon cepat,tepat dan stabil.
Pengendali proposional integral derivative (PID), dilakukan variasi pada waktu
derivative 0.1 dan 0.2 menit pada suhu 30C. settling time yang diperlukan PV mencapai SP
pada waktu derivative 0.1 adalah 64 s dan settling time pada waktu derivative 0.2 adalah 532
s. dapat disimpilkan pada waktu derivative 0.1 menghasilkan respon yang cepat, stabil, dan
tepat.

4.2.2 . Nadya Rimadanti (141411020)


Pada praktikum ini dilakukan praktikum pengendalian suhu pada suatu system
tangki. Pengendalian ini bertujuan untuk mengendalikan suhu sesuai dengan setpoint yang
diinginkan serta mencari variasi pengendalian proportional, integral dan derivative (PID)
yang cepat, tepat dan stabil sehingga dapat menghilangkan nilai error dengan cepat. Pada
praktikum ini pertama dilakukan pengamatan terhadap pengaruh nilai Kc. Pada tiga nilai Kc
yang digunakan yaitu 1, 2, dan 2,4. Nilai Kc yang paling baik (optimum) berdasarkan
percobaan yang dilakukan adalah 2. Karena terlihat pada grafik terdapat perbedaan waktu
untuk mencapai setpoint yang ditentukan. Pada Kc=2, respon lebih cepat, yaitu PV lebih
cepat mencapai setpoint walaupun waktu stabil pada setpoint tidak lama. Kemudian nilai Ti
yang digunakan pada percoaan yaitu 6 dan 12, kedua nilai tersebut menghasilkan respon yang
memiliki kecepatan berbeda yaitu 28 dan 392 detik menuju setpoint sehingga terdapat
pengaruh yang signifikan pada perbedaan nilai Ti tersebut pada propostional integral.
Sedangkan pada proportional integral derivatif menggunakan Ti yang sama besar yaitu 6. Ti
(waktu Integral) merupakan nilai yang dibutuhkan suatu pengendalian untuk menghilangkan
error. Semakin kecil nilai Ti maka waktu untuk menghilangkan error makin cepat tetapi tidak
begitu stabil.
Kemudian setelah didapat nilai waktu integral yang terbaik yang menghasilkan
pengendalian yang cepat dan tepat kemudian dilakukan penambahan variabel waktu
derivative. Waktu derivative ini memiliki fungsi mempercepat respon dari pengendalian
sehingga pengendalian akan berlangsung dengan cepat. Nilai waktu derivative ini jika telah
mencapai setpoint yang baik adalah 0. Karena waktu derivative ini hanya mempercepat
respon pada saat pengendalian menuju setpoint atau untuk menghilangkan error. Dengan
menambah nilai derivatif, waktu untuk mencapi setpoint menjadi lebih cepat.
a. Pengendali Proporsional
Setpoint dicapai yaitu pada 35C. Dari grafik perilaku pengendalian proporsional,
pada Run 1 waktu untuk mencapai setpoint yaitu 1456 detik. PV stabil ditunjukkan dari
detik 1456 sampai 1464 sehingga waktu stabil saat mencapai setpoint bertahan selama 8
detik. Pada Run 2 waktu untuk mencapai setpoint yaitu 601 detik. PV stabil ditunjukkan
dari detik 601 sampai 615 sehingga waktu stabil saat mencapai set point bertahan selama
14 detik. Dan pada Run 3 waktu untuk mencapai setpoint yaitu 279 detik. PV stabil
ditunjukkan dari detik 279 sampai 287,7 sehingga waktu stabil saat mencapai setpoint
bertahan selama 8,7 detik.
b. Pengendali Proportional Integral

