SERVICIO NACIONAL DE APRENDIZAJE SENA

SISTEMA INTEGRADO DE GESTIN

Procedimiento Ejecucin de la Formacin Profesional Integral

Versin: 02
Cdigo: GFPI-F-019

GUA DE APRENDIZAJE
GUA DE APRENDIZAJE N

04

1. IDENTIFICACIN DE LA GUA DE APRENDIZAJE

Programa de Formacin:

Mantenimiento
Electrnico e
Instrumental Industrial

Cdigo: 224208
Versin: 1

Nombre
del Proyecto:
2. INTRODUCCIN

Diseo de estacin de
trabajo
de electrnica
industria

Cdigo: 115417

Fase del proyecto: Ejecucin

Actividad (es) de
Aprendizaje:

Actividad (es) del Proyecto:

Ambiente de
formacin
ESCENARIO
(Aula,
Laboratorio,
taller, unidad
productiva) y
elementos y
condiciones de
seguridad
industrial, salud
ocupacional y
medio ambiente

MATERIALES DE FORMACIN
DEVOLUTIVO CONSUMIBLE
(Herramienta (unidades
- equipo)
empleadas
durante el
programa)

Resultados de Aprendizaje:
Ejecutar
actividades
de
recuperacin o reparacin de
sistemas electrnicos y de
instrumental
industrial
(hardware y software) de
acuerdo con la dinmica de la
empresa. (28050101805)

Competencia:
280501018. Corregir
de un bien los
sistemas electrnicos
e
instrumental
industrial de acuerdo
con
sus
especificaciones
tcnicas
Duracin de la gua ( en 20
horas):

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RECURSOS DEL PIC

USO DEL TMR0 COMO TEMPORIZADOR
El Timer0 es un temporizador/contador ascendente de 8 bits, cuando trabaja con el reloj del PIC se le
suele llama temporizador y cundo los pulsos los recibe de una fuente externa a travs de la patilla
RA4/TOCKI se le llama contador, pero digamos que es el mismo perro con dos collares diferentes. Para no
liarnos con las patillas y el nombre de los registros voy a mostrar los registros y patillas implicadas solo en
el TMR0 utilizando el PIC16f84, aunque podra ser otro cualquiera ya que este temporizador viene
incorporado en todos los PIC.
Pines:

RA4/TOCKI: cuando el temporizador trabaje como contador, los pulsos externos los recibir a travs de
esta patilla.

OSC1/CLKIN y OSC2/CLKOUT: son para conectar el oscilador que nos determinar a la frecuencia que va a
trabajar nuestro PIC, los dos tipos de osciladores ms usados son el XT (cristal de cuarzo) y el RC
(resistencia y condensador).

Nota: cuando las patillas traen ms de una funcin separadas por la barra del siete quiere decir que segn
la configuracin de los registros SFR que se muestran ms abajo se utilizarn de una manera o de otra.
Banco de registros especficos (SFR) del PIC 16f84A:

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Como podemos ver solo estn marcados de un color diferente los que estn implicados en el
funcionamiento del TMR0, vamos a ver la funcin que tienen:

TMR0: es un registro del que podemos leer el valor del contador en tiempo real, pero tambin podemos
escribir en l y alterar el valor de conteo.

OPTION: los bits que estn en color verde son los que estn implicados en la configuracin del TIMER0

PS0, PS1 y PS2: Configuracin del preescaler. El preescaler es un divisor de pulsos que est a la
entrada del Timer-contador. El prescaler divide el nmero de pulsos que le entran al timercontador o al Wachtdog. El factor de divisin es el siguiente (segn los valores de PS2, PS1 y PS0
respectivamente

PSA: Bit de asignacin de prescaler. Si est a "1" el prescaler se asigna a WDT (Wachtdog), si est a
"0" se asigna al TMR0.

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TOSE: Bit de seleccin del tipo de flanco para el TMR0. A "1" se incrementa TMR0 por flanco
descendente de RA4, a "0" se incrementa TMR0 por flanco ascendente de RA4.

TOCS: Selecciona la entrada de reloj de TMR0. A "1" la entrada de reloj de TMR0 es por flanco de
la patilla RA4, a "0" la entrada de reloj de TMR0 es por ciclo de reloj interno.

