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DISEO Y CONSTRUCCIN DE UNA IMPRESORA


3D APLICANDO LA TCNICA DE PROTOTIPADO
RPIDO MODELADO POR DEPOSICIN FUNDIDA
Conference Paper October 2011

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Jersson Leon
Universidad Santo Tomas- Tunja
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DISEO Y CONSTRUCCIN DE UNA


IMPRESORA 3D APLICANDO LA TCNICA DE
PROTOTIPADO RPIDO MODELADO POR
DEPOSICIN FUNDIDA
Edgar A. Torres*, Jersson X. Len, Edwin Torres

Abstract As mechatronic system this project integrates several


areas of engineering such as mechanics, electronics, control and
computing, all of which form a synergy that leads to create an
automatic machine that responds to technical needs and requirements
of a 3D printer that applies the technique of rapid prototyping fused
deposition modeling (FDM), which is able to build a part designed on
the computer At real scale through the use of technologies such as
extruded plastic layers and the positioning of a tool in three
dimensions.
The proposed methodology provides step by step the process of
design and construction of the 3D printer which takes into account
the variables and processes required for optimal machine response
regarding the surface finish of the piece, printing time, emergency
stops, among others.
Keywords: rapid prototyping, position control, 3D printing, control
system, extrusion.
Resumen Como sistema mecatrnico este proyecto integra
diversas reas de la ingeniera como son la mecnica, la electrnica,
el control y la informtica; todas ellas forman una sinergia que
conduce a crear una maquina automatizada que responde a las
necesidades tcnicas y requerimientos de una impresora 3d que aplica
la tcnica de prototipado rpido modelado por deposicin fundida
(FDM), la cual es capaz de fabricar una pieza diseada en el
ordenador a escala real por medio de l uso de tecnologas como la
extrusin de plstico por capas
y el posicionamiento de una
herramienta en tres dimensiones.
La metodologa planteada explica paso a paso el proceso de diseo
y construccin de la impresora 3D en los cuales se tienen en cuenta
las variables y procesos necesarios para la optima respuesta de la
maquina en lo concerniente al acabado superficial de la pieza, tiempo
de impresin, paradas de emergencia, entre otras.
Palabras Clave: prototipado rpido, control de posicin, impresin
3D, sistema de control, extrusin.

E.A.Torres, Magister en ingeniera mecnica, Ingeniero Electromecnico.


Docente Investigador Universidad Pedaggica y tecnolgica de Colombia,
(Telfono: (+571) 7604100 Ext.:147; e-mail: edgar.torres@uptc.edu.co).
J.X. Len, Estudiante Ingeniera Electromecnica. Investigador
Universidad Pedaggica y tecnolgica de Colombia, (Telfono: (+571)
7604100 Ext.:147; e-mail: jersson.leon@uptc.edu.co).
E. Torres, Estudiante Ingeniera Electromecnica. Investigador
Universidad Pedaggica y tecnolgica de Colombia, (Telfono: (+571)
7604100 Ext.:147; e-mail: edwinets@hotmail.com).

I. INTRODUCCIN
Colombia forma parte de un mundo en proceso de
globalizacin y en un constante crecimiento tecnolgico, que
cada da posee ms alcances y brinda facilidades a algunas
personas u organizaciones en la sociedad. Al ser un pas en va
de desarrollo requiere que la ingeniera colombiana de
soluciones a necesidades del mejoramiento de la calidad de
vida de sus habitantes y asuma los retos de afrontar un
mercado abierto donde el conocimiento, desarrollo e
innovacin se convierten en los pilares de un pas competitivo,
a partir del ofrecimiento de productos y servicios. Al hacer un
anlisis de referentes se observa que en el campo de la
automatizacin y control, Colombia aplica tecnologa pero el
desarrollo de la misma es limitado, lo que genera dependencia
externa y limitaciones en construccin, puesta en servicio y
acceso a la misma, por parte de los sectores productivos.
Una de las mltiples reas en desarrollo corresponde al
prototipado rpido PR, el cual se constituye en una de las
tecnologas de manufactura por capas que crea modelos
tridimensionales como prototipos reales terminados. Esta
tecnologa con una trayectoria de ms de veinte aos, se basa
en el uso de diferentes procesos como la estereolitografa,
sinterizacin selectiva por lser, manufactura de objetos
laminados, fotopolimerizacin por luz UV, Fusin lser y
modelado por deposicin fundida, entre otros.
La tcnica de modelado por deposicin fundida FDM,
asumida para el desarrollo de este trabajo, representa una las
principales tcnicas para el prototipado rpido, tal y como lo
muestran diferentes publicaciones1-8, es el caso del estudio
realizado por D.T. Pham y R.S. Gault, y publicado en
International Journal of Machine Tools & Manufacture9, en el
que se comparan diferentes tecnologas con respecto al costo
y el acabado del modelo impreso, la eficiencia del volumen
construido con respecto al volumen de la mquina, las
emisiones y el trabajo de post-proceso, mostrando como
resultado una favorabilidad en cuanto a costo, volumen de
impresin, simplicidad y versatilidad.

