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ANLISE DE SISTEMAS LINEARES

PONTIFCIA UNIVERSIDADE CATLICA DO RIO GRANDE DO SUL


DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELTRICA

Aula 9 Solues de Sistemas Dinmicos Lineares


Introduo
Diferentes Representaes Para o Motor DC
Soluo Temporal de Sistemas Dinmicos LTI (Linear Time Invariant)
Realizao de Sistemas Lineares na Forma Desacoplada (Modal)
Determinao dos Autovalores e Autovetores de A
Exerccios
Introduo
A possibilidade de se representar um sistema dinmico linear atravs da utilizao de diferentes
conjuntos de variveis estado, empregando uma transformao de similaridade do tipo z = P x ser de
especial interesse quando for necessria a determinao da resposta temporal de um sistema dinmico. De
uma forma geral, pode-se dizer que a utilizao de uma matriz de transformao de similaridade especfica
possibilitar que o sistema dinmico seja representado por um conjunto de equaes diferenciais cuja
soluo, independente do sistema, alm de ser padronizada tambm mais simples. A motivao inicial
ser realizada empregando ainda o exemplo do motor de corrente contnua.

Diferentes Representaes Para o Motor DC


A motivao fsica acerca da transformao de similaridade foi introduzida considerando como
exemplo o caso especfico de um motor de corrente de contnua. Os fenmenos eltricos, magnticos e
mecnicos foram descritos, bem como as inter-relaes estabelecidas entre sistemas de diferentes naturezas
que interagem entre si e que possibilitam o funcionamento do motor DC. Na primeira representao
empregada para a descrio do equacionamento da mquina DC em variveis de estado foram utilizadas
como variveis de estado a corrente de armadura da mquina, ia, e a velocidade angular do eixo da
mquina, , resultando no seguinte equacionamento.
di a Ra k
1
dt L
La i a (t ) + V (t )
L
d = a
a3
B m (t ) a 12
kt

123 0 u

dx
123
dt3 J
2
J3 x
= A x(t ) + Bu (t )
1
144244
B
=
dt
x&
A
y (t ) = C x(t )
i a (t )
y (t ) = [0 1]
123
C 123

(9.1)

Outro equacionamento possvel, pode ser realizado se forem consideradas como variveis de
estado o fluxo de armadura da mquina, a , e a tenso induzida no enrolamento de armadura, e a ,
apresentado a seguir:

Professores: Lus Fernando Alves Pereira & Jos Felipe Haffner

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d a R a
1
dt L a
(t ) 1
a + V a (t )
de = k k
B
e a (t ) 0 123

t
m
a
4

24
3 { u
1
dz
dt La J
J
1
B
= A z (t ) + B u (t )
23 1442443 z
=
dt
z&
A
y (t ) = C z (t )

1 a (t )
y (t ) = 0

e a (t )
4
3 1
42k4
24
3
1

(9.2)

Ainda, foi considerada a representao da mquina de corrente contnua empregando como


variveis de estado a acelerao angular e a velocidade angular do eixo da mquina. Para que isso fosse
possvel foi necessrio rescrever as equaes originais da mquina, apresentadas em (9.1), empregando o
conjunto de relaes entre as partes eltricas, magnticas e mecnicas utilizadas para descrio do
comportamento dinmico e conseqente modelagem do motor DC, ou seja:

Torque Eletromagntico

k t i a (t ) = J

d (t )
+ B (t )
dt

e a (t ) = k (t )

Tenso Induzida na Armadura


Equao de Malha do Circuito de Armadura

v a (t ) = R a i a (t ) + La

di a (t )
+ e a (t )
dt

(9.3)
(9.4)

(9.5)

A substituio das equaes (9.3) e (9.4) em (9.5) ser realizada de forma o obter uma outra equao em
que as variveis do motor sero, respectivamente, a velocidade a acelerao angular, isto :
1 d 2 (t )
1 d (t )
d (t )

v a (t ) = R a J
+ B (t ) + La J
+B
+ k
2
kt
dt
dt

dt
t
1k4

44442444443
44424444
3 14
ia (t )

Considerando

d 2 (t )
dt

= && e

(9.6)

dia (t )
dt

d (t )
= & , (9.6) pode ser rescrita na seguinte forma:
dt

v a (t ) = R a (J& (t ) + B (t ) ) + L a (J&&(t ) + B& (t ) ) + k


t
t
1k4
k4
4424443 14
4424444
3
ia (t )

