Notas de Aula da Disciplina de Fsica Matematica I

para Fsica Medica

Alexandre Souto Martinez
Universidade de Sao Paulo - USP
Faculdade de Filosofia, Ciencias e Letras de Ribeirao Preto - FFCLRP
Departamento de Fsica e Matematica - DFM
tel.: 0xy16 36.02.37.20
e-mail: asmartinez@ffclrp.usp.br
internet:
8 de setembro de 2010

Sum
ario
1 An
alise Vetorial
1.1 Dep
endencia linear . . . . . . . . . . . . . . .
1.1.1 Exemplo . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2 Expans
ao de um Vetor . . . . . . . . . . . . .
1.3 Base e Vetores de Base . . . . . . . . . . . . .
1.3.1 Exemplo . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.4 Transformac
ao de Base . . . . . . . . . . . . .
1.4.1 Exemplo . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.5 Bases Ortonormais . . . . . . . . . . . . . . .
1.6 Mudancas de Coordenadas . . . . . . . . . . .
1.6.1 Exemplos . . . . . . . . . . . . . . . .
1.6.2 Coordenadas Curvilneas . . . . . . .
1.7 Operadores de campos . . . . . . . . . . . . .
1.7.1 Operador gradiente . . . . . . . . . . .
1.7.2 Operador divergente . . . . . . . . . .
1.7.3 Operador rotacional . . . . . . . . . .
~ . . .
1.7.4 Aplicac
oes duplas do operador
1.7.5 Campo Vetorial Conservativo . . . . .
1.8 Teoremas Integrais . . . . . . . . . . . . . . .
1.8.1 Teorema de Gauss no espaco: teorema
1.8.2 Teorema de Stokes . . . . . . . . . . .

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da diverg
encia
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2
2
3
3
3
8
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9
10
11
11
12
14
15
15
16
16
17
17
17
18

Captulo 1

An
alise Vetorial
Este texto e baseado nas notas de aula do Prof. Djalma Mirambeli Redondo que ministrou, em
1984, a disciplina Introduc
ao `
a Fsica Matematica no entao Instituto de Fsica e Qumica de Sao
Carlos (IFQSC) (hoje Instituto de Fsica de Sao Carlos - IFSC) da Universidade de Sao Paulo
(USP).

1.1

Dep
endencia linear

Dizemos que n vetores ~v1 , ~v2 , . . . , ~vn sao linearmente dependentes (l.d.) se existirem n n
umeros
reais c1 , c2 , . . . , cn , nem todos nulos e tais que:
c1~v1 + c2~v2 + . . . + cn~vn =

n
X

ci~vi = ~0 .

i=1

Isto quer dizer que ~v1 , ~v2 , . . . ~vn s

ao linearmente dependentes se exitir uma combinacao linear n
ao
trivial destes vetores que seja igual ao vetor nulo (~0).
Se os n vetores n
ao forem linearmente dependentes, entao diz-se que eles sao linearmente
independentes (l.i.). Isto significa que os vetores ~v1 , ~v2 , . . . , ~vn sao linearmente independentes se
toda combinac
ao linear deles igual a zero:
c1~v1 + c2~v2 + . . . + cn~vn =

n
X

ci~vi = ~0

i=1

e necessariamente uma combinac

ao linear trivial, ou seja, os coeficientes
c1 = c2 = . . . = cn = 0 .
Dois vetores linearmente dependentes sao colineares, isto e, tem a mesma direcao1 . De modo
an
alogo, tres vetores linearmente dependentes sao coplanares, isto e, pertencem a um mesmo
plano2 . Assim, dois vetores n
ao colineares e nao nulos sao sempre linearmente independentes, e
tres vetores n
ao coplanares e n
ao nulos sao sempre linearmente independentes. Em um espaco
vetorial de dimens
ao tres, o n
umero maximo de vetores linearmente independentes e tres, isto
e, quatro vetores quaisquer s
ao sempre linearmente dependentes. Em um espaco vetorial de
dimens
ao quatro, quaisquer cinco vetores sao sempre linearmente dependentes.
1 Sejam ~
v1 e ~v2 dois vetores linearmente dependentes. Por definic
ao, existem dois n
umeros reais r1 e r2 , nem
todos nulos, e tais que: r1~v1 +r2~v2 = ~0. Pelo menos um dos n
umeros reais r1 ou r2
e diferente de zero. Suponhamos
r1 6= 0, ent
ao: ~v1 = (r2 /r1 )~v2 . Se r2 for diferente de zero, ent
ao: ~v2 = (r1 /r2 )~v1 . Mas estas relac
oes significam
exatamente a colinearidade dos vetores ~v1 e ~v2 .
2 Sejam ~
v1 , ~v2 e ~v3 tr
es vetores linearmente dependentes. Por definic
ao, existem tr
es n
umeros reais r1 , r2 e r3 ,
nem todos nulos, e tais que: r1~v1 + r2~v2 + r3 ~
r3 = ~0. Suponhamos r1 6= 0, ent
ao: ~v1 = (r2 /r1 )~v2 (r3 /r1 )~v3 , que
significa exatamente a coplanaridade dos vetores ~v1 , ~v2 e ~v3 .