Pero el PIC tambin permite que se produzca una interrupcin por desbordamiento del TMR0.
Cuando se produce una interrupcin el programa abandona temporalmente lo que estaba haciendo para
atender la subrutina de interrupcin, pero antes guarda en una regin especial de la memoria llamada pila
la direccin de la siguiente instruccin de programa, para que cuando acabe la subrutina de interrupcin
pueda seguir ejecutando el programa por donde se haba quedado.

El registro que configura todas las interrupciones es el INTCON, como veis est mapeado en los dos
bancos, una cosa muy til cuando se trabaja en ensamblador para no tener que cambiar de banco
constantemente para su configuracin, pero que en C no es necesario saber ya que es el compilador el que
se encarga de gestionar esto de una manera transparente para el programador.

Pues bien vamos a ver lo que significa cada uno de los bits que estn implicados en la interrupcin por el
TMR0:

TOIF: solo se puede leer su valor, es un Flag o bandera que se pone a 1 cuando se produce un
desbordamiento del TMR0, (este o no este configurado para producir una interrupcin). Cuando
se trabaja en Ensamblador, este bit hay que ponerlo a "0" por programa, con CCS no tenemos que
preocuparnos por ello. (je, je,.. otra cosa que nos ahorramos)

TOIE (Habilita la interrupcin por desbordamiento de TMR0). Si este bit est a "1" la interrupcin
por desbordamiento de TMR0 es posible.

GIE (Habilita las interrupciones globalmente). Este bit permite que cualquier interrupcin sea
posible. Para poder usar cualquier interrupcin hay que habilitarla globalmente e individualmente.

Bueno como veis hay varias variables que podemos utilizar a nuestro antojo para utilizar este recurso del
PIC, la frmula que las relaciona es la siguiente:

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Y para ver cmo funciona todo esto con el compilador CCS vamos hacer el siguiente ejemplo:
Se trata de usar el Timer0 para generar una interrupcin cada 32 ms utilizando el reloj interno del micro
controlador. La funcin de interrupcin se utilizar para hacer parpadear un Led en la patilla RB7 del PIC.
Para ello vamos a utilizar en el circuito un cristal de cuarzo de 4 MHz.
Si nos fijamos en la formula anterior tenemos Interrupt_TMR0= 32 ms que es el valor que nos da el
ejemplo, tambin tenemos F.Oscilador = 4 MHz y nos quedan dos valores para tener resueltas todas las
variables de la ecuacin el valor TMR0 que ya hemos dicho que se puede sobrescribir su valor en cualquier
momento durante la ejecucin del programa y el Prescaler, pues le damos el valor que queramos al
Prescaler por ejemplo 256 y calculamos en la frmula el valor que tenemos que escribir en el registro
TMR0 para obtener los 32 ms:

Si despejamos el valor del TMR0 nos sale un valor de 131 que en hexadecimal es 0x83.

LOS SERVOMOTORES.
Un Servo es un dispositivo pequeo que tiene un eje de rendimiento controlado. Este puede ser llevado a
posiciones angulares especficas al enviar una seal codificada. Con tal de que una seal codificada exista
en la lnea de entrada, el servo mantendr la posicin angular del engranaje. Cuando la seala codificada
cambia, la posicin angular de los piones cambia. En la prctica, se usan servos para posicionar
superficies de control como el movimiento de palancas, pequeos ascensores y timones. Ellos tambin se
usan en radio control, tteres, y por supuesto, en robots.

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Los Servos son sumamente tiles en robtica. Los motores son pequeos, tiene internamente una
circuitera de control interna y es sumamente poderoso para su tamao. Un servo normal o Standard
como el HS-300 de Hitec tiene 42 onzas por pulgada o mejor 3kg por cm. De torque que es bastante fuerte
para su tamao. Tambin potencia proporcional para cargas mecnicas. Un servo, por consiguiente, no
consume mucha energa. Se muestra la composicin interna de un servo motor en el cuadro de abajo.
Podr observar la circuitera de control, el motor, un juego de piones, y la caja. Tambin puede ver los 3
alambres de conexin externa. Uno es para alimentacin Vcc (+5volts), conexin a tierra GND y el alambre
blanco es el alambre de control.
FUNCIONAMIENTO
El motor del servo tiene algunos circuitos de control y un potencimetro (una resistencia variable) esta es
conectada al eje central del servo motor. En la figura se puede observar al lado derecho del circuito. Este
potencimetro permite a la circuitera de control, supervisar el ngulo actual del servo motor. Si el eje est
en el ngulo correcto, entonces el motor est apagado. Si el circuito chequea que el ngulo no es el
correcto, el motor girar en la direccin adecuada hasta llegar al ngulo correcto. El eje del servo es capaz
de llegar alrededor de los 180 grados. Normalmente, en algunos llega a los 210 grados, pero vara segn el
fabricante. Un servo normal se usa para controlar un movimiento angular de entre 0 y 180.

