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DISEO, SIMULACIN Y CONSTRUCCION DE UNA TENAZA MECANICA

EXT. SOLEDAD DE DOBLADO

DISEO, SIMULACIN Y CONSTRUCCIN DE UNA TENAZA

MECNICA

PRESENTA:
NO RINCN DOMNGUEZ
JUAN MANUEL SANTOS ARAGN
LUIS ANGEL GONZALEZ ALVAREZ

INGENIERA MECATRNICA
SOLEDAD DE DOBLADO
2016-2017

DISEO, SIMULACIN Y CONSTRUCCION DE UNA TENAZA MECANICA

Introduccin
En la siguiente investigacin que tiene como objetivo realizar un Anlisis de esfuerzos, diseo,
simulacin y la construccin de una tenaza mecnica utilizando el mecanismo de 4 barras con el fin de
comprobar que tan factible seria este sistema en una tenaza mecnica, se disearan las piezas del
mecanismo en un programa de anlisis, diseo, ensamblaje y simulacin (SOLIDWORKS) modelando
cada componente que llevara dicha tenaza y ensamblndola con este mismo, de esta manera podremos
calcular los esfuerzos y las deformaciones, utilizando las propiedades reales del material en este caso
fue utilizado el acrlico, la razn de este material es porque es comn y econmico comparado con
otros materiales, utilizando valores como el modulo elstico, coeficiente de poisson (Ruptura), modulo
cortante, densidad de masa, lmite de traccin, lmite de compresin, limite elstico entre otras
propiedades, se podr determinar el limite elstico y la deformacin del material agregando diferentes
pesos y analizando podremos determinar cul es el peso determinado que la tenaza podr levantar.
En la vida cotidiana siempre hay riesgos por accidentes o por violencia, en los cuales se genera un gran
impacto en la vida del ser humano, este es el caso de las prdidas o amputaciones de las extremidades,
aqu es donde surge un reto y un papel importante para la ingeniera para mejorar la condicin de la
vida del ser humano, gracias a la ingeniera se hay podido sustituir personas por robots para realizar
tareas con alto riesgo, se han mejorado las condiciones de la seguridad y los procedimientos de las
actividades. En la medicina es donde su papel es ms importante, cada mquina para rayos x,
ultrasonidos, quirfanos inteligentes, quimioterapias, elaboraciones de prtesis todo es gracias a la
ingeniera.
Tomando como tema principal en la elaboracin de prtesis, existen una gran cantidad de sistemas
protsicos para mejorar la prdida de una extremidad y el principal propsito de esta investigacin es
contribuir con el anlisis, diseo y simulacin de una tenaza con el sistema de 4 barras con acrlico,
por su bajo costo y resistencia
Para realizar el proyecto se ha considerado un enfoque de 4 barras para el mecanismo de una tenaza
mecnica con 1 grado de libertad en esta prtesis solo se llevara a cabo la apertura y el cierre mecnico
de la tenaza, tambin se determinara el tamao y determinar la forma para cumplir con el objetivo

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Objetivos
Objetivo general
Disear, simular, Analizar y fabricar una tenaza mecnica con el mecanismo de 4 barras el cual sea
funcional y aplicable a soportar un peso especfico de acuerdo al anlisis de esfuerzos desarrollado por
SOLIDWORKS.

Objetivo especfico
-

Recopilar informacin referente al tema en mencin.

Seleccionar y especificar los materiales y mecanismos a utilizar.
Realizar la simulacin de los esfuerzos y funcionamiento de la tenaza.
Realizar pruebas y verificar su correcto funcionamiento.
Hacer un anlisis de esfuerzos tomando en cuenta las propiedades del material y el peso
realizado.

Definicin del problema

En la ingeniera mecnica el mecanismo de 4 barras ocupa un papel importante para las aplicaciones
domsticas e industriales para la generacin de trayectorias, con el objetivo de poder realizar una
tenaza mecnica con este mecanismo (Figura 1.1) Muestra esquemtica del mecanismo de 4 barras.

Figura 1.1

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Antecedentes
Para elaborar esta investigacin se hizo revisin de la bibliografa la cual nos muestra las siguientes
investigaciones previas que a continuacin se mencionan:

Modelado computacional para el anlisis dinmico, mediante mtodo matricial, de sistemas

multicuerpo de seis elementos.