Alexandre Souto Martinez

1.1.1

tica I
Fsica Matema

FM/DFM/FFCLRP/USP

Exemplo

Vamos verificar se ~u = ~i + ~j + ~k/2, ~v = 2(~j + ~k) e w

~ = ~i + ~k sao l.d.
M
etodo I: Determinar tres constantes A, B e C, nem todas nulas, tais que A~u + B~v + C w
~ = ~0.
~
~
~
~
Ent
ao: A~u + B~v + C w
~ = (A + C)i + (A + 2B)j + (A/2 + 2B + C)k = 0. Os coeficentes A, B
e C s
ao soluc
oes do sistema: A + C = 0, A + 2B = 0 e A/2 + 2B + C = 0 e verifica-se, sem
dificuldade, que a u
nica soluc
ao e: A = B = C = 0. Entao os vetores nao sao l.d., portanto
s
ao l.i.
M
etodo II: Calcular o produto misto usando a representacao por determinantes.


 1 1 1/2 


~u (~v w)
~ =  0 2 2  = 3 6= 0 .
 1 0 1 
os vetores s
ao linearmente independentes (l.i.).

1.2

Expans
ao de um Vetor

Um problema de relev
ancia pr
atica e o de expressar um vetor como combinacao linear de vetores
linearmente independentes dados. Sejam ~v1 e ~v2 dois vetores linearmente independentes. Entao,
qualquer vetor ~v , coplanar com ~v1 e ~v2 , admite como ja vimos um expansao em termos de ~v1 e
~v2 , ou seja, pode ser escrito como:
~v = c1~v1 + c2~v2 .
(1.1)
Esta expans
ao e u
nica3 . Pode-se ent
ao falar na expansao de ~v com relacao aos vetores ~v1 e ~v2 , que
s
ao l.i. Geometricamente c1 e c2 se determinam pela construcao usual da regra do paralelogramo,
como ilustrado na Figura 1.1. O problema que se coloca e o da determinacao analtica de c1 e c2
dados ~v , ~v1 e ~v2 .
De modo inteiramente an
alogo, sejam agora ~v1 , ~v2 e ~v3 tres vetores linearmente independentes.
Um vetor ~v qualquer admite sempre uma expansao do tipo:
~v = c1~v1 + c2~v2 + c3~v3 ,

(1.2)

que e u
nica4 . A determinac
ao geometrica de c1 , c2 e c3 se faz do modo usual, ainda empregrando
a regra do paralelogramo adaptada para o caso tridimensional com ilustrado na Fig. 1.2.

1.3

Base e Vetores de Base

Em um espaco vetorial de dimens

ao tres, da-se o nome base a todo conjunto (~e1 , ~e2 , ~e3 ) de tres
vetores linearmente independentes. Os vetores ~e1 , ~e2 e ~e3 sao chamados de vetores de base.
Dada uma base (~e1 , ~e2 , ~e3 ) (~ei ) de um espaco de dimensao tres, qualquer vetor ~v desse espaco
admite, pelo que j
a vimos, uma expansao u
nica em termos dos vetores desta base, isto e, existe
uma terna u
nica de n
umeros reais (c1 , c2 , c3 ) tal que:
~v =

3
X

ci~ei .

(1.3)

i=1

Os coeficientes ci s s
ao chamados de componentes do vetor ~v na base (~ei ). Mais adiante este
conceito ser
a aperfeicoado.
por absurdo, que existem outros reais c10 e c20 , tais que, tamb
em valesse a expans
ao: ~v = c10 ~v1 +
0
0
~
Assim, subtraindo da Eq. 1.1, obtemos: 0 = (c1 c1 )~v1 + (c2 c2 )~v2 , mas pela hip
otese de independ
encia
linear de ~v1 e ~v2 , devemos ter necessariamente c1 c10 = 0 e c2 c20 = 0, ou seja, c1 = c10 e c2 = c20 , o que implica
que a expans
ao da Eq. 1.1
eu
nica.
4 Mostrar que a expans
ao da Eq. 1.2
eu
nica.
3 Suponhamos,

c20 ~v2 .