(9.7)

dia (t )
dt

De acordo com (9.7), admitindo como variveis de estado a velocidade e a acelerao angular do motor
DC, til para efeito de visualizao e representao do diagrama de fluxo, bem como para a obteno da
representao do sistema na forma de espao de estados, utilizar-se a seguinte equao:
Ra B

k k
+ t
La J
La J

&&(t ) =

k
B
a + & + t v a (t )
L

La J
a J

(9.8)

A representao de (9.7) na forma de variveis de estado pode ento ser obtida por inspeo, ou seja
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0
1

0
& (t ) R B k k
(t )
k
R

B
(t )
=
a2
&&(t ) a + t a + & (t ) + t v1
3

123 La J

L
J
La J
J 123 a u
J
4444
14
123
424444443 z
z&
B

(t )
y (t ) = [1 0]
123 & (t )
C 123

dz
= A z (t ) + B u (t )
= dt
y (t ) = C z (t )

(9.9)

Ainda, com base em (9.8), possvel a obteno do diagrama de fluxo de sinal do motor DC, considerando
como variveis de estado a velocidade e a acelerao angular, conforme apresentado na figura 9.1.
va

kt
La J

&&

&

B
R
a +
J
J

R B k k
a + t
La J
La J
Figura 9.1: Diagrama de fluxo de sinal do motor DC considerando como estados e & .
No exemplo de sistema dinmico empregado, o motor DC, trs diferentes tipos de representaes
foram realizadas. A primeira representao foi feita com base no entendimento dos fenmenos eltricos,
magnticos e mecnicos e suas inter-relaes, sendo consideradas como variveis de estado para este caso a
corrente eltrica do circuito de armadura do motor DC e a velocidade mecnica do eixo. Para esta
representao, o vetor de estados foi representado por x e as matrizes de dinmica do sistema, de controle
e de sada do sistema respectivamente por A, B e C. Nesta formulao, a varivel de entrada do sistema foi
representada pela letra u, neste caso fisicamente caracterizada pela tenso de armadura da mquina, sendo a
varivel de sada representada pela letra y, neste caso fisicamente caracterizada pela velocidade angular do
eixo do motor DC.
Mesmos Sistemas

va(t)

MOTOR DC
x& = A x + Bu

y(t)

va(t)

MOTOR DC

y(t)

z& = A z + B u

y = Cx

y=Cz

Diferentes Representaes
no Espao de Estados
Figura 9.2: Caracterizao em nvel de blocos das diferentes realizaes possveis.

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As outras representaes, diferentes daquela que originou o modelo fsico do sistema, sero genericamente
descritas por um vetor de estados representado por z e por matrizes de dinmica do sistema, de controle e
de sada do sistema dadas respectivamente por A , B e C . A figura 9.2 apresenta uma representao em
nvel de blocos das diferentes representaes matemticas possveis para um mesmo sistema dinmico
linear, no caso exemplificado, o motor DC. A tabela abaixo apresenta para cada uma das realizaes o
comportamento temporal das variveis de estados consideradas em cada uma das realizaes discutidas
anteriormente.
x1(t):= Corrente de Armadura (Amperes)

x2(t):= Velocidade Angular do Eixo (rad/seg)

z1(t):= Fluxo de Armadura (Weber)

z2(t):= Tenso Induzida (Volts)

z1(t):= Velocidade Angular do Eixo (rad/seg)

z2(t):= Acelerao Angular do Eixo (rad/seg2)

Tabela 9.1: Comportamento temporal das variveis de estados do motor DC para diferentes realizaes.

Para todos os testes realizados com o motor DC, empregou-se como tenso de alimentao da armadura o
valor de tenso nominal fornecido pelo fabricante do motor, isto , va(t) = 12 volts.

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1.

Considerando a representao de um sistema dinmico linear composto por uma nica


varivel de entrada u(t), uma nica varivel de sada y(t), n variveis de estado
x1(t),x2(t),...,xn(t), escrito na forma

x& (t ) = A x(t ) + Bu (t )
y (t ) = C x(t )
i.
ii.

Determinar as dimenses das matrizes A, B, C;


Admitindo um sistema com m variveis de entrada u1(t), u2(t),...,um(t) e k variveis
de sada y1(t), y2(t),..., yk(t), determinar as dimenses das matrizes A, B, C para este
sistema, comparando-as com as dimenses obtidas no item anterior.