Memoria para optar al grado de doctor Presentada por: Juan Carlos Fortes Garrido, Fecha de lectura:
25 de septiembre de 2008, Bajo la direccin del doctor: Ricardo Arribas de Paz

Objetivos y principales aportaciones de la Tesis

En este trabajo se propone el estudio de los mtodos de anlisis cinemtico de mecanismos y de las
formulaciones de anlisis dinmico de Sistemas Multicuerpo aparecidas en las ltimas dcadas.
Adems se disea un nuevo modelado computacional aplicable a sistemas de seis elementos y un
grado de libertad, que son la base de muchas de las mquinas y mecanismos que hoy se emplean con
profusin en la industria. Esta propuesta lleva implcitos la consecucin de los siguientes objetivos:
Recopilacin de los trabajos publicados hasta la fecha acerca del anlisis dinmico de Sistemas
Multicuerpo. En concreto aquellos que tratan de la creacin de modelados computacionales para su
resolucin.
Creacin e implementacin del cdigo necesario para disear un algoritmo que determine el momento
de entrada y las fuerzas de reaccin en las juntas, mediante un anlisis dinmico del mecanismo.
Desarrollar un modelado computacional cmodo y amigable para la resolucin de los problemas
dinmicos de Sistemas Multicuerpo de seis elementos.
La incorporacin de este mtodo permitir controlar simultneamente los parmetros de posicin,
cinemticos y dinmicos del sistema desde las fases ms tempranas del diseo, permitiendo mejorar
considerablemente el control sobre el comportamiento del sistema y reducir sensiblemente el tiempo
de diseo del mismo.
Disponer de un software que facilite, a los diseadores y estudiantes de teora de mecanismos,
mquinas y elementos de mquinas, el estudio, anlisis, comprensin y diseo de los mismos, con
unos conocimientos bsicos de mecanismos.
Profundizar en el estudio de la Dinmica de Sistemas Multicuerpo.

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La consecucin de estos objetivos constituy el trabajo de esta Tesis Doctoral que ha permitido obtener
las aportaciones que se relacionan ms abajo, a la vez que se abren distintas lneas de trabajo, segn
queda expuesto en el captulo de conclusiones y lneas futuras de investigacin.
La principal aportacin de esta Tesis ha sido la formulacin, estudio y desarrollo de un modelado
computacional para el anlisis dinmico de cualquier Sistema Multicuerpo plano de seis elementos y
un grado de libertad que se expone en el captulo cinco. Este trabajo trata sobre la creacin y el anlisis
automatizado de las ecuaciones dinmicas de Sistemas Multicuerpo complejos basndose en la
utilizacin de un sistema de formulacin numrica del movimiento, accesible desde un lenguaje de
programacin convencional.
En este programa, se aborda el anlisis dinmico considerando las restricciones de posicin,
cinemticas y dinmicas a las que se encuentre sometido el sistema que se quiere analizar y que puede
ser aplicado sobre cualquier mecanismo constituido por elementos rgidos, independientemente de la
dimensin de su movimiento, de su configuracin topolgica y de los pares cinemticos que otorguen
movimiento relativo a sus eslabones. Dicho programa reproduce fielmente los clculos necesarios para
su anlisis, pero de una forma ms gil y dinmica.
El mtodo numrico utilizado se basa en el anlisis de fuerzas mediante mtodo matricial en el cual,
para obtener las fuerzas actuantes sobre las juntas de los eslabones, se debe de construir el sistema
matricial a partir del diagrama de cuerpo libre de cada eslabn. El cdigo de este programa puede ser
empleado y modificado, para satisfacer las necesidades particulares que puedan presentarse dentro del
diseo y anlisis de mquinas y mecanismos. El programa se ejecuta bajo una mquina virtual llamada
framework, siendo muy sencilla su aportacin a ambientes Windows debido a que fue codificado en
lenguaje .NET. El cdigo fuente del programa es exportable a otros sistemas operativos como LINUX,
FORTRAN, MS-DOS, etc.
Esta aplicacin se ilustra mediante el estudio y anlisis, de diversos ejemplos de mecanismos de las
citadas caractersticas.
Como resultado de la investigacin desarrollada para la elaboracin de esta tesis han surgido diversos
artculos y estancias en universidades, de entre las que citamos las siguientes:
Artculo presentado en el congreso internacional CIBEM VI en Coimbra, Portugal, ao 2003 Uso de
MAPLE para el anlisis cinemtico de mecanismos planos.
Artculo presentado al XVII congreso nacional de Ingeniera Mecnica. Anlisis dinmico de
Sistemas Multicuerpo de seis elementos mediante mtodos computacionales

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Estancia en la Universidad Politcnica de Graz, Austria, junio de 2007, departamento de Ingeniera

Mecnica.
Estancia en la IUT de Nmes, perteneciente a la Universidad de Montpellier, Francia, marzo de 2007.

Metodologa
Para conseguir los objetivos descritos anteriormente, la tesis se ha desarrollado segn la metodologa
siguiente:
Revisin bibliogrfica de trabajos publicados hasta la fecha referentes al estudio de Sistemas
Multicuerpo, en concreto aquellos que tratan sobre el anlisis dinmico mediante mtodos
computacionales.
Analizar las distintas formulaciones sobre anlisis dinmico y delimitacin del problema.
Estudio y anlisis de los mtodos y planteamiento de objetivos.
Seleccin del mtodo de solucin aplicable de entre todos los posibles, en el caso concreto de este
trabajo. Formulacin del algoritmo matemtico aplicable.
Creacin del cdigo fuente.
Implementacin de la aplicacin, anlisis de la estructura interna y comprobacin experimental.
Conclusiones y trabajo futuro.