Adems de las razones anteriormente expuestas, el desarrollo


del presente trabajo tiene en cuenta la facilidad de acceso a
tecnologas locales, materia prima, y costo para construccin

2
del sistema; tambin se tiene en cuenta que la construccin de
un prototipo de esta naturaleza, permitir evaluar la
apropiacin de tecnologa, el desarrollo de este tipo se
sistemas con tecnologa local y la tcnica de prototipado
utilizada.

conversin del modelo CAD a cdigo de estereolitografa11


(STL) y finalmente a cdigo G, de donde se obtiene unas
coordenadas que permiten el desplazamiento del extrusor. En
la figura 1 se muestra un modelo con su correspondiente
cdigo G.

La incorporacin de la tecnologa de PR, proveniente del


proceso productivo industrial, en el proceso de enseanzaaprendizaje, posibilita la transferencia de experiencias de la
actividad industrial al aula, por lo que se constituye en una
innovacin educativa que adems est en lnea con el concepto
actual de formacin basada en competencias.
As como el modelado slido 3D facilita el diseo de formas
complejas y su representacin grfica, el PR permite la fcil
materializacin de una maqueta real o de un modelo funcional
y potencia la capacidad deductiva y el raciocinio espacial del
estudiante.
En cuanto a innovacin y desarrollo de estas tecnologas, en el
mundo se viene trabajando en temticas como: la optimizacin
de los sistemas a travs del control avanzado para mejorar la
precisin y terminado superficial, Caracterizacin y aplicacin
de nuevos materiales para las diferentes tcnicas de PR,
aumento en la velocidad de fabricacin, aumento en los
tamaos de los prototipos, disminucin de costos, minimizar
efectos de post-proceso, entre otros. El presente proyecto se
enmarca dentro del diseo e implementacin del sistema de
posicionamiento tridimensional y la aplicacin, en esta
primera etapa, de un algoritmo de control, utilizando
herramientas de automatizacin y control, posicionamiento
mecnico, informtica, electrnica, software entre otras.

Figura 1. Cdigo G para el modelo mostrado


A partir de las coordenadas entregadas por el cdigo se
establecen las siguientes estrategias de actuacin12 (Figura 2):

Figura 2. Muestra de coordenadas seguidas por el cdigo


Para determinar el movimiento en el plano xy, se utilizan
coordenadas absolutas, a partir de las cuales se define la
posicin inicial P1 y final P2 del extrusor, de donde
(1)
P P2 P1

II. METODOLOGA
El desarrollo del sistema tiene en cuenta un diseo
mecnico, el diseo del extrusor, la seleccin de sensores y
actuadores y el diseo del sistema de control. En la tcnica de
prototipado rpido modelado por deposicin fundida10 un
filamento plstico se desenvuelve de un rollo y alimenta una
boquilla de extrusin. La boquilla se calienta para fundir el
plstico y mediante un mecanismo se controla el flujo del
plstico fundido. La boquilla se monta sobre un sistema de
posicionamiento tridimensional que ubica coordenadas x, y y z
y deposita un cordn o gota de plstico para formar cada capa
de la pieza.

El modelamiento que establece las caractersticas de


movimiento en el plano xy est determinado por la respuesta
que entrega el software de modelamiento a travs de la

(2)

Px x2 x1

(3)

Py y2 y1

(4)

Teniendo en cuenta que el movimiento en los ejes x y y est


descrito por

Px y Py los cuales son controlados por

motores paso a paso, tal como se muestra en las figuras 3 y 4.