2. Relacione o diagrama esquemtico apresentado na figura 9.2, com as respostas temporais


apresentadas na Tabela 9.1. Explique porque possvel a representao de um nico
sistema atravs de diferentes conjuntos de equaes.
Nas representaes do motor DC descritas pelas equaes (9.1), (9.2) e (9.9), percebe-se que o
equacionamento das derivadas temporais de cada um dos estados, existe a influncia dos outros estados,
isto , na representao apresentada em (9.1) a derivada temporal da corrente, x& 1 (t ) , depende da prpria
corrente e tambm da velocidade angular do motor1. Ainda considerando a equao (9.1), pode-se observar
que o mesmo ocorre com a derivada temporal da velocidade angular do eixo do motor, x& 2 (t ) . Situaes

semelhantes ocorrero nas equaes (9.2) e (9.9), em que as derivadas temporais das variveis de estado
dependero, de forma completa ou parcial, dos outros estados considerados no equacionamento do sistema.
Quando isto ocorre, diz-se que h um acoplamento entre as variveis de estado do sistema, o que de certa
forma dificulta a obteno da soluo analtica que descreve o comportamento temporal de cada um dos
estados do sistema, em sntese a obteno de uma equao geral que descreve comportamento de todos os
componentes do vetor de estados x(t ) para dado um conjunto de condies iniciais x(0) e sinal de entrada
do sistema u(t).
Uma forma de evitar o acoplamento entre os estados do sistema, a determinao de uma matriz
de transformao de similaridade que possibilite escrever a derivada temporal de cada um dos estados,
apenas como funo do prprio estado, ou seja, dado um sistema representado genericamente na forma
x& (t ) = A x(t ) + Bu (t )
y (t ) = C x(t )

determinar uma matriz de transformao de similaridade P tal que z (t ) = P x(t ) , resulte em uma nova
representao do mesmo sistema dada por
1
z& (t ) = 1
PAP
{ u (t )
23 z (t ) + PB
A
1

y (t ) = CP
123 z (t )

(9.10)

Nesta nova representao, a matriz de dinmica do sistema, A , dever ser uma matriz diagonal,
conforme a matriz apresentada em (9.11). Naturalmente, neste caso as derivadas temporais de cada um dos
estados dependeriam apenas dos prprios estados, caracterizando o desacoplamento entre as variveis de
estado do sistema e, conseqentemente, facilitando a obteno da resposta temporal dos estados que
compe o sistema.
1

Na anlise de acoplamento entre os estados do sistema no levada em conta a influncia que o sinal de
entrada do sistema u(t) exerce sobre cada estado. Ou seja, a anlise realizada apenas pela composio da
matriz de dinmica do sistema, matriz A da equao (9.1).

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1
0

1
PAP = A = 0

M
0

0
0
3 L 0

M O M
0 L n

0
0

2
0
M
0

L
L

(9.11)

Soluo Temporal de Sistemas Dinmicos LTI (Linear Time Invariant)


A representao da matriz de dinmica do sistema em variveis de estado, conforme (9.11), torna
simples o equacionamento da resposta temporal do sistema de equaes diferenciais descrito na forma
apresentada em (9.10). Consideremos ento, apenas a primeira linha do sistema de equaes diferenciais,
cuja matriz de dinmica dada por A , isto :
dz1
= z&1 = 1 z1 + b1u (t )
dt

(9.12)

De forma a obter a soluo temporal da equao (9.12), pode-se rescrev-la na forma apresentada a seguir:

dz (t )

e 1t 1 1 z1 (t ) = e 1t b1u (t )
dt
4424444
144
3

(9.13)

d
z1 (t )e 1t
dt

A soluo de (9.13) dada pela expresso apresenta abaixo:


t

z1 (t ) = e 1t z1 (0) + e 1(t ) b1u ( )d

(9.14)

Desta forma, pode-se obter de genericamente, a soluo temporal do sistema de equaes


diferenciais lineares e invariantes no tempo, com matriz de dinmica A , conforme apresentado em (9.15).
t

z (t ) = e

At

z (0) + e A (t ) B u ( )d

(9.15)

A matriz e A t denomina-se matriz de transio de estados do sistema e, como pode-se observar,


para um sistema de equaes diferenciais cuja matriz de dinmica esta representada na forma diagonal
apresentada em (9.11), a matriz de transio de estados e A t facilmente determinada, ou seja:

e At

e 1t

0
= 0

2t

0
M
0

0
0

e 3t
M
0

L
0

L
0
L
0

O
M

L e nt

(9.16)

1. Para o caso anterior, considerando-se a transformao de estados z(t) = Px(t), como pode-se
determinar a matriz de transio de estados e At .