Alexandre Souto Martinez

tica I
Fsica Matema

FM/DFM/FFCLRP/USP

Figura 1.1: Regra do paralelogramo. Projeta-se o vetor ~v nos vetores ~v1 e ~v2 . Figura feita por
Rodrigo Torii.
Dada uma outra base (~e10 , ~e20 , ~e30 ) (~ei0 ), o vetor ~v admite uma expansao u
nica em termos de

(~ei0 ):

~v =

3
X

ci0~ei0 .

(1.4)

i=1

Em geral as componentes ci s s
ao distintas das componentes ci0 s.
Alem do problema da determinac
ao de ci s, vamos tambem estudar o problema de determinar
ci0 s quando mudamos de base, isto e, passamos da base (~e1 , ~e2 , ~e3 ) para outra base (~e10 , ~e20 , ~e30 ).
Suponhamos que os segmentos de reta orientados que representam os vetores ~e1 , ~e2 e ~e3 de
uma base do espaco vetorial sejam tracadas a partir de uma mesma origem O. Vamos designar
por Ox(1) , Ox(2) e Ox(3) os semi-eixos orientados que coincidem com as retas suporte de ~e1 , ~e2
e ~e3 , respectivamente (Ver Fig. 1.3). Esta construcao define um sistema oblquo de coordenadas
cartesianas (ou coordenadas oblquas). A cada ponto P do espaco corresponde biunivocamente
uma terna u
nica de reais (x(1) , x(2) , x(3) ) de tal modo que o vetor da posicao de P se expressa
do seguinte modo:
3
X
~ ~r(P ) =
OP
x(i)~ei .
(1.5)
i=1

DE UMA BASE]
[FALAR DA ORIENTAC
AO
Um caso particular de extrema utilidade e aquele em que os vetores de base sao ortogonais dois
a dois e de m
odulo unit
ario. S
ao tradicionalmente representados por ~i, ~j e ~k e os eixos coordenados
por Ox, Oy e Oz, respectivamente (Ver Fig. 1.4).
O vetor de posic
ao do ponto P e representado na forma usual:
~ ~r(P ) = x~i + y~j + z~k .
OP

(1.6)

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Figura 1.2: Regra do paralelogramo no caso tridimensional. Projeta-se o vetor ~v nos planos
formados por: ~v1 e ~v2 , ~v1 e ~v3 e ~v2 e ~v3 . Projeta-se entao as projecoes nos vetores. Figura feita
por Rodrigo Torii.

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Figura 1.3: Coordenadas oblquas. Figura feita por Rodrigo Torii.

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Figura 1.4: Coordenadas ortonormais. Figura feita por Rodrigo Torii.

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Fsica Matema

Frequentemente usamos as notac

oes alternativas:

x
3

= ~i1 = ~i
= ~i2 = ~j
= ~i3 = ~k

x1

= x(1) = x

x2

= x(2) = y

x3

= x(3) = z ,

x
1
x
2

de modo que:
~r(P ) =

3
X

xi x
i =

i=1

3
X

x(i) x
i .

(1.7)

i=1

Este sistema de coordenadas e chamado de retangular e a base (~i, ~j, ~k) e dita ortonormal (os
vetores de base s
ao ortogonais dois a dois e normalizados a 1).

1.3.1

Exemplo

Dados os vetores ~e1 = ~i + ~j, ~e2 = ~i ~j e ~e3 = ~k, verificar se eles constituem uma base, qual a
sua orientac
ao, e se e ortogonal.
O produto misto resulta em: ~e1 (~e2 ~e3 ) = (~i + ~j) [(~i ~j) (~k)] = 2 > 0, entao os vetores
dados constituem uma base positivamente orientada.
Como ~e1 ~e2 = (~i + ~j) (~i ~j) = 0, ~e1 ~e3 = (~i + ~j) (~k) = 0 e ~e2 ~e3 = (~i ~j) (~k) = 0 a
base e triortogonal.

Mas como: |~e1 | = 2, |~e2 | = 2 e |~e3 | = 1, a base nao e ortonormal.

1.4

Transforma
c
ao de Base

Dadas duas bases distintas (~e1 , ~e2 , ~e3 ) e (~e10 , ~e20 , ~e30 ) do espaco vetorial, qualquer uma delas serve
para a expans
ao dos vetores do espaco. Em particular, os proprios vetores de uma base podem ser
expressos em termos dos vetores de outra base. Consideremos entao a seguinte expansao (
unica)
dos vetores ~ei0 , i = 1, 2, 3 em termos de ~ek , k = 1, 2, 3:
~e10

(1)

(2)

(3)

= A1 ~e1 + A1 ~e2 + A1 ~e3 =

3
X

(k)

A1 ~ek

k=1

~e20

(2)

(1)

(3)

= A2 ~e1 + A2 ~e2 + A2 ~e3 =

3
X

(k)

A2 ~ek

k=1

~e30

(1)

(2)

(3)

= A3 ~e1 + A3 ~e2 + A3 ~e3 =

3
X

(k)

A3 ~ek

k=1

ou ainda de modo sintetico

~ei 0 =

3
X

(k)

Ai ~ek i = 1, 2, 3 .