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Conclusiones
La simulacin de sistemas mecnicos tiene una aplicacin directa para muchas industrias: automocin,
aeroespacial, naval, robtica, biomecnica, ferroviaria, mquinas-herramienta, maquinaria pesada,
animacin, mdica, deportiva, militar, etc.
El conocimiento ms riguroso de las caractersticas cinemtico-dinmicas de los Sistemas
Multicuerpo, conduce a proyectos ms fiables y capaces de mejores prestaciones, una vez que reduce
los mrgenes de incertidumbre no previsible de su comportamiento en servicio. La Mecnica procura
acompaar esta evolucin proporcionando mtodos de anlisis y sntesis de los mecanismos y
mquinas. La utilizacin de mtodos analticos, se vuelve imprescindible para unos clculos precisos y
exactos, que permitan estudiar la influencia de varios parmetros en el movimiento y transmisin de
esfuerzos global producido. Asociando a estos mtodos el procesamiento computacional, el anlisis
dinmico gana, por un lado precisin, ya que se minimizan los errores inherentes a los mtodos
analticos, y por otro, economa de tiempo.
La optimizacin del diseo y anlisis de los Sistemas Multicuerpo es un campo en continuo desarrollo
debido a la propia complejidad del problema y a la enorme cantidad de aplicaciones de desarrollo
tecnolgico que posee en sectores tan diversos como la industria automovilstica, la industria
aeroespacial, la robtica o la biomecnica.
Los objetivos planteados de esta Tesis han sido totalmente conseguidos. Se ha desarrollado un cdigo
general de diseo y anlisis dinmico de Sistemas Multicuerpo de seis eslabones y un grado de
libertad, con restricciones de posicin, cinemticas y dinmicas, que puede ser aplicado sobre
cualquier sistema multicuerpo constituido por elementos rgidos, independientemente de la dimensin
de su movimiento, de su configuracin topolgica y de los pares cinemticos que otorguen movimiento
relativo a sus eslabones.
Los otros objetivos que se pretendan tambin han sido conseguidos ya que se ha logrado:
1) Revisin de la bibliografa sobre anlisis dinmico de Sistemas Multicuerpo y mtodos
computacionales aplicables.
2) Profundizar en el estudio de la Dinmica de Sistemas Multicuerpo.
3) La incorporacin de un mtodo que permitir controlar los parmetros del sistema desde las fases
ms tempranas del diseo, permitiendo mejorar considerablemente el control sobre el comportamiento
de dicho sistema y reduciendo sensiblemente el tiempo de diseo del mismo.
4) Implementar el cdigo para disear un algoritmo que determine el momento de entrada y las fuerzas
de reaccin en las juntas mediante un anlisis dinmico del mecanismo.

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5) Desarrollar un modelado computacional cmodo y amigable para la resolucin de los problemas

dinmicos de Sistemas Multicuerpo de seis eslabones.
6) Disponer de un software que facilite, a los diseadores y estudiantes de teora de mecanismos,
mquinas y elementos de mquinas, el estudio, anlisis, comprensin y diseo de los mismos,
partiendo de unos conocimientos bsicos de mecanismos.
Debido a que actualmente la computadora es una poderosa herramienta que aligera la tarea del
diseador en el desarrollo y anlisis de los mecanismos, el programa presentado en este trabajo es una
contribucin para poder realizar de forma ms rpida y precisa el estudio en las primeras fases de
diseo y pretende ser una ayuda para el diseador mecnico ya que permite enfocar ms tiempo en la
optimizacin los sistemas mecnicos, debido a que el programa le permitir experimentar con distintos
valores fsicos que se puedan presentar en el mecanismo, sin tener la necesidad de fabricar los mismos;
as mismo tambin puede enfocarse como un software que sirve de apoyo didctico para los alumnos
que cursen las asignaturas relacionadas con el diseo de elementos de mquinas, dinmica de
mquinas, teora y diseo de mecanismos.
Por otra parte los simuladores de mecanismos permiten predecir el comportamiento cinemtico y
dinmico de una gran variedad de Sistemas Multicuerpo en todas las etapas del proceso de diseo,
desde la etapa de concepto a la de prototipo. En cualquiera de estas etapas, ste tipo de anlisis es una
herramienta de gran valor, proporcionando al ingeniero suficiente cantidad de datos para estudiar la
influencia de diferentes parmetros de ah la importancia de este programa ya que tiene la posibilidad
de ser adaptado de acuerdo a las necesidades de los usuarios ya que el cdigo fuente puede ser
modificado y adaptado a otras plataformas y compiladores, ventaja que se tiene sobre los software
comerciales (DADS Rev 9.5.1, MATLAB, MATRIX, EASY, Adams-Bashforth-Moulton predictorcorrector, entre otros) que no pueden ser adaptados, adems de su alto costo as como las
caractersticas especiales en las que trabajan ya que requieren plataformas como Windows NT/2000.
El programa DAMSFORT desarrollado en esta Tesis Doctoral, reduce el tiempo requerido para la
solucin de los problemas dinmicos de mecanismos y mquinas, manteniendo un error despreciable
en sus resultados, brindando un comportamiento estable y fidedigno.
La mayora de los recursos de cmputo que consume, son destinados al clculo de las variables
desconocidas y no al manejo de interfaces grficas como lo hacen otros programas comerciales
[Alv06]. El cdigo de este programa puede ser empleado y modificado para satisfacer las necesidades
particulares que puedan presentarse dentro del diseo y anlisis de mecanismos. El programa se
ejecuta bajo una mquina virtual llamada framework, siendo muy sencilla su portacin a ambientes

