Sumrio
1.
Introduo ............................................................................................................................. 5
1.1.
2.
3.
1.1.1.
1.1.2.
Robs..................................................................................................................... 7
1.2.
1.3.
Atuadores ...................................................................................................................... 8
1.4.
1.5.
Rel ............................................................................................................................. 11
2.2.
2.3.
2.3.1.
Ingredientes ......................................................................................................... 12
2.3.2.
2.3.3.
2.3.4.
2.3.5.
2.4.
2.5.
2.6.
Desafio ........................................................................................................................ 21
3.2.
3.3.
3.4.
3.5.
3.6.
3.7.
3.8.
DICAS ......................................................................................................................... 31
3.9.
3.9.1.
Ingredientes ......................................................................................................... 32
3.9.2.
3.9.3.
3.9.4.
3.9.5.
4.
Motores ............................................................................................................................... 38
5.
Servomotores....................................................................................................................... 40
5.1.
5.1.1.
Ingredientes ......................................................................................................... 42
5.1.2.
5.1.3.
5.1.4.
5.1.5.
5.2.
6.
Experincia 1 ............................................................................................................... 42
6.1.1.
6.1.2.
6.1.3.
6.2.
6.2.1.
6.3.
Ingredientes ......................................................................................................... 50
6.3.2.
6.3.3.
6.3.4.
6.3.5.
Experincia 4 ............................................................................................................... 55
7.1.1.
Ingredientes ......................................................................................................... 55
7.1.2.
7.1.3.
7.1.4.
7.2.
8.
Experincia3 ................................................................................................................ 50
6.3.1.
6.4.
7.
8.2.
1. Introduo
1.1.
O que um Rob?
E disse Deus: Faamos o homem nossa imagem, conforme a nossa
semelhana; e domine sobre os peixes do mar, e sobre as aves dos cus, e
sobre o gado, e sobre toda a terra, e sobre todo o rptil que se move sobre a
terra.
Bblia - Gnesis 1:26
Estamos a todo momento pensando, sentindo e fazendo. Para pensar temos o nosso
maior diferencial dentre todas as espcies de animais encontrados na terra, nosso
poderoso crebro.
5
Crebro
O crebro responsvel por receber toda a informao colhida por nossos
sensores, tomando decises lgicas conforme a necessidade. Por exemplo, se seu olho v
que est chovendo, voc ir processar a informao e tomar a deciso de tirar as roupas
no varal. Se voc estiver lendo esse texto e algum chamar pelo seu nome, voc ir
processar a informao e provavelmente tomar a deciso de verificar o que .
Portanto, nosso crebro responsvel pela tomada de decises de como iremos
interagir com o ambiente em que estamos.
Os sensores
Para interagir com o mundo, temos que coletar informaes dele. Para isso nosso
corpo conta com os cinco sentidos: Audio, Viso, Tato, Olfato e Paladar. Nossos
sentidos so conjuntos de sensores que coletam informaes do meio ambiente e
transformam em informao que ser processada por nosso crebro.
Os atuadores
Os msculos so nossos dispositivos de atuao, eles so responsveis por nossos
movimentos. Desde um piscar de olhos at os mais inusitados movimentos que o homem
pode fazer. Todos so resultados da contrao e relaxamento dos nossos aproximados 660
msculos.
Desse modo, o crebro tem o poder de interagir mecanicamente com o meio a
partir de suas decises.
A manuteno
Toda essa mquina biolgica precisa de suprimentos tais como gua e energia.
Para isso possumos sistemas que so responsveis pela distribuio, em todo o corpo,
dos suprimentos necessrio para sua operao.
Vale ressaltar que podemos observar os mesmos sistemas em todos seres vivos
que detenham um sistema nervoso. As formigas por exemplo, apesar de seu sistema
nervoso primitivo, desempenham de forma extraordinria seu objetivo, a
sobrevivncia.
1.1.2. Robs
Vamos chamar de rob qualquer sistema que seja dotado de alguma inteligncia
e que possa interagir com o mundo em que vivemos. Se queremos um sistema inteligente,
j sabemos por onde comear. Precisaremos de:
do sensor e consegue saber se o solo est mido ou seco e, portanto, consegue decidir se
necessrio irrigar ou no o jardim.
O que adianta sabermos que o jardim precisa ser molhado se no fizermos nada?
nesse momento que precisamos de um atuador. Nesse exemplo podemos usar como
atuador uma vlvula solenoide, que ir liberar ou no a gua para a irrigao.
Quando o Arduino perceber que o solo est seco demais, atravs do sensor, ele ir
irrigar o jardim liberando a gua atravs da vlvula solenoide. Quando for identificado
que o solo est mido o suficiente, o Arduino, atravs da vlvula solenoide, ir cortar o
fluxo de gua de irrigao.
Veja como o sistema inteligente interage com o meio ambiente formando um ciclo
de informao. Primeiro ele sente o que est acontecendo no meio ambiente, depois o
crebro toma uma deciso baseada no seu objetivo e interage com o meio ambiente por
meio do atuador
1.2.