(1.8)

k=1
(k)

Os nove coeficientes Ai constituem o que se chama de matriz de transformac

ao da base ~ei para
(k)
0
a base ~ei ; usualmente representamos por (Ai ) ou A.

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Fsica Matema

Alexandre Souto Martinez

claro que podemos fazer exatamente o oposto: expressar ~e1 , ~e2 e ~e3 em termos da base
E
(~e10 , ~e20 , ~e30 ) e obter a seguinte express
ao:
~ei =

3
X

(l)

Bi ~el0 i = 1, 2, 3 .

(1.9)

l=1
(k)

Os nove coeficientes Bi constituem o que se chama de matriz de transformac

ao inversa da base
(l)
~ei para a base ~ei0 ; usualmente representamos por (Bi ) ou B. Existem relacoes entre as matrizes
A e B. Substituindo a Eq. 1.8 na Eq. 1.9
~ei0

3
X

(k)

Ai

k=1

3
X
l=1

3
3
X
X

l=1

(l)

Bk ~el0
!

(k) (l)
Ai B k

~el0 ,

(1.10)

k=1

evidente que devemos ter para i, l = 1, 2, 3:

para i = 1, 2, 3. E
3
X

(k)

(l)

(l)

Ai B k = i ,

(1.11)

k=1

onde

(l)

i =
e o delta de Kronecker e
~ei0 =

3
X

1
0

se i = l
se i 6= l

(l)

i ~el0 = ~ei0

i = 1, 2, 3 .

(1.12)

(1.13)

l=1

A Eq. 1.11 mostra que as matrizes A e B sao o inverso uma de outra, ou seja: A = B 1 ou

A1 = B ou AB = 1 . Estas matrizes serao empregadas no estudo do reflexo da mudanca de base

sobre a expans
ao dos vetores em geral: conhecidas as componentes de ~v em uma dada base (~ei ),
determinar as novas componentes do mesmo vetor ~v em uma outra base (~ei0 ), ligada a (~ei ) por
meio da matriz A de transformac
ao.

1.4.1

Exemplo

Considere uma tranformac

ao da base antiga (~i = ~i1 , ~j = ~i2 , ~k = ~i3 ) para a base nova
~e1
~e2
~e3
Ent
ao:

= ~i
.
= ~i + ~j
~
~
~
= i+j+k

(1)
A1
~e1
(1)
~e2 =
A2
(1)
~e3
A3

A1
(2)
A2
(2)
A3

0
1
1

(2)

1
A= 1
1

(1.14)

(3)
~i1
A1
(3)
A2 ~i2 ,
(3)
~i3
A3

(1.15)

0
0 ,
1

(1.16)

Alexandre Souto Martinez

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tica I
Fsica Matema

e como estamos trabalhando com bases temos que det(A) = 1, que e diferente de zero. A matriz
inversa se calcula sem dificuldade:

1
0 0
A1 = 1 1 0 .
(1.17)
0 1 1
Assim temos:

~i = ~e1
~j = ~e1 + ~e2 .
~k = ~e2 + ~e3 .

Vamos agora transpor os vetores e matrizes na Eq. 1.15.

(1)
A



1
~e1 ~e2 ~e3 = ~i1 ~i2 ~i3 A(2)
1
(3)
A1
e

1
AT = 0
0

1
1
0

(1.18)

(1)

A2
(2)
A2
(3)
A2

1
1 ,
1

(1)
A3
(2)
A3
(3)
A3

(1.19)

(1.20)

Observe que na notac

ao compacta tanto a Eq. 1.15 quanto a Eq. 1.19 sao escritas como:
~ek =

3
X

(j)
Ak ~ij .