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Windows debido a que fue codificado en lenguaje .NET. El cdigo fuente del programa es exportable a
otros sistemas operativos como LINUX, FORTRAN, MS-DOS, etc.
La contribucin de este proyecto fue haber creado una codificacin numrica con ms de 12000 lneas,
un algoritmo y el programa apropiado para la resolucin de problemas dinmicos en Sistemas
Multicuerpo de hasta seis elementos con un GDL. Dicho programa reproduce fielmente los clculos
realizados a mano pero de una forma ms gil y dinmica.

DESARROLLO DE UN MECANISMO DE CUATRO BARRAS PARA SU USO

EN LA ENSEANZA
PRESENTA TORRES REYES VICTOR MANUEL, DIRECTOR DE TESIS: M.I. BENJAMN
VALERA
OROZCO EN CIUDAD UNIVERSITARIA, MXICO, D.F. NOVIEMBRE 2009

Objetivo
Desarrollar el sistema mecnico y la interfaz grfica para la implementacin de un equipo didctico en
la enseanza del mecanismo de 4 barras sobre la base de un sistema electrnico con interface a una
computadora personal mediante el puerto USB.

Definicin del problema

En la enseanza de la ingeniera mecnica los mecanismos articulados desempean un papel
importante y son incluidos como parte de los temarios de diversas materias. En particular, el
mecanismo de cuatro barras es til en la generacin de trayectorias con aplicaciones domsticas e
industriales.

Descripcin del problema a resolver

La experiencia de los profesores que han utilizado el mecanismo de cuatro barras como parte de sus
cursos escolares ha conducido a proponer un prototipo de mecanismo con caractersticas particulares
que agilicen los mtodos de enseanza.
En el presente trabajo de tesis se pretende desarrollar un prototipo electromecnico que cumpla con las
siguientes caractersticas:
Operacin en tiempo real.
Combinacin del diseo mecnico, electrnico y la interfaz de operacin
Interface electrnica USB a computadoras personales.

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Metodologa
El mtodo a emplear en el presente proyecto de tesis consiste en integrar un sistema electromecnico
empleando tcnicas de diseo de sistemas digitales sobre la base de una PC y microcontrolador
PIC18F4550 con interface USB 2.0. La figura 2 muestra el esquema propuesto.

En la figura 2 el microcontrolador PIC18F4550 controla el circuito LS7266R1 para la interface entre

los transductores pticos de posicin, C1 a C4, y la PC. Tambin, el microcontrolador genera la seal
de modulacin por ancho de pulso que es adecuada por el amplificador LMD18201 para impulsar el
motor M que mueve las barras. La posicin medida por los transductores C1 a C4 es recibida por la
interface USB en la computadora y procesada para su despliegue en un programa desarrollado
especficamente para el presente proyecto. En el programa para PC tambin se deber especificar la
velocidad rotacional de cada eslabn del mecanismo.

Resumen de la tesis
En el primer captulo se describe el mtodo vectorial de anlisis cinemtico es un mtodo exacto para
el clculo de las variables de posicin, velocidad y aceleracin angulares asociadas a las barras de un
mecanismo, que conforman los lazos a los cuales se les plantea la ecuacin de cierre vectorial.
Tambin se habla de los dispositivos electrnicos utilizados para la adquisicin de datos.
En el segundo captulo se describe la implementacin de los sistemas que se componen de hardware
(mecnica y electrnica) y software para que cumplan sus respectivas funciones. Como por ejemplo la
transmisin de datos de los instrumentos electrnicos en tiempo real por medio de un microcontrolador
para comunicarse con un software para mostrar los datos a travs de una interfaz grfica.
Finalmente se muestra el mecanismo de cuatro barras con los componentes Mecnicos; tambin se
muestra el sistema de adquisicin de datos tanto del circuito electrnico como de la interfaz de
operacin. Comparan los datos de la medicin cinemtica experimental con el modelo terico
correspondiente y las variables adquiridas experimentalmente.

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Descripcin del problema a resolver

El mecanismo de cuatro barras ha sido utilizado como parte importante de la industria, lo que se
propone es pasar ese mecanismo al sistema de una tenaza y para ello se construir y modificara dicho
mecanismo tomando como ventaja el movimiento en la generacin de la trayectoria, se verificara que
cumplan las siguientes especificaciones.
Diseo y Anlisis.
Simulacin virtual del prototipo.
Fabricacin del prototipo.