Perilaku dari pengendali PI dapat dilihat pada Gambar.., dibandingkan dengan


pengendali proporsional, pengendali ini menanggapi secara lebih baik karena adanya
pengendali I, sinyal naik terus sampai harga setpoint dilewati. Pada Run 1, waktu untuk
mencapai setpoint yaitu 392 detik. PV stabil ditunjukkan dari detik 392 sampai 406
sehingga waktu stabil saat mencapai setpoint bertahan selama 14 detik. Pada Run 2,
waktu untuk mencapai setpoint yaitu 28 detik. PV stabil ditunjukkan dari detik 28 sampai
42 sehingga waktu stabil saat mencapai setpoint bertahan selama 14 detik. Pada Run 3,
waktu untuk mencapai setpoint yaitu 284 detik. PV stabil ditunjukkan dari detik 284
sampai 298 sehingga waktu stabil saat mencapai setpoint bertahan selama 14 detik.
c. Pengendali PID
Perilaku dari pengendali PID dapat dilihat pada gambar , dibandingkan dengan
pengendali PI, pengendali ini menanggapi secara lebih cepat karena adanya pengendali D,
sinyal naik terus sampai harga setpoint dilewati, karena adanya faktor I maka sinyal ini
diperlambat sehingga tidak melewati setpoint terlampau tinggi dibanding pengendali Pl.
Pada Run 1 waktu untuk mencapai setpoint yaitu 64 detik. PV stabil ditunjukkan dari
detik 64 sampai 76,8 sehingga waktu stabil saat mencapai setpoint bertahan selama 12,8
detik.Pada Run ke 2 berdasarkan grafik yang diperoleh tidak dapat mencapai setpoint
karena waktu derivatif dikalikan dua kali dari run 1 sehingga waktu untuk mencapai
setpoint sangat lama.
Pada sebuah pengendalian nilai nilai pengendali PID ini sangat mempengaruhi berapa
lamanya suatu pengendali untuk membuat nilai proses variable untuk mencapai setpoint
yang diinginkan. Pengendalian yang dipilih merupakan pengendalian yang cepat, tepat,
dan stabil. Sehingga menghasilkan suatu proses yang aman dan optimum yang akan
berpengaruh pada kualitas produk yang diinginkan.

4.2.3 Novita Deni (141411021)


Pada praktikum kali ini dilakukan pengendalian suhu yang bertujuan untuk
mempelajari pengaruh nilai parameter pengendali yaitu proportional gain (Kc) atau
proportional band (PB), waktu integral (Ti), dan waktu derivatif (Td) pada
pengendalian suhu proses.
Percobaan pertama dilakukan penentuan parameter awal pada suhu 30C dan
PB 100%. Dari parameter awal dengan proporsional saja dapat dilihat pada data
pengamatan 4.1.1 bahwa pv yang dihasilkan tidak bisa mencapai set point, namun
mendekati set point. Set point yang seharusnya yaitu 30C, namun pada penentuan
parameter awal ini set point yang bisa dicapai yaitu 25C.
Pada pengendalian proporsional, dilakukan variasi suhu dan nilai PB. Pada suhu
35C dan PB 100% , waktu yang dibutuhkan agar pv dapat mencapai set point yaitu
1456 s. Pada suhu 30C dan PB 50% , waktu yang dibutuhkan agar pv dapat mencapai
set point yaitu 601 s. Pada suhu 30C dan PB 50% , waktu yang dibutuhkan agar pv
dapat mencapai set point yaitu 279 s. Sehingga dapat disimpulkan bahwa pada
pengendalian proporsional dengan suhu 30C dan PB 50% menghasilkan respons yang
cepat, tepat dan stabil.
Pada pengendalian proporsional integral, dilakukan variasi suhu dan waktu
integral. Pada suhu 30C dan waktu integral 6 menit, waktu yang dibutuhkan agar pv
dapat mencapai set point yaitu 392 s. Pada suhu 30C dan waktu integral 12 menit,
waktu yang dibutuhkan agar pv dapat mencapai set point yaitu 28 s. Pada suhu 35C
dan waktu integral 12 menit, waktu yang dibutuhkan agar pv dapat mencapai set point
yaitu 284 s. Suhu yang digunakan sangat berpengaruh terhadap pengendalian yang
dilakukan. Dari data pengamatan dapat disimpulkan bahwa pada pengendalian
proporsional integral dengan suhu 30C dan waktu integral 12 menit menghasilkan
respons yang cepat, tepat dan stabil.
Pada pengendalian proporsional integral derivatif (PID), dilakukan variasi
waktu derivatif yaitu 0,1 dan 0,2 menit dengan suhu yang digunakan yaitu 30C. Dapat
dilihat pada data pengamatan 4.1.9 waktu yang diperlukan agar pv dapat mencapai set
point lebih lama dibandingkan dengan data pengamatan 4.1.8.

Hal tersebut

dikarenakan waktu derivatif yang digunakan berbeda, yaitu pada data pengamatan
4.1.9 waktu derivatif yang digunakan dan waktu agar pv mendekati set point berturut-

turut yaitu 0,2 menit dan 532 sekon sedangkan pada data pengamatan 4.1.8 waktu
derivatif yang digunakan dan waktu agar pv mendekati set point berturut-turut yaitu
0,1menit dan 64 sekon. Sehingga dapat disimpulkan bahwa semakin kecil waktu
derivatif yang digunakan, maka akan menghasilkan respons yang cepat, tepat dan
stabil.