(1.21)

j=1

1.5

Bases Ortonormais

Vamos agora considerar as bases ortonormais, que constituem um caso particular mas de grande
utilidade pr
atica.
Suponhamos que a base escolhida para representar os vetores do espaco seja ortonormal, isto
e, a base (~e1 , ~e2 , ~e3 ) satisfaz: ~ei ~ej = i,j .
A transformac
ao de base ortonormal para base ortonormal e feita por uma classe especial de
matrizes A. Seja (~e1 , ~e2 , ~e3 ) uma base ortonormal, isto e, tal que ~em ~en = m,n , com m, n = 1, 2, 3.
Vamos transforma-la em uma outra base (f~1 , f~2 , f~3 ) tambem ortonormal. Pela formula geral de
transformac
ao introduzimos a matriz A (com det(A) 6= 0), tal que: f~m = A(n)
en , com m = 1, 2, 3.
m ~
Impondo a ortonormalidade de (f~1 , f~2 , f~3 ) , com r, s = 1, 2, 3:
f~r f~s

= r,s

A(m)
em A(n)
en
r ~
s ~
(m) (n)
Ar As ~em ~en

= r,s

(n)
A(m)
r As m,n
(n)
A(m)
r As m,n

= r,s
= r,s
= r,s ,

onde o smbolo de somat

orio foi usado pois os ndices de soma estao na mesma altura. Em suma:
X
= r,s .
(1.22)
Ar(n) A(n)
s
n

Introduzindo a matriz transposta AT , que por definicao e tal que:

(n)
(AT )(s)
,
n = As

10

(1.23)

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Fsica Matema

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isto e, AT e a matriz que se obtem de A trocando linhas por colunas. Podemos reescrever a
Eq. (1.22) na forma:
X
(n)
T (s)
= A(n)
A(n)
(1.24)
r As
r (A )n r,s .
n

uivalente , AT = A1 . As matrizes que satisfazem

Esta equac
ao mostra que AAT = 1 ou, o que e eq
esta condic
ao s
ao chamadas de matrizes ortogonais. Em resumo, a exigencia de se preservar a
ortonormalidade das bases imp
oe `
a matriz A de transformacao uma condicao a mais: A deve ser
uma matriz ortogonal.

1.6

Mudan
cas de Coordenadas

Vamos considerar o caso particular de bases ortonormais.

Embora o sistema de coordenadas cartesianas ofereca a vantagem que os vetores unitarios ~i, ~j e
~k sejam constantes em magnitude e direcao, nem todos os problemas fsicos estao bem adaptados `a
soluc
ao em coordenadas cartesianas. Por exemplo, em um problema de forca central, F~ = F (r)
r,
como a forca gravitacional ou eletrostatica, coordenadas cartesianas podem ser inapropriadas,
enquanto que o que se procura por um sistema de coordenadas no qual a distancia radial e
tomada com uma das coordenadas, neste caso, as coordenadas esfericas. O ponto e que o sistema
de coordenadas deve ser escolhido de moda a se ajustar ao problema, explorando qualquer vnculo
ou simetria presente.
Sejam q1 , q2 e q3 um conjunto de variaveis ou coordenadas generalizadas. Em particular, para
o sistema cartesiano, q1 = x, q2 = y e q3 = z. Um sistema geral de coordenadas no espaco
e definido pela correspondencia unvoca que a cada terna ordenada de n
umeros reais (q1 , q2 , q3 )
associa as coordenadas cartesianas (x, y, z) a um ponto no espaco:
x =

x(q1 , q2 , q3 )

(1.25)

y(q1 , q2 , q3 )

(1.26)

z(q1 , q2 , q3 ) .

(1.27)

Estas equac
oes definem uma mudanca de coordenadas, de um sistema qualquer (q1 , q2 , q3 ) para o
cartesiano. De maneira geral, a transformacao pode ser invertida:
q1

= q1 (x, y, z)

(1.28)

q2

= q2 (x, y, z)

(1.29)

q3

= q3 (x, y, z) .

(1.30)

Entretanto, este car

ater biunvoco em transformacoes de coordenadas, em geral, nao e valido em
todos os pontos do espaco.

1.6.1

Exemplos

Consideramos abaixo dois exemplos importantes de mudancas de coordenadas.

Coordenadas Cilndricas.
Seja q1 = , q2 = e q3 = z, ent
ao:
x =

cos

(1.31)

sin

(1.32)

(1.33)

11

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tica I
Fsica Matema

Alexandre Souto Martinez

Figura 1.5: Superfces coodernadas cilndricas.

Figura 1.6: Superfces coodernadas esfericas.
e
p

x2 + y 2
y
= arctan
x
= z.