Eje x

2.1. Diseo mecnico


El diseo mecnico toma como base el uso de motores paso
a paso, teniendo en cuenta que el movimiento para la
deposicin se hace sobre el plano horizontal y que el
desplazamiento vertical obedece al espesor de la capa del
material depuesto.

P ( x2 x1 , y2 y1 )

Figura 3. Actuador para movimiento en el eje x


Eje y

Figura 4. Actuador para movimiento en el eje y

3
El desplazamiento de cada uno de los ejes estar
determinado por el nmero de pasos por vuelta del motor, a la
relacin de transmisin que est dada por el nmero de dientes
del pin y al paso de la correa. Como se demuestra en las
siguientes ecuaciones:

N x Pc
n1
Pm
N P
Py y c n2
Pm
Px

(5)

Material
Existen diferentes materiales que pueden ser utilizados para
la impresin, en este caso se ha elegido el polmero Policido
Lctico -PLA, teniendo en cuenta sus propiedades fsicas,
trmicas y ambientales mostradas en la tabla 1.
Tabla 1. Caractersticas del polmero a utilizar.
MATERIAL

(6)

N = Nmero de dientes del pin para el eje

Pc =Paso de la correa

DESCRIP.
Policido
lctico, material
biodegradable.

PLA

DENSIDAD

TEMPERATURA
DE FUSIN

1,25 g/cm3

150 C

Diseo del extrusor desde el punto de vista trmico

Pm =Nmero de pasos por vuelta del motor


n =Pasos para el movimiento determinado
Para el desplazamiento vertical, gobernado por el eje z, Pz
est determinado por la posicin lineal de la coordenada del
cdigo G en z, que variara segn las caractersticas del espesor
de la capa fundida, la configuracin se muestra en la figura 5:

Este diseo14 determina las dimensiones del aislante trmico


y la velocidad de deposicin del material a inyectar, la figura 6
muestra los principales componentes del extrusor, utilizados
como base para el diseo.

Figura 6. Componentes del extrusor


Figura 5. Actuador para movimiento en el eje z
El desplazamiento de este eje estar determinado por el
nmero de pasos por vuelta del motor , la relacin de
transmisin que est dada por el nmero de dientes de la
corona y el paso de la rosca de la varilla vertical.
El movimiento del eje z est dado por el siguiente modelo
matemtico

Pz

Pt
n3
Pm N z

(7)

N = Nmero de dientes de la corona

Pt

=Paso de la rosca de la varilla vertical

Pm

=Nmero de pasos del motor por vuelta

n =Pasos para el movimiento determinado


2.2. Diseo del extrusor
El extrusor es un componente que aprovecha las propiedades
de un polmero termoplstico para fundirlo y depositarlo capa
sobre capa de forma que se logre la impresin tridimensional;
ste propsito se obtiene a travs de transformaciones de
energa elctrica a mecnica y trmica, con el fin de llevar el
polmero a las condiciones ptimas de trabajo, considerando
variables13 de velocidad y cantidad de material.

Se utiliza una fuente trmica de 50 W ensamblada en un


disipador de calor de bronce, con un aislamiento trmico de
lana de roca con las caractersticas mostradas en la tabla 2.
Tabla 2. Caractersticas del aislante trmico
MATERIAL

DESCRIPCIN
Es un material aislante trmico,
incombustible e imputrescible;
resistente al fuego, con un punto
de fusin superior a los 1.200 C

LANA DE
ROCA

COEF.
CONDUC.
TRMICA
0,04
W/(mK)

Teniendo en cuenta la ecuacin de Newton de transferencia


de calor, y asumiendo, por criterios de diseo, unas prdidas
no mayores del 10% de la potencia entregada por la fuente
trmica se tiene:

(7)

= Coeficiente de conductividad trmica


= rea de recubrimiento del aislante
= Diferencia de temperatura ambiente y de fusin
= espesor del aislamiento

= Prdidas de energa al entorno por transferencia de


calor transferido (5 W)

4
La velocidad de flujo se encuentra a partir de

Clculo de tiempo de puesta en marcha del extrusor.