Sensor
(Sensor de
midade)
Crebro
(Arduino)
Meio
Ambiente
(Jardim)
Atuador
(Vlvula
Solenoide)
1.3.
Atuadores
Atuadores so o meio pelo qual nossos robs interagem com o mundo. Eles podem
usar motores para se movimentar, LEDs para indicar uma situao de perigo e resistores
8
1.4.
1.5.
Transistores
Rels
Servomotores
Ponte H e motores DC
Antes de voc comear a ler essa apostila, te convido para nos ajudar a criar
materiais cada vez melhores. Caso tenha alguma sugesto para as novas apostilas ou
encontrou
algum
erro
nesse
material,
mande
um
para
conhecimento
por
meio
da
internet,
mande
um
para
2. Mdulo Rel
Os microcontroladores, tais como Atmega, PIC e MSP, so dispositivos lgicos.
Eles so usados com o intuito de ser a inteligncia do circuito, o crebro de nosso sistema
inteligente.
Por isso, um microcontrolador usa tenses e correntes baixas para funcionar e no
so produzidos para suportar grandes tenses e correntes. O Arduino UNO, por exemplo,
que usa o Atmega328, suporta um mximo de 40mA em suas portas I/O e fornece uma
tenso de 5V. Alm disso, sempre aconselhvel separar o sistema de inteligncia do
sistema de acionamento, para que curtos ou problemas no sistema de acionamento no
danifique sua placa Arduino.
Quando queremos acionar cargas com valores de corrente ou tenso maiores
precisamos utilizar algum dispositivo que suporte tal carga. Por exemplo: Queremos
acender uma lmpada de 127V quando estiver escuro. Sabemos que o Arduino no
capaz de fornecer tal tenso, para isso iremos precisar de algum dispositivo capaz de ligar
e desligar a lmpada atravs do comando do nosso Arduino, uma boa pedida o rel.
Interruptor
Diariamente ligamos e desligamos lmpadas atravs de um dispositivo muito
eficaz, o interruptor. Tal como o nome j diz, ele tem a capacidade de interromper o fluxo
de energia e vice-versa. Veja na figura abaixo como um interruptor trabalha. O fio
vermelho, que o positivo e traz a energia, passa pelo interruptor e depois vai para a
lmpada que j possui o negativo conectado. Quando o interruptor est aberto, no temos
passagem de energia, quando mudamos o estado dele e fechamos o contato, a lmpada
liga.
10
2.1.
Rel
Apesar de a bobina rel demandar uma corrente e uma tenso baixa, ainda assim
o rel precisa de mais energia do que uma porta digital do seu Arduino Uno pode fornecer.
Por conta disso, precisamos de um circuito auxiliar para o acionamento do rel.
Esse circuito, que usa uma fonte de alimentao que pode ser a prpria sada de 5V do
seu Arduino, no trivial, mas j pode ser encontrado pronto nos mdulos rels muito
11
usados com Arduino. Esse tipo de mdulo poupa tempo e muito simples de usar.
2.3.
Arduino
Mdulo Rel
Fios Jumpers
Extenso
Boto
Resistor de 10kOhm
durante a montagem.
O pino de entrada do boto o 8 e o pino de sada do rel o 13.
2. Potncia
Nessa parte iremos montar a parte de maior potncia do nosso circuito. Para esse
projeto iremos precisar de uma extenso que voc no usar mais, ou voc pode fazer a
sua.
Quando lidamos com energia eltrica temos que tomar muito cuidado! Ento
monte seu projeto com segurana. No queremos transformar nossa diverso em dor de
cabea, no mesmo?
Por isso, vamos montar uma extenso segura. Caso voc j tenha uma que possa
cortar os seus fios, voc poder us-la. Basta executar apenas os trs ltimos passos.
Para nossa extenso voc vai precisar de:
13
Divida seu fio de cobre em dois fios de 2 metros (ou metade do tamanho
que voc tiver). Dessa forma, voc ter dois fios iguais;
14
15
16
bool stable;
// Guarda o ltimo estado estvel do boto;
bool unstable; // Guarda o ltimo estado instvel do boto;
uint32_t bounce_timer;
uint8_t counter = 0;
int rele=13;
int botao=8;
bool set;
bool changed() {
bool now = digitalRead(botao);
// L o estado atual do boto;
if (unstable != now) {
// Checa se houve mudana;
bounce_timer = millis();
// Atualiza timer;
unstable = now;
// Atualiza estado instvel;
}
else if (millis() - bounce_timer > 10) { // Checa o tempo de trepidao acabou;
if (stable != now) {
// Checa se a mudana ainda persiste;
stable = now;
// Atualiza estado estvel;
return 1;
}
}
return 0;
}
void setup() {
Serial.begin(9600); // configura comunicao serial a uma taxa de 9600 bauds.
pinMode(botao, INPUT_PULLUP); // Configura pino 8 como entrada e habilita pull up interno;
pinMode(rele, OUTPUT); // Configura pino 8 como entrada e habilita pull up interno;
stable = digitalRead(botao);
set=0;
}
void loop() {
if (changed()) { //verifica se houve mudana de estado
if (digitalRead(botao)) set=!set; //se mudou o estado e o boto est pressionado muda o
valor de set
}
digitalWrite(rele,set);
// Outras tarefas;
}
17
Se tudo deu certo, quando voc apertar o boto uma vez, o dispositivo que estiver
ligado na tomada dever ligar.