(1.36)

= r sin cos

(1.37)

= r sin sin

(1.38)

= r cos

(1.39)

(1.34)
(1.35)

Coordenadas Esf
ericas
Seja q1 = r, q2 = e q3 = , ent
ao:

e
r

1.6.2

p
x2 + y 2 + z 2

z
p
2
x + y2 + z2
y
.
= arctan
x
=

arccos

(1.40)
!
(1.41)
(1.42)

Coordenadas Curvilneas

As coordenadas q1 , q2 e q3 s
ao chamadas curvilneas. As superfcies q1 = C1 , q2 = C2 e q3 = C3 ,
onde C1 , C2 e C3 s
ao constantes, s
ao chamadas superfcies coordenadas e cada par destas superfcies interceptam-se em linhas curvas denominadas curvas coordenadas. Se as superfcies coordenadas interceptam em
angulos retos, o sistema de coordenadas curvilneas e chamada ortogonal.
Por exemplo, para coordenadas cilndricas as superfcies coordenadas sao r = cte (cilindro),
= cte (semi-plano) e z = cte (plano) (ver Figura 1.5). Para coordenadas esfericas as superfcies
coordenadas s
ao r = cte (esfera), = cte (cone) e = cte (semi-plano). (ver Figura 1.6)
Vetores Unit
arios Tangentes
Seja ~r = x~i + y~j + z~k o vetor posicao do ponto P . Entao ~r = ~r(q1 , q2 , q3 ). Se q2 e q3 forem
constantes, ent
ao conforme q1 varia, o vetor posicao descreve uma curva a que chamamos de curva
da coordenada q1 (curva q1 ). Semelhantemente sao definidas as curvas de coordenadas q2 e q3 .
Para uma variac
ao infinitesimal dq1 (com q2 e q3 constantes), o vetor posicao se desloca de d~r,
onde d~r e um vetor infinitesimal sobre a curva q1 e, portanto, tangente `a mesma, cujo modulo e
igual ao comprimento ds1 do arco percorrido sobre a curva q1 :
|d~r| = ds1 .
Podemos escrever para q2 e q3 constantes:
d~r =

~r
dq1 .
q1

12

(1.43)

 tica I
Fsica Matema

Alexandre Souto Martinez

FM/DFM/FFCLRP/USP

Figura 1.7: Vetores unitarios.

O vetor q1 ~r representa um vetor tangente `a curva q1 entao, um vetor unit
ario tangente nesta
direc
ao e escrito como:
1
q1 ~r
=
q ~r ,
(1.44)
e1 =
|q1 ~r|
h1 1
onde
h1 = |q1 ~r| .

(1.45)

Portanto temos: q1 ~r = h1 e1 e ds1 = h1 |dq1 |.

No caso geral em que q1 , q2 e q3 variam, temos:
d~r = q1 ~rdq1 + q2 ~rdq2 + q3 ~rdq3 .
Os vetores
ei =

qi ~r
,
hi

(1.46)

(1.47)

com i = 1, 2, 3, s
ao chamados de vetores unitarios tangentes `as curvas q1 , q2 e q3 , nas direcoes de
acrescimo de q1 , q2 e q3 , respectivamente
hi = |qi ~r| ,

(1.48)

s
ao os fatores de escala. Logo:
d~r =

3
X

hi dqi ei .

(1.49)

i=1

(Ver Figura 1.7)

Em coordenadas cilndricas temos:
r ~r

= r x~i + r y~j + r z~k

= cos ~i + sin ~j

~r

= x~i + y~j + z~k

= r sin ~i + r cos ~j
= z x~i + z y~j + z z~k

(1.51)

= ~k ,

(1.52)

|r ~r|
q
cos2 + sin2 = 1

(1.53)

|~r|
q
r2 sin2 + r2 cos2 = r

(1.54)

|z ~r| = 1 .

(1.55)

er

cos ~i + sin ~j
= sin ~i + cos ~j
= ~k .

(1.56)

z ~r

(1.50)

assim
hr

=
=

hz

portanto

e
ez

13

(1.57)
(1.58)

FM/DFM/FFCLRP/USP

tica I
Fsica Matema

Alexandre Souto Martinez

Em coordenadas esfericas temos:

r ~r
~r
~r

= r x~i + r y~j + r z~k

= sin cos ~i + sin sin ~j + cos ~k

(1.59)

= x~i + y~j + z~k

= r cos cos ~i + r cos sin ~j r sin ~k

(1.60)

= x~i + y~j + z~k

= r sin sin ~i + r sin cos ~j ,

(1.61)

assim
hr

sin2 cos2 + sin2 sin2 + cos2 = 1

q
|~r| = r2 cos2 cos2 + r2 cos2 sin2 + r2 sin2 = r
q
r2 sin2 sin2 + r2 sin2 cos2 = r sin .
|r ~r| =

(1.62)
(1.63)
(1.64)

portanto
er
e
ez

sin cos ~i + sin sin ~j + cos ~k

= cos cos ~i + cos sin ~j sin ~k
= sin ~i + cos ~j .