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Mostrar que, considerando a transformao de estados z(t) = Px(t), a soluo do sistema de


equaes diferenciais descritos na forma
d x (t )
= A x(t ) + Bu (t )
dt
y (t ) = C x(t )
dado pela equao
2.

x(t ) = e

At

x(0) + e A(t ) Bu ( )d
0

y (t ) = Cx(t ) + Du (t )

Realizao de Sistemas Lineares na Forma Desacoplada (Modal)


Para se obter a matriz de transformao de similaridade que permitir a representao de um
sistema dinmico linear originalmente representado na forma
d x (t )
= A x(t ) + Bu (t )
(9.18)
dt
y (t ) = C x(t )
em uma realizao caracterizada pela matriz de dinmica do sistema apresentada em (9.11), necessrio
descobrir se possvel a obteno de uma representao na forma de espao de estados que relacione a
derivada temporal de cada estado como um mltiplo do prprio estado, ou seja
z&1 (t ) = 1 z1 (t ) z1 (t ) = z1 (0)e 1t
z& 2 (t ) = 2 z 2 (t ) z 2 (t ) = z 2 (0)e 2t
.
(9.19)
M
z& n (t ) = n z n (t ) z n (t ) = z n (0)e nt
Ou seja, o problema resume-se em encontrar uma matriz de transformao de similaridade especfica,
capaz de relacionar os estados na forma original x(t ) com os estados oriundos da representao na forma
(9.19), z(t), tal que z (t ) = Px(t ) . O procedimento para determinao desta matriz ser realizado por
construo, comeando pelo primeiro valor 1 . Neste caso a seguinte equao dever ser satisfeita:
A x1 = 1 x1
(9.20)
Isto , deve existir um escalar 1 denominado de autovalor (eigenvalue) associado a matriz A, que
multiplicado pelo vetor x1 denominado de autovetor (eigenvector) associado ao autovalor 1 , satisfaz a
equao (9.20). A interpretao geomtrica de (9.20) que o produto A x1 resulta em um novo vetor com
mesma direo x1 , cujo sentido e magnitude so definidos pelo escalar 1 , conforme representado na
Figura 9. Procedimento semelhante ao realizado em (9.20) pode ser feito novamente, de forma a determinar
um outro autovalor 2 , e o respectivo autovetor a ele associado x 2 , i.e.,
Ax 2 = 2 x 2

(9.21)

Este procedimento ser realizado n vezes, tal que seja possvel, por construo, obter-se a seguinte relao:

[Ax1

] [

A x 2 L A x n = 1 x 1

2 x 2 L n x n ]

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(9.22)

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Definindo como X n x n , a matriz de formada pelos autovetores, i.e., X := x 1

L x n , pode-se
rescrever (9.22) de forma a obter a expresso (9.23) que ser empregada para determinao da matriz de
transformao de similaridade P.

A X = X [1 2 L n ] I n x n X 1 A X = {I
144
42444
3

x2

(9.23)

x3

x1

1 x1
x1

x2
Figura 9.3: Interpretao geomtrica de (9.20).
Tendo por base a relao apresentada em (9.23), provar que a matriz de transformao de
similaridade considerando a relao z (t ) = Px(t ) , ser dada por P = X 1 .

Observando a equao (9.19), conclui-se que cada um dos z estados do sistema ir apresentar
um comportamento temporal caracterizado por uma funo exponencial, cujo expoente o seu respectivo
autovalor. Diz-se ento que o sistema equacionando conforme (9.19) ser representado na forma modal .
Tal representao ser vlida se todos os autovalores associados a matriz A apresentarem valores distintos.
Caso ocorra multiplicidade de autovalores a realizao do sistema na forma modal apresenta outro
encaminhamento que no ser tratado neste texto, denominado de representao do sistema na forma
cannica de Jordan [4].

Determinao dos Autovalores e Autovetores de A


Para introduzir o procedimento empregado para a determinao dos autovalores associados a
matriz A, pode-se genericamente comear pela representao de (9.20) na forma

A x = x ( I A) x = 0 A x = 0
1424
3
A

(9.24)

Teorema 9.1 [4]


Seja A uma matriz quadrada de dimenso n. Ento
rank ( A ) + dim( N ( A )) = n

Do teorema 9.1, direto concluir-se que se o rank ( A ) = n , a dimenso do espao nulo de A


ser zero, sendo ento a equao (9.24) satisfeita somente na forma trivial, ou seja, aquela em que x = 0.
De outra forma, (9.24) ser satisfeita se dim( N ( A )) 0 , o que implicaria rank ( A ) n , ou seja A
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dever ser uma matriz singular. Matrizes singulares apresentam como uma de suas propriedades o seu
determinante nulo, ou seja (9.24) ser satisfeita de forma no trivial se det (A ) = det( I A ) = 0 .
Portanto, a soluo da equao
det( I A ) = 0
(9.25)
ter como resultado o conjunto de valores de , que constituiro os autovalores associados a matriz A.
Exemplo 9.1:
Considere o sistema que apresenta seu comportamento dinmico descrito pela seguinte equao
diferencial

