Entendiendo el fenmeno.
Coordinada de la posicin
del carro
M&x&+bx& + N = F
A continuacin se obtiene
una ecuacin para N:
La segunda ecuacin
de movimiento.
La
suma
de
los
momentos
alrededor
del
centroide
del
pndulo, da la siguiente
ecuacin:
Plsin Nlcos = I&&
(2)
(I + ml )&&mgl = ml&x&
(M + m)&x&+bx& ml&& = u
Para obtener la funcin
de
transferencia,
se
transforma
las
ecuaciones al dominio
de Laplace:
I + ml2 g
X (s) =
2 (s)
ml
s
ml 2
s
(s)
q
=
U(s) 4 b I + ml2 3 (M + m)mgl 2 bmgl
s
s
s
s +
q
q
q
Ecuacin en el espacio
estacionario
Donde:
q = (M + m) I + ml2 (ml)
De
la
funcin
de
transferencia anterior se
pueden cancelar polos
y ceros:
ml
s
(s)
q
=
U(s) 3 b I + ml2 2 (M + m)mgl bmgl
s +
s
s
q
q
q
Despus de un proceso
algebraico, el sistema
se representa en una
ecuacin en el estado
estacionario
1
0
0
x&
I + ml2 b
m2 gl2
x 0
2
2
&& = I (M + m) + Mml I (M + m) + Mml
& 0
0
0
mlb
mgl(M + m)
&&
0 I (M + m) + Mml2 I (M + m) + Mml2
x
1 0 0 0 x& 0
y=
+ u
0 0 1 0 0
&
0
0
x
I + ml2
0
2
x&
(
)
+ I M + m + Mml
0
0
ml
&
0
I (M + m) + Mml2
Utilizando
tecnologa que se
encuentre a
disposicin de
cualquier persona
en el mercado,
e.g. el Kit
Mindstorms NXT
de Lego.
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(16)
Consideraciones especiales
para el sistema.
La gravedad.
La friccin.
Corriente aplicada
a los motores.
Torque aplicado a
las llantas.
Se tom como
base un algoritmo
desarrollado para
un prototipo del
NXT.
No contemplaba las
especificaciones de
diseo.
Por lo anterior, el
control no era
estable.
Datos de la ley de
control inicial:
Constante proporcional: 30
Constante diferencial: 35
Constante integral: 5
Constante de escalamiento: 45
Ecuacin dinmica
Donde:
= 1
2
= 1
2
M 1
M = 0
0
0
M1
0
0
0
M 2
0
f g = M 1 g
0
J + 2J m
J = 1
2J m
1 1
D = 2(d 2 + K T K b G m )
1 1
l cos 1
T ( ) = l sin 1
0
r
0
r
2J m
2(J 2 + J m )
1
E p = 2 K T Gm
1
1l sin 1
T ( , ) = 1l cos 1
0
.
0
0
0
Donde:
Variable
Parmetro Fsico
M1 (kg)
M2 (kg)
Masa de la llanta
J1 (kg*m2)
J2 (kg*m2)
Jm (kg*m2)
d2 (N*m / (rad/s))
l (m)
R (m)
Radio de la llanta
1 (rad)
2 (rad)
Donde:
Variable
Parmetro Fsico
m (rad)
1 (rad/s)
2 (rad/s)
m (rad/s)
F (N)
fx (N)
Componente horizontal de f
fy (N)
Componente vertical de f
fh (N)
Fuerza de friccin
fv (N)
Fuerza normal
g (m/s2)
Aceleracin gravitacional
Donde:
Variable
Parmetro Fsico
d (N*m)
m (N*m)
Rm ()
Gm (S)
K (N*m/A)
Kb (V/(rad/s)
Constante
de
la
fuerza
contra
Tamao de las
llantas.
Se compens en el
algoritmo las
variables que hacen
del sistema uno no
lineal.
Se le aadi un
contrapeso.
Las constantes del
error, fueron las
propias para el NXT
final.
Datos de la ley de
control final:
Constante proporcional: 125
Constante diferencial: 950
Constante integral: 12
Constante de escalamiento: 125
El sensor de luz es
sensible a las
variaciones de la
iluminacin.
El procesador NXT
no cuenta con
funcin de registro
de datos.
El mecanismo
utiliza
componentes del
Lego Mindstorms
RCX
Conclusiones
Los componentes
son accesibles.
No es una
tecnologa
excesivamente
costosa.
El prototipo puede
ser repetido bajo
las condiciones
descritas.
Se logra la
combinacin
teora-prctica.
Conclusiones
El lenguaje
matemtico que
se maneja es el
necesario.
Se puede realizar
ciertas dinmicas
con el prototipo
para alentar a los
alumnos a
mejorar el control.