(1.65)
(1.66)
(1.67)

Os vetores unit
arios tangentes dos sistemas de coordenadas cilndricas e esfericas poderiam ter
sido obtidos utilizando um metodo geometrico ao inves do metodo algebrico mostrado acima. Este
exerccio e deixado para o leitor.
Considere uma base ortonormal antiga (
x1 , x
2 , x
3 ) e uma outra base ortonormal nova
(
x01 , x
02 , x
03 ).

Comprimento de Arco, Elementos da Area

e Volume
Considere ~r = ~r(q1 , q2 , q3 ), temos
d~r =

3
X
i=1

Assim:
d~r d~r =

hi dqi ei
| {z }

3
X

1.7

dsi

dsi dsj ei ej =
| {z }
i,j=1
i,j

(1.68)

3
3
X
X
(dsi )2 =
(hi dqi )2
i=1

(1.69)

i=1

dAi,j = dsi dsj = hi hj dqi dqj .

(1.70)

dV = |(h1 dq1 e1 )| [(h2 dq2 e2 ) (h2 dq2 e2 )] = h1 h2 h3 dq1 dq2 dq3 .

(1.71)

Operadores de campos

A seguir consideraremos a base ortonormal (~i, ~j, ~k), onde chamaremos ~i = x

1 , ~j = x
2 e ~k = x
3 . O
P3
vetor posic
ao e dado por ~r = x1 x
1 + x2 x
2 + x3 x
3 = i=1 xi x
i .

14

Alexandre Souto Martinez

1.7.1

tica I
Fsica Matema

FM/DFM/FFCLRP/USP

Operador gradiente

Seja (~r) = (x1 , x2 , x3 ) uma func

ao cujo valor depende de cada ponto ~r do espaco. Se em um
outro sistema de coordenadas 0 (~r 0 ) = 0 (x01 , x02 , x03 ) = (~r) a funcao que representa um campo
escalar.
A variac
ao de um campo escalar e expressa atraves do gradiente do campo, que em coordenadas
cartesianas se escreve como:
3
X
(~r)
~ r) =
.
(1.72)
(~
x
i
xi
i=1
O operador gradiente (nabla) e definido (em coordenadas cartesianas) como:
~ =

3
X

x
i xi .

(1.73)

i=1

Interpreta
c
ao geom
etrica
O diferencial de (~r) e dado por:
~ d~r .
d(~r) =

(1.74)

~ d~r, ou seja, o gradiente

Considere agora uma superfcie constante (~e) = cte, entao d = 0 e
e um vetor normal a superfcie.
Considere a direc
ao expressa pelo versor u
, assim a derivada de (~r) ao longo de u
e dada por:
d(~r)
~ u
=
.
du

(1.75)

~ e o vetor cuja direcao e a direcao de maxima taxa de variacao espacial de .

Assim vemos que
Coordenadas Curvelneas
~ =

1.7.2

3
X
1
qi ei .
h
i=1 i

(1.76)

Operador divergente

~ r) = P2 Ai (~r)xi um campo vetorial cuja intensidade, direcao e sentido dependem de

Seja A(~
i=1
~ r), em coordenadas cartesianas, e
cada ponto ~r do espaco. O divergente do campo vetorial A(~
dado por:
3
X
~ A(~
~ r) =

xi Ai (~r) .
(1.77)
i=1

O operador divergente e definido (em coordenadas cartesianas) como:

!
3
X
~
=
x
i x .
i

(1.78)

i=1

A divergencia de um campo vetorial e um campo escalar. Para demostrar este teorema mostre
~0 A
~0 =
~ A.
~
que
Coordenadas Curvelneas
~ A
~=

1
[q (h2 h3 A1 ) + q2 (h1 h3 A2 ) + q3 (h1 h2 A3 )] .
h1 h2 h3 1

15

(1.79)

Alexandre Souto Martinez

1.7.3

FM/DFM/FFCLRP/USP

tica I
Fsica Matema

Operador rotacional

~ r) = P2 Ai (~r)xi um campo vetorial cuja intensidade, direcao e sentido dependem de

Seja A(~
i=1
~ r), em coordenadas cartesianas, e dado
cada ponto ~r do espaco. O rotacional do campo vetorial A(~
por:


 x
2 x
3 
 1 x
~ A(~
~ r) =  x1 x2 x3  .
(1.80)



