Nome: Eriberto Nunes de Souza

RA: 5670147815

9 Semestre

Questionrio de Robtica

1) Qual foi a primeira aplicao de um rob industrial?

As primeiras aplicaes destinavam-se a automatizar operaes de
descarga de peas metlicas acabadas, por conta das ms condies de
ambiente de trabalho para os operrios.

2) Quais so os cinco tipos comuns de juntas usadas em braos

robticos e pulsos? Explique a relao de movimento entre os elos. (Por
exemplo: Junta Linear, tipo L: o movimento relativo entre o elo de entrada
e o elo de sada uma translao, com os eixos dos dois elos sendo
paralelos.).
As juntas podem ser de articulao:
Linear (tipo L): O movimento relativo entre o elo de entrada e o elo de sada
uma translao, com os eixos dos dois elos sendo paralelos.
Ortogonal (tipo O): O movimento relativo entre o elo de entrada e o elo de
sada uma ortogonal, com o eixo dos dois elos sendo perpendiculares.
Rotacional (tipo R): Os elos de entrada e de sada so perpendiculares ao
eixo de rotao da junta.
Toro (tipo T): Os elos de entrada e de sada tem a mesma direo do eixo
de rotao da junta.
Rotativa (tipo V, do v em revolving): O elo de entrada tem a mesma
direo do eixo de rotao, mas o elo de sada perpendicular a este.

3) Quais so as cinco configuraes corpo-e-brao de manipuladores

industriais?
Configurao
: Polar
Notao: TRL

Configurao:
Cilndrica
Notao: TLO

Configurao
: Cartesiana
Notao:
LOO

Configurao
: Articulada
Notao: TRR

Configurao:
SCARA
Notao: VRO

4) Utilizando o esquema de notao para configuraes do manipulador,

desenhar diagramas dos seguintes robs: (a) TRL, (b) OLO, (c) LVL.

TRL

OLO

LVL

5) Utilizando o esquema de notao para configuraes do manipulador,

desenhar diagramas dos seguintes punhos: (a) :TR e (b) :RT.

TR

RT

6) Em relao ao rgo terminal (ou efetuador final) de um manipulador,

quais so os tipos de garras industriais disponveis? (pesquise e
responda).

Garra de dois dedos

Garra articulada
Garra para objetos cilndricos

Alm das garras, ventosas e ganchos, algumas aplicaes exigem ferramentas

especificas, entre as quais citam-se:
Ferramenta para solda a ponto
Ferramenta para solda a arco
Pistola de pintura
Dispositivos para furao ou rosqueamento
Ferramentas especiais