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Teora de mquinas y mecanismos

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John J. Uicker
University of WisconsinMadison
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Retrieved on: 11 September 2016

CINEMATICA Y DINAMICA DE MAQUINAS

Introduccin al estudio de mecanismos

CONCEPTOS BASICOS EN EL ESTUDIO DE MECANISMOS

Mquinas y mecanismos.

Reulaux define mquina como una "combinacin de cuerpos resistentes de manera que, por medio
de ellos, las fuerzas mecnicas de la naturaleza se pueden encauzar para realizar un trabajo acompaado
de movimientos determinados".
Por otra parte, define mecanismo como una "combinacin de cuerpos resistentes conectados por
medio de articulaciones mviles para formar una cadena cinemtica cerrada con un eslabn fijo, y cuyo
propsito es transformar el movimiento"
Si se habla de una estructura, tambin es una combinacin de cuerpos resistentes conectados por
medio de articulaciones (en el caso de estructuras articuladas), pero su objeto no es ni realizar trabajo, ni
movimiento, sino que es rgida e inmvil.

CINEMATICA Y DINAMICA DE MAQUINAS

Introduccin al estudio de mecanismos

Como se ve los conceptos de mquinas y mecanismos estn ntimamente ligados, slo difieren en
su propsito: en una mquina el fin predominante es el de la transmisin de la potencia de una fuerza,
mientras que un mecanismo el propsito perseguido es lograr un movimiento adecuado.
Eslabones.
En la definicin tanto de mquina como de mecanismo (segn Reuleaux) se habla de una
"combinacin de cuerpos resistentes", estos cuerpos resistentes que son elementos constitutivos del
mecanismo reciben, de forma genrica, el nombre de eslabones pudiendo adquirir nombres particulares
dependiendo de la funcin que realicen.
Pares.
Pero los eslabones deben estar unidos entre s "por medio de articulaciones mviles" es decir de
forma que se permita el movimiento relativo entre ellos. A estas uniones mviles de dos eslabones entre
s se las denomina pares cinemticos o simplemente pares.
Los pares se clasifican segn la naturaleza del contacto en:
Pares superiores: El contacto es lineal o puntual.
Pares inferiores: El contacto es superficial.

Dependiendo del tipo de movimiento relativo que permita un par entre dos eslabones se pueden
clasificar los seis tipos de pares inferiores descritos por Reuleaux:

Par giratorio.

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Introduccin al estudio de mecanismos

Slo permite rotacin relativa y por consiguiente un slo grado de libertad.

Par prismtico.

Permite nicamente movimiento relativo de deslizamiento. Tambin posee un nico grado de

libertad; la longitud del deslizamiento (el desplazamiento).
Par de tornillo o par helicoidal.

Permite los movimientos relativos de rotacin y traslacin aunque posee un slo grado de libertad
por estar los dos movimientos relacionados entre s.

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Introduccin al estudio de mecanismos

Par cilndrico.

Permite la rotacin angular y la traslacin pero de forma independiente, por lo que posee dos
grados de libertad.

Par esfrico. (Articulacin de rtula).

Posee tres grados de libertad,

una rotacin segn cada uno de
los ejes de coordenadas.

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Introduccin al estudio de mecanismos

Par plano.

Posee tres grados de libertad, dos correspondientes a los desplazamientos sobre el plano y uno al
giro segn un eje perpendicular al plano.
Los dems pares se conocen como pares superiores (contacto puntual o lineal) y entre otros cabe
destacar:
El contacto de dos dientes engranando.
El seguidor con la leva.
Una rueda sobre un riel.

Cadena cinemtica.
En la definicin de Reuleaux de mecanismo se incluye ya la definicin de cadena cinemtica:
"agrupacin de varios eslabones unidos por medio de pares cinemticos".
Cuando cada eslabn de la cadena cinemtica se conecta al menos con otros dos, esta forma uno o
ms bucles cerrados, definindose una ( varias) cadena cinemtica cerrada, en caso contrario se tiene
una cadena cinemtica abierta.

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Introduccin al estudio de mecanismos

Di fe rent es ti po s de ca de na s ci nem ti ca s.

Para que una cadena cinemtica se convierta en mecanismo, se necesita que "un eslabn est fijo",
de forma que el movimiento de todos los dems puntos se medir con respecto al eslabn que se
considere fijo.
En la realidad esto ocurre as, denominndose bancada el eslabn fijo; por ejemplo:
En el motor de un automvil la carrocera, aunque no es un eslabn estacionario.
En una limadora su carcasa.

Grados de libertad de un mecanismo: movilidad.

Se denomina nmero de grados de libertad de un mecanismo movilidad del mismo, al nmero de
parmetros de entrada que se debe controlar independientemente con el fin de llevar al mecanismo a una
posicin en particular.
Si un mecanismo plano posee n eslabones, cada uno de ellos, antes de conectarse, poseer tres
grados de libertad, excepto el eslabn fijo bancada. Luego antes de conectarse, el nmero de grados de
libertad ser de:
3 (n-1)
A medida que se van conectando eslabones por medio de pares, se est restringiendo el
movimiento relativo entre ellos por lo tanto, una vez conectados todos los eslabones, el nmero de
grados de libertad del mecanismo ser:
m = 3 (n-1) -2 j1-j2

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Introduccin al estudio de mecanismos

Siendo:
-

m: grados de libertad del mecanismo.

n: nmero de eslabones del mecanismo.

j1: n. de pares con un grado de libertad (restringe otros dos). j2: n. de pares con dos grados de libertad (restringe uno).
Esta ecuacin se conoce como el criterio de KUTZBACH para movilidad de mecanismos planos.