 A1 A2 A3 
O operador rotacional e definido (em coordenadas cartesianas) como:
!
3
X
~ =

x
i x .
i

(1.81)

i=1

O rotacional de um campo vetorial e um campo pseudo-vetorial, ou seja, se transforma em uma

mudanca de coordenadas ortonormais com o sinal negativo (rotacao impropria). Para mostrar este
teorema mostre que primeiramente que o produto vetorial e um pseudo-vetor.
Coordenadas Curvelneas
1
~ A
~=

h1 h2 h3

1.7.4


 h1 e1

 q1

 h1 A1

h2 e2
q2
h2 A2

h3 e3
q3
h3 A3

(1.82)

~
Aplicaco
es duplas do operador

~ no gradiente, divergente e rotacional, obtemos formulas envolvendo as deAplicando o operador

rivadas segundas que representam diversas equacoes diferenciais parciais que aparecem em Fsica.
Divergente do Gradiente: Laplaciano
Considere um campo escalar (~r), o divergente do gradiente de e o laplaciano de :
~ 2 (~r)

~ (
~
=
=

3
X

!
x
i xi

i=1

2
X

3
X

!
x
i xi

i=1

x2i (~r) .

(1.83)

i=1

Em coordenadas curvelneas







h2 h3
h1 h3
h1 h2
1
2
~
q1
q1 + q2
q2 + q3
q3
.
=
h1 h2 h3
h1
h3
h3
Rotacional do Gradiente: Campo Irrotacional
Considere um campo escalar (~r), o rotacional do gradiente de e nulo:


 x
x
2
x
3 
 1
~ (~
~ r) =  x1
x2
x3  = 0 .


 x1 x2 x3 

16

(1.84)

 tica I
Fsica Matema

Alexandre Souto Martinez

FM/DFM/FFCLRP/USP

Divergente do Rotacional
~ r), o divergente do rotacional de A
~ e nulo:
Considere um campo vetorial A(~


 x1 x2 x3 




~
~ A
~ (~r) =  x1 x2 x3  = 0 .



 A1 A2 A3 
Rotacional do Rotacional
~ r), o rotacional do rotacional de A:
~
Considere um campo vetorial A(~




~
~ A
~ (~r) =
~
~ A
~
~ 2A
~,

onde



~ 2A
~=
~
~A
~ ,

que e o laplaciano vetor.

1.7.5

Campo Vetorial Conservativo

~ r) escrito como A(~

~ r) = (~
~ r) em toda regiao do espaco onde se
Considere o campo vetorial A(~
define um contorno (aberto ou fechado), em que (~r) e um campo escalar com derivadas contnuas
na regi
ao.
~ r) e conservativo, se e somente se,
~ A
~ = ~0, ou equivalentemente,
Um campo vetorial A(~
~
~
A = (pois o rotacional do gradiente e sempre nulo). Neste caso, t
~ r) = d~r
~ =
d~r A(~

3
X

xi dxi = d ,

i=1

ou seja, d e um diferencial exato. Entao:

Z ~r2
Z
~
d~r A(~r) =
~
r1

~
r2

d = (~r2 ) (~r1 ) ,

~
r1

ou seja, a integral e independente da trajetoria C que sai de ~r1 e leva ~r2 . Assim, ao longo de
qualquer curva fechada C, temos:
I
~ r) = 0 .
d~r A(~
C

~ r) e um potencial escalar (~r).

Neste caso temos um campo vetorial conservativo A(~

1.8

Teoremas Integrais

Os teoremas integrais s
ao relac
oes extremamente u
teis que consistem em identidades entre integrais
de linha e superfcie ou integrais de superfcie e volume.

1.8.1

Teorema de Gauss no espaco: teorema da diverg

encia
I
S

~ A
~=
dS

~ A
~.
dV

(1.85)

~ em uma superfcie fechada S, ou seja, mede o

A primeira integral mede a variac
ao da grandeza A
~
~
fluxo de A. Se o que entra de A pela superfcie S for igual ao que sai, entao no Rvolume V , definido
~ implicando que
~ A,
~ entao
dV
pela superfcie S n
ao h
a nem criac
ao nem destruicao de A,
V
~ A
~ como sendo uma medida local de criacao (fonte) ou destruicao (sumidouro)
interpretamos
~
de A.
17

 tica I
Fsica Matema

Alexandre Souto Martinez

1.8.2

FM/DFM/FFCLRP/USP

Teorema de Stokes
I
C

~=
d~r A

~ (
~ A)
~ .
dS

(1.86)

Neste caso S e uma superfcie aberta, limitada por uma curva C (contorno fechado nao necessa~ r) tem derivadas contnuas.
riamente plano)5 e A(~

5 O contorno C
e percorrido no sentido positivo. O sentido positivo de C
e obtido quando um observador,
caminhando ao longo de C, com a cabeca apontando para a direca
o normal n
a S, tem a superfcie a sua esquerda.

18