&y&( t ) + 3 y& ( t ) + 2 y( t ) = 6u( t )


Admitindo uma das representaes deste sistema constituda pelos estados x1 ( t ) = y( t ) , x 2 ( t ) = y& ( t ) ,
tem-se a seguinte realizao na forma de espao de estados
1 x1 0
x&1 ( t ) 0
x& ( t ) = 2 3 x + 6u( t )
2
2
x
y( t ) = [1 0] 1
x2
cujos autovalores sero determinados atravs da soluo da equao (9.25), i.e.
1
= 1
= 0 2 + 3 + 2 = 0 1
2 +3
2 = 2

De posse dos autovalores deste sistema pode-se ento determinar os respectivos autovetores v 1 e v 2 a eles
associados, atravs da soluo de (9.24). Realizando o procedimento para o autovalor 1 = 1 tem-se
1 0 0
1
x
1 1 x1

v1 = 2

x=0

0 1 2 3
2 2 x2
x2
O mesmo procedimento ser empregado na determinao do segundo autovetor, v 2 , ou seja
2 0 0
1
0.5 x 2
2 1 x1

v2 =

x=0

1 x2
0 2 2 3
2
x2
Admitindo ento v1 = [ 1 1]T e v 2 = [ 1 2]T , pode-se compor a matriz de autovetores X, e empregar-se
a relao estabelecida em (9.23) para a obteno da representao do sistema na forma diagonal.
2 1
1 1
X =
e X 1 =

1
1
1 2
Uma vez que na transformao z(t)=Px(t), a relao entre a matriz de transformao de similaridade P e a
matriz composta pelos autovetores X tal que P = X 1 , j possvel a obteno do sistema na forma
diagonal, bem como a determinao da matriz de transio de estados e A t .

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z&1 ( t ) 1 0 z1 ( t ) 6
z& ( t ) =
+ u( t )

2 0 2 z 2 ( t ) 6
z ( t )
y( t ) = [ 1 1] 1
z 2 ( t )

(9.26)

A matriz de transio de estados de um sistema realizado na forma diagonal pode ser obtida por
inspeo, sendo neste caso dada por
e t
e At =
0

2t

sendo a soluo temporal de cada uma das variveis do sistema apresentada em (9.27).
z1 ( t ) e t
z ( t ) =
2 0

e (t )
0 z1 ( 0 )
+

e 2t z 2 ( 0 )
0
0
t

6
u ( )d
e 2(t ) 6
0

(9.26)

Se for considerado como sinal de entrada u(t), um degrau de amplitude unitria aplicado a entrada do
sistema a partir do instante de tempo t = 0 , obtm-se a partir de (9.26), as equaes que descrevem as
trajetrias dos estados z1(t) e z2(t) para todo t > 0.
z1 ( t ) = z1 ( 0 )e t + 6e t 6
z 2 ( t ) = z 2 ( 0 )e 2t 3e 2t + 3
1.

Com base na resposta dos estados z1(t) e z2(t), obtenha a resposta temporal de cada um dos
estados x1(t) e x2(t) e da varivel de sada do sistema y(t).

2.

Repita o procedimento apresentado anteriormente para um sistema de terceira ordem, cujo


comportamento dinmico descrito pela seguinte equao diferencial:
10u( t ) = &y&&( t ) + 8 &y&( t ) + 19 y&( t ) + 10

3.

Avalie, com base na equao (9.19), o que ocorrer com a resposta temporal de cada um
dos estados se forem associados a eles autovalores com parte real positiva.

4.

Utilize no Matlab os comandos


>> eig(A)
>>[X,D]=eig(A)

Utilize como exemplo a matriz de dinmica obtida no exerccio 2.

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Bibliografia
[1] Nise, N.S., Control Systems Engineering, Addison-Wesley.
[2] Pereira, L.F.A. , Haffner, J.F., Apostila da disciplina de Anlise de Sistemas de Controle.
[3] Pereira, L.F.A. , Haffner, J.F., Apostila da disciplina de Projetos de Sistemas de Controle.
[4] Chen, C.T., Linear System Theory and Design, Oxford University Press, 1984.

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