La cantidad de voltaje aplicado al motor es proporcional a la distancia que ste necesita viajar. As, si el eje
necesita regresar una distancia grande, el motor regresar a toda velocidad. Si este necesita regresar slo
una pequea cantidad, el motor correr a una velocidad ms lenta. A esto se le llama control proporcional.

CARACTERSTICAS GENERALES Y FUNCIONAMIENTO:

Estos servos tienen un amplificador, servo motor, pioneara de reduccin y un potencimetro de
realimentacin; todo incorporado en el mismo conjunto. Esto es un servo de posicin (lo cual significa que
uno le indica a qu posicin debe ir), con un rango de aproximadamente 180 grados. Ellos tienen tres

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cables de conexin elctrica; Vcc, GND, y entrada de control.

Para controlar un servo, usted le ordena un cierto ngulo, medido desde 0 grados. Usted le enva una serie
de pulsos. En un tiempo ON de pulso indica el ngulo al que debe posicionarse; 1ms = 0 grados, 2.0ms =
mx. Grado (cerca de 120) y algn valor entre ellos da un ngulo de salida proporcional. Generalmente se
considera que en 1.5ms est el "centro." Entre lmites de 1 ~ 2ms son las recomendaciones de los
fabricantes, usted normalmente puede usar un rango mayor de 1.5ms para obtener un ngulo mayor e
incluso de 2ms para un ngulo de rendimiento de 180 grados o ms. El factor limitante es el tope del
potencimetro y los lmites mecnicos construidos en el servo. Un sonido de zumbido normalmente indica
que usted est forzando por encima al servo, entonces debe disminuir un poco.

El tiempo de OFF en el servo no es crtico; puede estar alrededor de los 20ms. Hemos usado entre 10ms y
30 ms. Esto No tiene que ser de sta manera, puede variar de un pulso a otro. Los pulsos que ocurren
frecuentemente en el tiempo de OFF pueden interferir con el sincronismo interno del servo y podra
escucharse un sonido de zumbido o alguna vibracin en el eje. Si el espacio del pulso es mayor de 50ms
(depende del fabricante), entonces el servo podra estar en modo SLEEP entre los pulsos. Entrara a
funcionar en pasos pequeos y el rendimiento
no sera el ptimo.
Como se observa en la figura, la duracin del
pulso indica o dictamina el ngulo del eje
(mostrado como un crculo verde con flecha).
Ntese que las ilustraciones y los tiempos reales
dependen del fabricante de motor. El principio,
sin embargo, es el mismo.

El cable de control se usa para comunicar el

ngulo. El ngulo est determinado por la
duracin de un pulso que se aplica al alambre de
control. A esto se le llama PCM Modulacin codificada de Pulsos. El servo espera ver un pulso cada 20
milisegundos (.02 segundos). La longitud del pulso determinar los giros de motor. Un pulso de 1.5 ms.,
por ejemplo, har que el motor se torne a la posicin de 90 grados (llamado la posicin neutra). Si el pulso
es menor de 1.5 ms., entonces el motor se acercar a los 0 grados. Si el pulso es mayor de 1.5ms, el eje se
acercar a los 180 grados.

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La descripcin realizada anteriormente como se ha podido observar son de servomotores de corriente

continua usados en robtica domstica y en aeromodelismo fundamentalmente.
SERVOMOTORES EN MODELISMO:
SERVOMOTORES EN MODELISMO:

DIAGRAMA DE UN SERVOMOTOR TPICO DE MODELISMO.