Asumiendo unas prdidas del orden del 10% en el calor
entregado, se obtiene un flujo de calor de 45 W hacia los
componentes de sistema extrusor, con lo cual se realizan los
clculos para determinar el tiempo en el cual el polmero
estar en condiciones de uso, as como la velocidad de flujo de
material.
La energa necesaria para llevar el disipador a la temperatura
deseada, Td, asumiendo una temperatura del medio ambiente
de Ta,
(9)
= masa de polmero a fundir
= calor especfico
= diferencial de temperatura
= Transferencia de calor requerida

(17)
2.3. Seleccin de sensores y actuadores
Los actuadores seleccionados son motores paso a paso de
200 pasos/vuelta, con un par motor de 70 N.cm, suficiente
para vencer las prdidas por rozamiento y la inercia del
sistema. Los sensores implementados corresponden a las
necesidades de control de posicin y de temperatura del
polmero; para la posicin se utilizan sensores fin de curso
ptico de barrera, quienes determinan el alcance del mximo
en cada coordenada y la posicin de referencia.Como sensor
de temperatura se utiliza un termistor PT100, con un rango
entre 0 C y 300 C.
2.4. Sistema de control
15

Teniendo en cuenta que la energa suministrada por el


disipador , el tiempo requerido para poner a punto del
extrusor est dado por

El sistema de control

que gobierna el sistema mecnico


est basado en primer lugar en un sistema informtico que a
travs de un software maestro enva informacin a un segundo
sistema electrnico correspondiente a una tarjeta de control,
un amplificador de potencia para el control de los actuadores;
los sensores hacen la retroalimentacin.

(10)
Clculo de flujo de material

Sistema informtico

Asumiendo que el sistema se encuentra en Estado estable y


flujo estable, la ecuacin de conservacin de la masa est dada
por:

(11)
Y la ecuacin de conservacin de la energa, teniendo en
cuenta que la potencia
y despreciando las prdidas de
energa cintica y potencial, viene dada por

(12)

Adems
(13)
Siendo
la diferencia entre las temperaturas entre el
ambiente y la de fusin.
Entonces

(14)

De las ecuaciones anteriores se obtiene un flujo msico el


cual sirve para calcular el caudal Q*,

(15)

Teniendo en cuenta que para un flujo en rgimen


permanente
(16)

Por medio de este sistema la mquina interpreta la geometra


de la pieza a fabricar, que en un principio es diseada en un
software CAD. Este tipo de software permite guardar el
archivo en una extensin estndar de prototipado rpido .STL.
Al convertir a este formato se genera una malla de pequeos
tringulos sobre las superficies para definir la forma del
objeto. Posteriormente el archivo .STL es cargado por un
software maestro creado en Java, para el control del sistema.
ste software permite la conversin del archivo .STL a cdigo
G que ubica los nodos de cada tringulo en coordenadas
absolutas, especial para la impresin en 3D, adems configura
diversas variables como el tiempo de inicio para puesta a
punto, la temperatura del extrusor, distancia entre capas,
acabado de la pieza, avance y retroceso de cada eje, el inicio y
parada y las paradas de emergencia; la figura 7 muestra un
diagrama de flujo de informacin.
Diseo de la pieza
Software CAD

Archivo STL

Compilacin
cdigo G

Comunicacin
Tarjeta de control

Figura 7. Diagrama de flujo de informacin para el control


del sistema.

La interfaz de comunicacin es serial y utiliza un conversor


de USB a TTL que enlaza el PC y la tarjeta de control.

de 25 W que otorgan el calor necesario para la fundicin del


material, por ltimo el circuito encargado de recibir la seal
enviada por un termistor- sensor de temperatura ubicado en el
extrusor.

Sistema electrnico
3. RESULTADOS
Gobernado por la plataforma Arduino que permite la
creacin de prototipos, est basada en software y hardware
flexibles para la programacin e integracin de
componentes16,17; el sistema est dirigido por la tarjeta de
control Arduino Mega 2560, la cual posee como
microcontrolador un ATMEGA 2560, sta se encarga de la
recepcin de la seal enviada mediante la interfaz USB a
TTL, para su posterior interpretacin de cdigo G y
conversin en rdenes para las salidas digitales. La figura 8
muestra un diagrama general del sistema de control.