Relevancia y Justificacin La relevancia del proyecto fomenta y motiva el aprendizaje, el cual

puede ser utilizado para futuros desarrollos y avances tecnolgicos de alta envergadura. Puede ser
empleada en la fabricacin de prtesis con dicho sistema, puede ser utilizada como herramienta para
evitar un dao en las extremidades en situaciones de riesgos o quemaduras, en la utilizacin de nuevas
maquinarias modernas y para muchas otras cosas ms.

Marco terico
En el presente trabajo de investigacin se fundamentara de acuerdo a los referentes tericos que a
continuacin se mencionan.
Una tenaza es un dispositivo utilizado en diferentes tipos de tareas. Para su construccin se
seleccionaron materiales adecuados, resistentes y econmicos, aplicando conocimiento cientfico e
ingeniera se lograra el objetivo y funcionamiento para lo cual fue diseada.
En este caso se extender al tema principal, una tenaza como prtesis. Es un dispositivo diseado para
reemplazar una parte faltante del cuerpo o para mejorar el funcionamiento de una parte del mismo. Las
prtesis suelen usarse para reemplazar ojos, brazos, manos y piernas faltantes o enfermas.

PROTESIS
Segn la OMS (Organizacin mundial de la salud) Cualquier aparato utilizado como sustituto parcial o
total de un rgano, un miembro o una parte del mismo. Actualmente, prtesis como las dentales,
ortopdicas, oculares, auditivas o las prtesis de las vlvulas cardacas estn siendo utilizadas con gran
xito.

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TIPOS DE PROTESIS
Prtesis Mecnicas. Las manos mecnicas son dispositivos que se utilizan con la funcin de
apertura o cierre voluntario por medio de un arns, el cual se sujeta alrededor de los hombros, parte del
pecho y del brazo y es controlado por el usuario. Su funcionamiento se basa en la extensin de una liga
por medio del arns para su apertura o cierre, y el cierre o apertura se efecta solo con la relajacin del
msculo respectivamente gracias a un resorte y tener una fuerza de presin pellizco. Estos elementos
se recubren con un guante para dar una apariencia ms esttica, sin embargo se limita al agarre de
objetos relativamente grandes y redondos ya que el guante dificulta la sujecin de objetos pequeos.
(Figura 1.1)

Figura 1.1
Prtesis mioelctricas
Las prtesis electrnicas (mioelctricas) fueron desarrolladas basadas en la binica, la ciberntica, la
robtica, la mecatrnica y es por esta razn que se les conoce con diferentes nombres para describirlas,
como son prtesis cibernticas, binicas, mioelctricas, mecatrnicas, electromecnicas, entre otras;
pero todos estos trminos solo describen una prtesis desarrollada con la combinacin de la electrnica
y la mecnica y controlada muscularmente.
Para lograr este control muscular existen diferentes tipos de sensores que son los encargados de tomar
las seales musculares del paciente y enviarlas a un sistema electrnico encargado de realizar los
movimientos de apertura y cierre de la mano, entre estos sensores se encuentran los electrodos,
sensores de cambio de volumen muscular, sensores de tacto, sensores comparadores de frecuencia,

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etc.; entre los cuales cada casa productora de prtesis electrnicas utiliza el que mejor se adapte al
sistema que ha desarrollado.(FIGURA 1.2)

Figura 1.2

Prtesis cosmticas
Las Prtesis Cosmticas fueron desarrolladas con el objetivo de reemplazar un miembro o parte de l
teniendo en cuenta su parte esttica, ms no su funcionalidad, esto con el fin de mejorar o completar la
imagen corporal de una persona y contribuir con su rehabilitacin tanto fsica como psicolgica.
Debido a su funcin esttica, estas prtesis se desarrollan teniendo en cuenta las caractersticas fsicas,
propias de cada paciente, lo que hace de esta rea un trabajo personalizado en los que se deben tomar
moldes, tener en cuenta su color de piel, y sus medidas con el fin de lograr una prtesis los ms
semejante posible al miembro a reemplazar. (Figura 1.3)

Figura 1.3

Prtesis neumticas.

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Estas prtesis eran accionadas por cido carbnico comprimido, que proporcionaba una gran cantidad
de energa, aunque tambin presentaba como inconveniente la complicacin de sus aparatos accesorios
y del riesgo del uso del cido carbnico.

Grados de Libertad
El grado de libertad (GDL) de un sistema es el nmero de parmetros independientes que se necesitan
para definir unvocamente la posicin de un sistema mecnico en el espacio en cualquier instante. As,
un cuerpo rgido en el plano posee 3 grados de libertad. Por ejemplo: 2 longitudes y un ngulo. Un
rgido en el espacio posee 6 GDL. Por ejemplo: 3 longitudes y 3 ngulos.
Para un cuerpo unido mecnicamente a otros cuerpos (mediante pares cinemticos), algunos de estos
movimientos elementales desaparecen. Se conocen como grados de libertad los movimientos
independientes que permanecen.