4.2.4 Oktavia Reni N.M (141411022)


Pada praktikum ini dilakukan pengendalian suhu pada suatu system tangki
agar suhu air didalam tangki sesuai dengan set point yang telah ditetapkan. Tujuan
dari praktikum ini adalah mempelajari pengaruh nilai parameter pengendali yaitu
proportional gain (Kc) atau proportional band (PB), waktu integral (Ti) dan waktu
derivatif (Td) pada pengendalian suhu proses. Dalam berbagai nilai parameter
pengendali tersebut, diharapkan didapat

suatu variasi pengendalian proportional,

integral dan derivative (PID) yang cepat, tepat dan stabil sehingga dapat
menghilangkan nilai error dengan cepat pada system pengendalian suhu.
Dalam praktikum ini variable proses (PV) adalah suhu, manipulated variable
(MV) adalah daya listrik, dan gangguannya merupakan suhu aliran air yag dipanaskan
serta kehilangan panas. Aksi pengendali berjenis kebalikan (reverse acting), berarti
aksi yang ditimbulkan pengendali adalah jika suhu naik maka ada tindakan untuk
mengurangi pemanasan. Sensor yang digunakan pada pengendalian suhu adalah jenis
termokopel, dan keluaran system pengendali berupa PMW (pulse width modulation).
PMW berarti presentase sinyal kendali daya listrik (MV) sebanding dengan lebar
pulsa yang berakibatkan besar pemanasan juga diatur oleh lebar pulsa yang
dihasilkan.
1. Parameter Pengendali Proportional (P)
Pada pengendali proportional dilakukan pengamatan pada pengaruh nilai
parameter pengendali proportional gain (Kc) atau proportional band (PB). Pada
praktikum ini nilai Kc yang digunakan hanya 1 dan 2 saja dengan SP pada 30 0C dan
350C. Dari hasil praktikum didapat nilai PB yang terbaik adalah 42 (Kc = 2.3) karena
nilai PV tepat pada SP (350C) dan waktu respon yang dibutuhkan agar PV sama
dengan SP dan stabil, lebih cepat dibandingkan dengan nilai PB yang lain.
2. Parameter Pengendali Proportional Integral (PI)
Pada pengendalian proportional integral dilakukan pengamatan pada
pengaruh nilai parameter pengendali waktu integral (Ti). Nilai parameter PB yang
digunakan adalah 42 dari hasil praktikum sebelumnya, sedangkan nilai Ti digunakan 6
dan 12. Dari hasil praktikum didapatkan nilai Ti yang terbaik adalah 12 karena
memiliki respon yang jauh lebih cepat dibandingkan dengan nilai Ti setengahnya.

3. Parameter Pengendali Proportional Integral Derivatif (PID)


Pada pengendalian proportional integral - Derivatif dilakukan pengamatan
pada pengaruh nilai parameter pengendali waktu derivatif (Td). Nilai parameter PB
dan Ti secara berturut turut yang digunakan adalah 42 dan 12 dari hasil praktikum
sebelumnya, sedangkan nilai Td digunakan 0.1 dan 0.2. Dari hasil praktikum
didapatkan nilai Td yang terbaik adalah 0.1 karena nilai PV sama dengan SP, dan
grafik pengendalian cenderung lebih stabil dan tidak banyak error jika dibandingkan
dengan pengendalian yang menggunakan nilai Td 0.2.

BAB V
KESIMPULAN

5.1 Simpulan
Dari tinjauan yang telah kami lakukan dari praktikum pengendalian suhu ini,
dapat disimpulkan bahwa :
1. Sistem pengendalian suhu ini memiliki aksi pengendali reverse acting dan sensor
suhu (termokopel) akan mengukur suhu pada proses kemudian akan dikirimkan ke
unit pengendali. Hasil evaluasi unit pengendali merupakan PMW yang akan
mempengaruhi pemanasan pada air.
2. Jenis pengendali yang terbaik adalah pengendali proportional integral- derivatif
(PID) dengan nilai:
PB = 42
Ti = 12
Td = 0.1
3. Nilai pengendali PID yang didapat merupakan nilai yang menghasilkan
pengendalian yang cepat, tepat dan stabil untuk mencapai set point

DAFTAR PUSTAKA
Andremoda, Trias. 2011. Pengendalian Suhu.
https://www.academia.edu/3007781/PENGENDALIAN_SUHU. [29 Maret 2016].
Heriyanto (2010). Pengendalian Proses. Jurusan Teknik Kimia, POLBAN, Bandung.
Heriyanto & Harita Nurwahyu Chamidy.2001.Instrumentasi dan Pengukuran. Bandung:
DUE-Like POLBAN.
Irwan. 2010. Sistem Pengendalian Suhu. http://te.ugm.ac.id/~bsutopo/irwan.pdf. [29 Maret
2016].