Istituto Tecnico Superiore

Sistema Meccanica Lanciano (CH)

Universit degli studi dellAquila Dipartimento di Ingegneria Industriale e
dellInformazione e di Economia

Automazione e Sistemi di Controllo

Ing. Di Battista Davide

davide.dibattista@univaq.it

Maggio/Giugno 2016

Lezione 3

REGOLAZIONE MECCANICA DELLE

MACCHINE
11/06/2016

Automazione e Sistemi di Controllo

Il servosterzo
Il controllo di posizione delle ruote si attua ad oggi mediante il servosterzo. Un
servosistema un dispositivo che realizza lo spostamento desiderato (traslatorio o
rotatorio) in funzione del livello di potenza disponibile. Lo sterzo richiede invece
unapplicazione di potenza da parte dellutente non trascurabile ed costituito dai
seguenti elementi:
1. Manubrio;
2. Asta collegata ad una vite senza fine;
3. Leva che ingrana la vite e trasforma il set point nella rotazione ;
4. Asta collegata alla leva tramite una guida prismatica, che trasforma la rotazione
in una traslazione x;
5. Una cerniera vincolata allo chassis del veicolo che trasforma il moto di
traslazione y=x nel moto di rotazione delle ruote sul piano stradale.

11/06/2016

Automazione e Sistemi di Controllo

Il servosterzo

11/06/2016

Automazione e Sistemi di Controllo

Il servosterzo

11/06/2016

Automazione e Sistemi di Controllo

Il servosterzo
In Figura 2 senzaltro preferibile un alto coefficiente di proporzionalit (alta
sensibilit) in modo che a sterzate contenute corrispondano rotazioni
sufficientemente ampie.
In realt il sistema in Figura 1 richiede un livello di potenza (del segnale) sullo
sterzo eguale a quello (di attuazione) richiesto dalle ruote, non prevedendo alcun
sistema di amplificazione. Se questo problema stato sopportato nelle prime
motorizzazioni, non certamente tollerabile nei sistemi di apertura delle valvole di
impianti motori termici dove sono richieste potenze di attuazione anche di 30 MW
(per un impianto di 1000 MW). In questo caso deve essere presente nella catena di
controllo un amplificatore di potenza AP che fornisca x=y ma che abbia Py=(101000)Px: questo componente si chiama cassetto distributore pistone motore

11/06/2016

Automazione e Sistemi di Controllo

Cassetto distributore
Pistone motore

11/06/2016

Automazione e Sistemi di Controllo

Cassetto distributore
Pistone motore
Il cassetto-distributore contiene olio messo in pressione da una pompa volumetrica mossa da
un motore elettrico e solitamente ha dimensioni molto pi piccole del pistone-motore.
Lingresso del segnale x(t), luscita lattuazione y(t) ad un livello di potenza amplificato. Il
cassetto-distributore a spigoli flottanti, lamplificatore di potenza di tipo oleodinamico.
Lolio viene prelevato dal serbatoio viene pressurizzato a circa 100 bar ed entra nella camera
del cassetto realizzando spinte in equilibrio dinamico. Di conseguenza anche la pressione
nelle due camere A e B del pistone la medesima. Allorch lo stelo si sposta verso destra
accade che lolio in pressione si incanala attraverso la luce destra del cassetto e confluisce
nella camera A, la pressione in A diventa maggiore di quella in B e il pistone inizia a muoversi
verso destra. Allorch il pistone scopre la luce di passaggio parte dellolio riconfluisce verso il
cassetto andando ad alimentare il serbatoio.
Per una variazione a gradino realizzata sullo stelo e richiedente pochi mW di potenza si
ottiene lo spostamento del pistone con il livello di potenza desiderato in funzione della scelta
operata sulla sezione del pistone e sulla differenza di pressione (pA-pB). In realt si modula lo
stimolo pressorio perch non vi sono problemi a pressurizzare lolio anche a 1000 bar mentre
il pistone soffre di problemi di ingombro.

11/06/2016

Automazione e Sistemi di Controllo

Cassetto distributore
Pistone motore
La (15) non tiene conto per dei seguenti fenomeni:
1) Non detto che tutta la portata q(t) elaborata dalla pompa transiti nella camera del
pistone a causa delle perdite attraverso le tenute;
2) Ad una variazione di pressione corrisponde anche una variazione di volume dellolio
perch anche se il fluido nominalmente incompressibile il regime di pressione
elevato;
3) Le pareti dei tubi sono cedevoli ad alte pressioni ed offrono volume allolio.
Inoltre si pu scrivere:

11/06/2016

Automazione e Sistemi di Controllo

Cassetto distributore
Pistone motore

11/06/2016

Automazione e Sistemi di Controllo

10

Cassetto distributore
Pistone motore
Saldando lasse del pistone al cassetto lequazione si modifica perch, essendo il
cassetto a spigoli flottanti, ad uno spostamento del pistone verso destra
consegue uno spostamento del cassetto nella medesima direzione per cui la luce
di destra del cassetto tende a chiudersi. La nuova equazione dunque:

11/06/2016

Automazione e Sistemi di Controllo

11

Regolatore di Watt

11/06/2016

Automazione e Sistemi di Controllo

17