Movimiento

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Segn Aristteles define el movimiento como el paso de la potencia al acto, y, de un modo ms tcnico
"el acto de lo que est en potencia, en tanto que est en potencia". Con esta definicin, se quiere
indicar al menos las siguientes importantes cuestiones:
El movimiento es un acto: es una realidad que le puede sobrevenir a una cosa. Con esto queremos
indicar que dicha cosa puede no tener el movimiento en acto, como cuando est en reposo: si no
muevo la tiza y la tengo en mi mano, la tiza est en reposo en acto (est quieta) y tiene el movimiento
en potencia (puesto que la puedo desplazar en cualquier momento);
Esa peculiar realidad o acto en que consiste el movimiento la tiene un objeto en la medida en que an
no ha actualizado totalmente aquello que puede llegar a ser, puesto que en cuanto lo ha actualizado ya
no est en movimiento sino quieta: el acto del movimiento de la tiza hacia la mesa en la que la quiero
dejar lo tiene la tiza en la medida en que an no est en la mesa en la medida en que tiene an la
potencia de estar en la mesa, en la medida en que est en potencia respecto de su poder estar en la
mesa; cuando la tiza ya est en la mesa, hay que decir que ya est en acto y no en potencia, por lo
que el movimiento deja de darse, ha finalizado (ha finalizado, naturalmente, respecto de esa
caracterstica o determinacin porque respecto de otra an puede estar cambiando).

Tipos de movimiento
Un cuerpo rgido con movimiento, en el caso general, tendr un movimiento complejo, definido por
una combinacin de rotacin y traslacin.
As se definen para el movimiento en el plano:
- Rotacin pura: El cuerpo posee un punto (centro de rotacin) que no tiene movimiento respecto al
marco de referencia estacionario, los dems puntos describen arcos respecto a ese centro.

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- Traslacin pura: Todos los puntos del cuerpo describen trayectorias paralelas.

- Movimiento complejo: Es una combinacin simultnea de rotacin y traslacin. Los puntos del
cuerpo se movern en trayectorias no paralelas y habr en todo momento un centro de rotacin que
cambiara continuamente de ubicacin

Eslabones, juntas y cadenas cinemticas

Un eslabn es un cuerpo rgido que posee al menos dos nodos (que son los puntos de unin entre
eslabones). Estos eslabones se unen para formar los eslabonamientos cinemticos que son los
componentes bsicos de todos los mecanismos. Todos los mecanismos (levas, engranajes, cadenas) son
variantes de eslabonamientos cinemticos.

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Un eslabn puede ser:

-Binario

- Ternario

- Cuaternario

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Los eslabones estn unidos por juntas o pares cinemticas, que es una conexin que permite algn
movimiento entre los eslabones conectados.

Ejemplo de GND completa

Junta pasador. Rotacional

Junta corredera

De dos GDL (semi-junta) Pasador en ranura

Pueden ser:
Inferiores: Es decir, aquellos que permiten contacto superficial. Sus superficies conjugadas deben
poder deslizarse por s mismas sin deformarse.

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Se dividen en:
Prismticos: Superficies conjugadas cilndricas y movimiento relativo (por ejemplo: junta corredera;
pistn cilindro).
Rotoidales: Superficies de revolucin y movimiento giratorio (por ejemplo: perno cojinete).
Helicoidales: Superficies conjugadas helicoidales y movimiento helicoidal (por ejemplo: tuerca
tornillo).
Superiores: Permiten contacto puntual o lineal. Por ejemplo: Polea correa, acople de engranajes,
perno y buje con huelgo.
Cierre de forma: Se mantiene unida o cerrada por su configuracin (Buje eje).
Cierre de fuerza: Requiere de una fuerza para mantenerse cerrada. (Leva seguidor).
Una cadena cinemtica se define como un ensamble de eslabones y juntas interconectados de modo
que proporciones un movimiento de salida controlado con respuesta a un movimiento de entrada
proporcionado.
Cadena cinemtica se define como un ensamble de eslabones y juntas interconectados de modo que
proporciones un movimiento de salida controlado con respuesta a un movimiento de entrada
proporcionado. Con estos conceptos previos podemos definir (desde otro punto de vista).
Un mecanismo: Se define como una cadena cinemtica en la cual por lo menos un eslabn est sujeto
al marco de referencia.
Una mquina: Es una combinacin de cuerpos resistentes dispuestos para hacer que las fuerzas
mecnicas de la naturaleza realicen trabajo, acompaados por movimientos determinados o es un
conjunto de mecanismos dispuestos para transmitir fuerzas y realizar trabajo.