Un servomotor de este tipo es bsicamente un motor elctrico que slo se puede girar en un ngulo de
aproximadamente 180 grados (no dan vueltas completas como los motores normales). De los tres cables
que salen de su cubierta. El rojo es de voltaje de alimentacin (+5V), el negro es de tierra (0V GND). El
cable blanco (a veces amarillo) es el cable por el cul se le instruye al servomotor en qu posicin ubicarse
(entre 0 grados y 180).
Dentro del servomotor, una tarjeta controladora le dice a un pequeo motor de corriente directa cuntas
vueltas girar para acomodar la flecha (el eje de plstico que sale al exterior) en la posicin que se le ha
pedido.
En la siguiente figura se observa la ubicacin de estas piezas dentro del servomotor:

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Un potencimetro que est sujeto a la flecha, mide hacia dnde est ubicado en todo momento. Es as
como la tarjeta controladora sabe hacia dnde mover al motor.
La posicin deseada se le da al servomotor por medio de pulsos. Todo el tiempo debe haber una seal de
pulsos presente en ese cable.
La seal de pulsos controla al servo de la siguiente forma:

Ntese que el intervalo de tiempo entre pulsos se mantiene constante, y la variacin del ancho de los
mismos es lo que le indica al servo la posicin que se desea. Estos valores de milisegundos han
funcionado bastante bien para los servomotores FUTABA FP-S148, FUTABA S3003, Hitec HS-300 y
HOBBICO COMMAND CS-51, y hemos encontrado tambin que son bastante tolerables en cuanto al

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perodo de los pulsos de control. Responden adecuadamente a pulsos desde 50 hz. Hasta
aproximadamente 100 hz., pero una vez escogida una frecuencia de operacin debe procurarse mantener
la misma frecuencia todo el tiempo.

http://robots-argentina.com.ar/Prueba_ServoRC01.htm
http://www.info-ab.uclm.es/labelec/solar/electronica/elementos/servomotor.htm
http://www.aquihayapuntes.com/indice-practicas-pic-en-c/uso-del-tmr0-comotemporizador.html
http://www.aquihayapuntes.com/programacion-pic-en-c.html?start=10
http://es.wikipedia.org/wiki/Lenguaje_de_bajo_nivel
http://www.tecbolivia.com/index.php/articulos-y-tutoriales-microcontroladores/6ensamblador-versus-c-en-microcontroladores
http://www.mikroe.com/chapters/view/80/capitulo-2-programacion-de-losmicrocontroladores/
http://es.wikipedia.org/wiki/Lenguaje_de_programaci%C3%B3n
http://www.monografias.com/trabajos4/lenguajec/lenguajec.shtml#ixzz3GGBZDJXZ
http://www.redalyc.org/articulo.oa?id=84917310007

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3. ESTRUCTURACIN DIDCTICA DE LAS ACTIVIDADES DE APRENDIZAJE

3.1 Actividades de Reflexin inicial.

Entender cmo cuales son los recursos del PIC, y mirar una aplicacin prctica de cmo manejar uno,
como el Timer.

3.2 Actividades de contextualizacin e identificacin de conocimientos necesarios para el aprendizaje.

Para abordar el uso, manejo y programacin de micro controladores se debe previamente haber manejado
los siguientes temas:

3.3

Electrnica digital.
Electrnica anloga.
Lenguajes de programacin.
Temporizadores.

Actividades de apropiacin del conocimiento (Conceptualizacin y Teorizacin).

Realice el foro propuesto para esta semana, en donde se pedir que realice la
investigacin, de cules son las principales ventajas de los servomotores y sus principales
aplicaciones.

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3.4

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Actividades de transferencia del conocimiento.

Visitar las siguientes pginas:

-

http://www.microcontroladorespic.com/proyectos-con-microcontroladorespic/servomotor/servomotor.html
http://robots-argentina.com.ar/Prueba_ServoRC01.htm
https://www.youtube.com/watch?v=YKzaVtWuMhs VIDEO
https://www.youtube.com/watch?v=YKzaVtWuMhs VIDEO
https://www.youtube.com/watch?v=kFXKRZoQqDI VIDEO
http://www.slideshare.net/jmmansilla68/curso-de-programacion-en-c-paramicrocontroladores-pic-16-f87xx?next_slideshow=1
http://www.taringa.net/posts/downloads/13236316/PIC-C-Compiler-4-1-Full-CCS.html

Realizar el control de un servomotor usando, y visualizar su posicin usando un LCD.