Movilidad=0

Movilidad=1

Movilidad=1

Hay casos en los que el criterio de Kutzbach puede conducir a resultados incorrectos. Puesto que
el criterio de Kutzbach no hizo referencia a propiedades geomtricas, este tipo de casos pueden darse si
se cumplen caractersticas especiales geomtricas.

Mecanismos en los que la aplicacin del criterio de Kutzbach no es procedente

El criterio de Grbler: es el mismo que el de Kutzbach pero siendo j 2 = 0 (slo pares que permitan
un slo movimiento relativo entre eslabones) y haciendo la movilidad igual a la unidad:
1 = 3 (n - 1) - 2 j1
3 n - 2 j1 -4 = 0

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Si el mecanismo fuese espacial, los criterios de Kutzbach y Grbler se expresaran

matemticamente como:
m = 6 ( n -1) - 5 j 1 - 4 j 2 - 3 j 3 - 2 j 4 - j 5
6 n - 5 j1 - 7 = 0

Inversin de mecanismos.
Como ya se ha comentado, cuando se elige un eslabn fijo para una cadena cinemtica, esta se
transforma en un mecanismo. Si en vez de elegir un eslabn, se elige otro, el movimiento relativo entre los
diferentes eslabones no se altera, pero el movimiento absoluto cambia drsticamente. El proceso de elegir
como referencia (bancada) diferentes eslabones de una cadena cinemtica se denomina inversin
cinemtica del mecanismo.
En la figura se muestra a modo de ejemplo las inversiones cinemticas de los mecanismos de
cuatro eslabones y de biela-manivela.

Inversiones del mecanismo de cuatro eslabones

Inversiones del mecanismo biela-manivela

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Introduccin al estudio de mecanismos

Ampliacin de los pares.

Cuando anteriormente se habl de los pares, se coment que estos determinan el movimiento
relativo entre los eslabones que unen, pero no se dijo nada respecto a su geometra.
El tamao y la forma de los elementos de enlace, no influyen en el movimiento relativo de los
eslabones unidos por el par; as, al simplemente ampliar el tamao de los elementos de enlace, se puede
cambiar el aspecto de la mquina de forma que esta sea irreconocible, pero sin alterar lo ms mnimo
sus propiedades cinemticas.
En la figura se muestra la ampliacin de uno de los pares rotativos del mecanismo de cuatro
eslabones.

Ampliacin de uno de los pares del mecanismo de cuatro eslabones

Ciclo, periodo y fases de movimiento.

Cuando todas las partes de un mecanismo, despus de pasar por todas las posiciones posibles,
vuelven a sus posiciones relativas originales, se dice que se ha completado un ciclo de movimiento. El
tiempo empleado en completar dicho ciclo, se denomina periodo. Las posiciones ocupadas por los
elementos del mecanismo en cualquier instante del ciclo se denominan fases.

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Introduccin al estudio de mecanismos

BIBLIOGRAFIA:
Ttulo: TEORIA DE MAQUINAS Y MECANISMOS
Autor: Joseph E. Shigley
Editorial: McGraw-Hill
Ttulo: CINEMATICA Y DINAMICA DE MAQUINAS
Autor: A. de La Madrid, A. del Corral
Editorial: Seccin de Publicaciones ETSII (Madrid).
Ttulo: MECANICA DE MAQUINAS
Autor: Ham, Crame, Rogers
Editorial: McGraw-Hill
BIBLIOGRAFIA (Historia de la Tcnica):
Ttulo: HISTORIA DE LA TECNOLOGIA
Autor: T.K. Derry, Trvor I. Williams
Editorial: Siglo XXI
Ttulo: HISTORIA DE LA TECNICA
Autor: M. Kranzberg, C. Pursell
Editorial: Gustavo Gili
Ttulo: MAQUINAS. UNA HISTORIA ILUSTRADA.
Autor: S. Strandh
Editorial: Blume
Ttulo: TECNICA Y PODER EN CASTILLA DURANTE LOS SIGLOS XVI Y XVII
Autor: N. Garca Tapia
Editorial: Junta de Castilla y Len
Ttulo: INGENIERIA Y ARQUITECTURA EN EL RENACIMIENTO ESPAOL
Autor: N. Garca Tapia
Editorial: Universidad de Valladolid.

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Introduccin al estudio de mecanismos

Ttulo: PATENTES DE INVENCION ESPAOLA EN EL SIGLO DE ORO

Autor: N. Garca Tapia
Editorial: Ministerio de Industria

Ttulo: DEL DIOS DEL FUEGO A LA MAQUINA DE VAPOR

Autor: N. Garca Tapia
Editorial: Ambito, INITE

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