Modelado de componentes
Con respecto a la tesis de Diseo y construccin de Ivn Manuel Romero se observ en el proyecto de
la tenaza mecnica referente a una prtesis de una mano utilizando el programa de diseo ensamble y
simulacin llamado SOLIDWORKS se llevaron a cabo los modelados de las piezas

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DISEO, SIMULACIN Y CONSTRUCCION DE UNA TENAZA MECANICA

Despus se procedi a hacer el ensamblaje pero antes de esto, hablaremos un poco del mecanismo de 4
barras, un mecanismo de cuatro barras es un mecanismo formado por tres barras mviles y una parte
fija.

Partes mviles

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Parte fija

Las barras estn identificadas de la siguiente manera:

Barra 1. Barra imaginaria que vincula la unin de revoluta de la barra 2 con la unin de revoluta de la
barra 4 con el suelo.

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Barra 2. Barra que proporciona movimiento al mecanismo.

Barra 3. Barra superior.

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Barra 4. Barra que recibe el movimiento.

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Usando el programa SOLIDWORKS se procedieron a ensamblar las piezas que son parte del diseo

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DISEO, SIMULACIN Y CONSTRUCCION DE UNA TENAZA MECANICA

Se determinaron las propiedades del material, en este caso el acrlico

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Se realiz un anlisis de colisin del material

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Ensamblando los ltimos componentes

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Tenaza terminada

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Tenaza en vista real

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Hay que mencionar que el ensamble se realiz con simulacin para que se moviera y produjera el
mismo efecto que produce la tenaza en forma fsica.

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A continuacin explicaremos un anlisis de fuerzas en este caso 1 kg Utilizando el SimulationXpress.

Analizamos las fuerzas, las sujeciones y el lmite elstico del material para trabajar y saber si es el
material adecuado para nuestro trabajo.

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DISEO, SIMULACIN Y CONSTRUCCION DE UNA TENAZA MECANICA

A Continuacin un anlisis ms detallado..

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DISEO, SIMULACIN Y CONSTRUCCION DE UNA TENAZA MECANICA

Simulacin de tenaza
Fecha: viernes, 1 de julio de 2016
Diseador: Luis Angel Gonzalez Alvarez,Noe Rincon
Dominguez,Juan Manuel Santos Aragon.
Nombre de estudio: SimulationXpress Study
Tipo de anlisis: Anlisis esttico

Table of Contents
Informacin de modelo..............................................2
Propiedades de material.............................................3
Cargas y sujeciones....................................................4
Informacin de malla.................................................6
Resultados del estudio................................................8

36

DISEO, SIMULACIN Y CONSTRUCCION DE UNA TENAZA MECANICA

Informacin de modelo

Nombre del modelo: tenaza prueba

Configuracin actual: Predeterminado

Slidos
Nombre de documento y
referencia
Cortar-Extruir1

Tratado como

Propiedades volumtricas
Masa:0.0298873 kg
Volumen:2.49061e-005 m^3

Slido

Densidad:1200 kg/m^3
Peso:0.292896 N

Referencia de modelo

Propiedades

Ruta al documento/Fecha de
modificacin
C:\Users\luisangel\Desktop\s
olidworks\tenaza
prueba.SLDPRT
Jun 26 19:37:08 2016

Componentes

37

DISEO, SIMULACIN Y CONSTRUCCION DE UNA TENAZA MECANICA

Nombre:
Tipo de modelo:
Criterio de error
predeterminado:
Lmite elstico:
Lmite de traccin:

Acrlico (Impacto medio-

Slido 1(Cortar-Extruir1)(tenaza

alto)
Isotrpico elstico lineal
Tensin mxima de von

prueba)

Mises
4.5e+007 N/m^2
7.3e+007 N/m^2

38

DISEO, SIMULACIN Y CONSTRUCCION DE UNA TENAZA MECANICA

Cargas y sujeciones
Nombre de
sujecin

Imagen de sujecin

Detalles de sujecin
Entidades:
Tipo:

3 cara(s)
Geometra fija

Entidades:
Tipo:

3 cara(s)
Geometra fija

Entidades:
Tipo:

3 cara(s)
Geometra fija

Entidades:
Tipo:

3 cara(s)
Geometra fija

Fijo-3

Fijo-4

Fijo-5

Fijo-6

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DISEO, SIMULACIN Y CONSTRUCCION DE UNA TENAZA MECANICA

Nombre de
carga

Cargar imagen

Detalles de carga
Entidades:
Tipo:
Valor:

Fuerza-4

1 cara(s)
Aplicar fuerza normal
9.81 N

40

DISEO, SIMULACIN Y CONSTRUCCION DE UNA TENAZA MECANICA

Informacin de malla
Tipo de malla
Mallador utilizado:

Malla slida
Malla estndar

Transicin automtica:
Incluir bucles automticos de malla:

Desactivar
Desactivar

Puntos jacobianos
Tamao de elementos

4 Puntos
0.292139 cm

Tolerancia
Calidad de malla

0.0146069 cm
Elementos cuadrticos de alto orden

Informacin de malla - Detalles

Nmero total de nodos

15211

Nmero total de elementos

8698

Cociente mximo de aspecto

% de elementos cuyo cociente de aspecto es < 3

3.2812
100

% de elementos cuyo cociente de aspecto es > 10

% de elementos distorsionados (Jacobiana)

0
0

Tiempo para completar la malla (hh;mm;ss):

Nombre de computadora:

00:00:03
PETRUCCI

41

DISEO, SIMULACIN Y CONSTRUCCION DE UNA TENAZA MECANICA

Resultados del estudio

Nombre

Tipo

Mn.