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3.5

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Actividades de evaluacin.

Realizar un programa que controle un servomotor, usando tres pulsadores de la siguiente manera:

Con el pulsador 1 servir para llevar al servo a su posicin central, o neutral.

Enviar a la plataforma archivo ejecutable de Proteus, con el circuito montado.

Archivo .hex de programacin del micro controlador.
Las anteriores actividades realizarla en grupos de 4 personas, pero recuerden que se debe enviar
a la plataforma de manera individual.
Realizar el foro.

Con el pulsador 2 se har avanzar lentamente al servo en sentido anti horario.

Con el pulsador 3 se har avanzar lentamente al servo en sentido horario.

Tcnicas e Instrumentos de
Evaluacin

Evidencias de Aprendizaje

Criterios de Evaluacin

Evidencias de Conocimiento :

Describe las caractersticas

Principales.

TCNICA
Formulacin de Preguntas
INSTRUMENTO
Cuestionario

Realiza de forma lgica el

diseo.

TCNICA
Estudio de Casos
INSTRUMENTO
Lista de verificacin.

Poder realizar un programa.

Evidencias de Desempeo:
Realizar el control de un display
usando el micro controlador.

Evidencias de Producto:
Archivo de Proteus donde se
evidencia el producto,

Realiza correctamente el
programa y lo simula de forma
adecuada demostrando su
correcto funcionamiento, tanto
a nivel de programacin como
de montaje.

TCNICA
Estudio de Casos
INSTRUMENTO
Proyectos

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4. RECURSOS PARA EL APRENDIZAJE

Materiales de formacin devolutivos:

(Equipos/Herramientas)
ACTIVIDADES DEL
PROYECTO

AMBIENTES DE
APRENDIZAJE TIPIFICADOS

Talento Humano (Instructores)

DURACIN
(Horas)
Descripcin

Control de Display
de 7 segmentos.

Materiales de formacin
(consumibles)

20

N/A

Cantidad

N/A

Descripcin

N/A

Cantidad

N/A

Especialidad

N/A

Cantidad

ESCENARIO (Aula,
Laboratorio, taller, unidad
productiva) y elementos y
condiciones de seguridad
industrial, salud ocupacional
y medio ambiente

N/A

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5. GLOSARIO DE TRMINOS

LENGUAJE DE PROGRAMACIN:
Un lenguaje de programacin es un lenguaje formal diseado para expresar procesos que pueden ser llevados a cabo
por mquinas como las computadoras.
Pueden usarse para crear programas que controlen el comportamiento fsico y lgico de una mquina, para expresar
algoritmos con precisin, o como modo de comunicacin humana.1
Est formado por un conjunto de smbolos y reglas sintcticas y semnticas que definen su estructura y el significado
de sus elementos y expresiones. Al proceso por el cual se escribe, se prueba, se depura, se compila (de ser necesario)
y se mantiene el cdigo fuente de un programa informtico se le llama programacin.

6. REFERENTES BIBLIOGRFICOS

http://es.wikipedia.org/wiki/Lenguaje_de_programaci%C3%B3n
https://www.youtube.com/watch?v=87jwQ7LOguc&list=PL98186F32C2203498 VIDEO
https://www.youtube.com/watch?v=xWTcfiKoEIE&index=2&list=PL98186F32C2203498 VIDEO
https://www.youtube.com/watch?v=kFXKRZoQqDI VIDEO
http://www.slideshare.net/jmmansilla68/curso-de-programacion-en-c-paramicrocontroladores-pic-16-f87xx?next_slideshow=1
http://www.taringa.net/posts/downloads/13236316/PIC-C-Compiler-4-1-Full-CCS.html

http://www.virtual.unal.edu.co/cursos/ingenieria/2000477/lecciones/110701.htm

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7. CONTROL DEL DOCUMENTO (ELABORADA POR)

Elaborado por:
William Sandoval Snchez.

Instructor de electrnica.

Centro de electricidad,
electrnica y
telecomunicaciones.

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