3.1. Construccin del extrusor


A partir de la fundamentacin terica se realizan los clculos
y se construye el extrusor con las siguientes caractersticas:

Generado de energa trmica de 50 W.

Espesor del aislamiento trmico 6 mm.

Dimetro del cordn de polmero 3 mm.

Dimetro de la boquilla 0.5 mm.


La figura 10 muestra el diseo y la construccin del extrusor

Interfaz H/M

Tarjeta de control

Amplificador de
potencia

Actuadores
Sensores

Planta

Figura 8, Sistema de control para la planta


Las seales generadas por la tarjeta de control son enviadas a
tres tarjetas de potencia de cada uno de los motores paso a
paso y a una tarjeta controladora del extrusor.
El driver de cada motor est compuesto por el circuito
integrado controlador de motor paso a paso L297, el cual
recibe el flujo de informacin enviado por parte de la tarjeta
de control, que se compone de la direccin y velocidad del
motor; para su posterior salida a cuatro transistores TIP 122
que se encargan de manejar la corriente necesaria para activar
las bobinas del motor. En la figura 9 se muestra el diseo del
uno de los sistemas de control conformado por la tarjeta de
control y la etapa amplificadora de potencia.

a.
b.
Figura10. a. diseo CAD del extrusor, b. extrusor
construido
La velocidad mxima permitida para la deposicin del
material fundido se muestra en la tabla 3.
Tabla 3. Velocidad de suministro y deposicin del polmero
MATERIAL

PLA

FLUJO
MSICO

VELOCIDAD
LINEAL

VELOCIDAD ANGULAR
DE LA RUEDA
DOSIFICADORA DE
POLMERO

2,3E-4 kg/s

2,35E-4 m/s

0,047 rad/s

Construccin del sistema mecnico


La figura 11 muestra el sistema mecnico diseado a partir
de software CAD y el sistema construido segn las
especificaciones tcnicas mostradas en la tabla 4.

Figura 9. Diseo del sistema de control de un motor


En la tarjeta controladora del extrusor se encuentra el mismo
circuito driver para manejo de motor paso a paso, adems de
una etapa de potencia usando el MOSFET IRF Z44 N que se
encarga de suministrar la corriente necesaria a dos resistencias

a.
b.
Figura 11.
a. Diseo CAD del sistema b.
construccin de la impresora

6
La tabla 4 muestra las especificaciones tcnicas del
movimiento del extrusor en cada eje coordenado.
Tabla 4. Especificaciones tcnicas del movimiento del
extrusor en cada eje
DESCRIPCIN
Movimiento en el eje x
Movimiento en el eje y
Movimiento en el eje z

ESPECIFICACIN TCNICA
0.415 mm/paso
0.400 mm/paso
0.375 m/paso

4. CONCLUSIONES
El diseo y fabricacin de modelos tridimensionales por
prototipado rpido entra a formar parte de procedimientos
productivos, por lo que este proyecto da respuesta a los
requerimientos en este campo a partir de apropiacin y
desarrollo de tecnologa para atender a las necesidades del
entorno regional y nacional.
Se han integrado diferentes reas del conocimiento
relacionadas con el concepto mecatrnico, permitiendo
desarrollar una base conceptual, terica y emprica de
beneficio para la comunidad acadmica.
El diseo e implementacin del sistema de posicionamiento
corresponde a un mecanismo de tres grados de libertad, con
una precisin de respuesta que se ajusta a los criterios de
diseo definidos.
La estrategia definida para el control del sistema mecnico,
considera una primera etapa en la que se hace
retroalimentacin para posicionamiento a travs de sensores
on/off; estableciendo una base para el desarrollo posterior de
una estrategia de control avanzada, que contemple tanto el
posicionamiento como la velocidad de avance por ejes y del
sistema de inyeccin, as como de la temperatura del material
fundido.
El sistema de control incluye, para la programacin,
software licenciado y software libre, cuya integracin ha
permitido la comunicacin directa con la mquina partiendo
del diseo CAD hasta la asignacin directa de coordenadas
para gobernar los motores de cada eje.
Finalmente, el diseo del prototipo y su implementacin se
convierte en un punto de partida para la construccin de un
equipo de aplicacin industrial que considere mejoras tanto
del sistema mecnico como del sistema de control.
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