Mx.

Stress

VON: Tensin de von Mises

374.996 N/m^2

7.27753e+006 N/m^2

Nodo: 14194

Nodo: 13644

tenaza prueba-SimulationXpress Study-Tensiones-Stress

42

DISEO, SIMULACIN Y CONSTRUCCION DE UNA TENAZA MECANICA

Nombre

Tipo

Mn.

Mx.

Displacement

URES: Desplazamiento resultante

0 mm

3.87055 mm

Nodo: 1

Nodo: 65

tenaza prueba-SimulationXpress Study-Desplazamientos-Displacement

43

DISEO, SIMULACIN Y CONSTRUCCION DE UNA TENAZA MECANICA

Nombre

Tipo

Deformation

Forma deformada

tenaza prueba-SimulationXpress Study-Desplazamientos-Deformation

44

DISEO, SIMULACIN Y CONSTRUCCION DE UNA TENAZA MECANICA

Nombre

Tipo

Mn.

Mx.

Factor of Safety

Tensin de von Mises mx.

6.18342

120001

Nodo: 13644

Nodo: 14194

tenaza prueba-SimulationXpress Study-Factor de seguridad-Factor of Safety

Conclusin

45

DISEO, SIMULACIN Y CONSTRUCCION DE UNA TENAZA MECANICA

Conforme a los resultados, se realizaron movimientos en la tenaza observando el adecuado

funcionamiento y que su comportamiento fue eficiente y de alta fidelidad. Este aspecto indica que el
mecanismo tanto en la simulacin como el proyecto en fsico.
Por otro lado el anlisis de esfuerzos en el acrlico demostr que la tenaza no puede soportar un peso
mayor a 1 kg, ya que sufre una malformacin en el perno de sujecin fija superior, como era de
esperarse entre el perno de sujecin fija inferior y el perno de sujecin fija inferior el que sufre mayor
malformacin por el peso es el superior ya que la palanca crea una tipo palanca en la tenaza as como
tambin que se deben sostener los objetos desde la parte interna de la tenaza y no desde la punta de
ella, ya que se flexiona el acrlico y puede causar una fractura en la parte superior de la tenaza, tambin
se busc que fuera de una forma esttica y agradable para el portador. Una vez diseada se lleg a la
conclusin de que el acrlico no fue tan solo una opcin econmica, sino que tiene unas excelentes
propiedades, tanto rgidas como su bajo peso, el espesor designado fue un espesor estndar, ya que el
acrlico se obtuvo reutilizado.
El mecanismo de la tenaza quedo muy bien organizada para que en un futuro se le pueda dar movilidad
a la mueca.
Se tiene que mencionar que a la hora de ensamblar los componentes de la tenaza en SOLIDWORKS,
se presentaron fallas y errores, debido al error del posicionamiento, no tan solo eso, si no que no
detectaba el lmite, el error de colisin, esto se debi a que la ranura mvil no estaba bien posicionada
como deba estar, por lo que se realiz nuevamente el modelado de la ranura.
Y estas son tan solo unas de las utilidades del mecanismo de 4 barras enfocado a la biomecnica, este
sistema posee grandes utilidades y grandes beneficios, no tan solo en este campo, si no como tambin
en el rea industrial y en el rea energtica.

Bibliografa

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DISEO, SIMULACIN Y CONSTRUCCION DE UNA TENAZA MECANICA

IVAN GABRIEL PEREZ BERTEL, IVAN MANUEL ROMERO RINCON DISEO Y

CONSTRUCCION DE UNA PROTESIS DE MIEMBRO SUPERIOR IVAN MANUEL ROMERO
RINCON 2006-2007
RAFAEL SANCHEZ SANCHEZ CONCEPTOS Y DEFINICIONES DE CINEMATICA HUELVA,
SEP.2008
JUAN CARLOS FORTES GARRIDO MODELADO COMPUTACIONAL PARAA EL ANALISI
DINAMICO MEDIANTE METODO MATRICIAL, DE SISTEMAS MULTICUERPO DE SEIS
ELEMENTOS 25 DE SEPTIEMBRE DE 2008.
ING.ARTURO CASTILLO RAMIREZ CINEMATICA DE LAS MAQUINAS ENERO 2005
HTTP://ES.WIKIPEDIA.ORG/WIKI/MECANISMO_DE_CUATRO_BARRAS
HTTP://WWW.EMC.UJI.ES/D/INGMECDOC/MECANISMOS/BARRAS/M4B_INDEX.HTML

HTTP://WWW.EMC.UJI.ES/D/INGMECDOC/MECANISMOS/BARRAS/MBO_PAGINA.HTML