2.4.
Entendendo o Hardware
Nessa experincia usamos um boto para ligar e desligar uma carga atravs do
rel.
Quando pressionado o boto pela primeira vez, o Arduino detecta essa entrada e
acionar o rele. Quando pressionado novamente, o Arduino detecta e desliga a carga e
assim por diante.
O funcionamento do rel foi explicado no comeo do captulo. Em resumo, o rel
18
funciona como um interruptor comandado pelo Arduino. Quando energizado ele aciona
a carga, quando desenergizado ele desliga a carga. Sendo a carga em nosso caso uma
lmpada.
Um ponto importante para ser ressaltado aqui que esse o tipo de projeto que se
fundamental o tratamento do Bounce.
O Bounce
Ao pressionar um boto ns fazemos com que os seus contatos se choquem o que
far com que o boto trepide um pouco antes de se estabilizar. Esse fenmeno similar
ao que acontece com uma bolinha de ping pong quando jogada contra o cho, que quica
algumas vezes antes de se estabilizar. A figura a seguir mostra a forma de onda do sinal
produzido pelo boto ao ser pressionado.
Podemos observar que o boto varia entre nvel alto e baixo vrias vezes antes de
se estabilizar em 0V, ou seja, quando ligamos um LED por exemplo, ele pisca vrias
vezes cada vez que o boto pressionado, porm isso acontece to rpido que nosso olho
no consegue perceber.
Como nosso programa liga quando pressionado uma vez o boto e desliga quando
pressionado novamente, teremos um grande problema aqui, porque nossa carga ligaria e
desligaria muitas vezes em um curto espao de tempo e o estado final seria aleatrio.
A soluo para isso ignorar essa trepidao atravs do nosso programa.
Vamos nos ater aqui em tratar o Bounce atravs de uma simples funo que ser
explicada no prximo item.
Voc pode saber mais sobre esse efeito na postagem em nosso blog sobre botes
nesse link: Leitura de Botes e o Bounce. L voc encontrar mais informaes sobre o
assunto.
19
2.5.
Entendendo o programa
Nesse programa usamos duas coisas muito interessantes que podem ser usadas
sempre que voc tiver problemas semelhantes. Um boto momentneo para ligar e
desligar a mesma carga e o tratamento de Bounce desse boto.
O bacana que tambm podemos adaptar um sensor no lugar do boto para criar
alguma lgica afim de controlar o nosso mdulo rel.
Tratando o Bounce
A primeira coisa que precisamos falar sobre o tratamento de Bounce que ocorre
devido a trepidao inicial dos contatos do boto. Esse efeito foi explicado no item
anterior. Aqui vamos aprender como fizemos para trat-lo.
A ideia simples! Precisamos saber se a trepidao acabou. Para isso medimos
quanto tempo temos desde a ltima alterao de estado. Se ela for maior que um
determinado tempo, consideramos que nosso estado est estvel.
Veja essa funo que nos retorna 1, caso o boto tenha mudado de estado, e 0,
caso no tenha mudado.
bool changed() {
bool now = digitalRead(botao);
// L o estado atual do boto;
if (unstable != now) {
// Checa se houve mudana;
bounce_timer = millis();
// Atualiza timer;
unstable = now;
// Atualiza estado instvel;
}
else if (millis() - bounce_timer > 10) { // Checa o tempo de trepidao acabou;
if (stable != now) {
// Checa se a mudana ainda persiste;
stable = now;
// Atualiza estado estvel;
return 1;
}
}
return 0;
}
Essa funo chamada um "se" dentro da funo loop como condio lgica de
um if. Caso a funo retorne 1 (ouve mudana de estado), ns iremos verificar se essa
mudana foi para pressionado, caso positivo ele muda o valor da varivel set, que pode
assumir o valor 0 ou 1 por ser do tipo bool.
void loop() {
if (changed()) { //verifica se houve mudana de estado
if (digitalRead(botao)) set=!set; //se mudou o estado e o boto est pressionado
muda o valor de set
}
digitalWrite(rele,set);
// Outras tarefas;
}
Dessa forma, se a primeira vez que pressionamos o boto, teremos set indo de 0
para 1. Na segunda vez teremos set indo de 1 para 0. Assim por diante.
Depois pegamos o valor de set e escrevemos no pino de sada que est conectado
o rel (pino 13).
2.6.
Desafio
Agora que sabemos usar um mdulo rel. Que tal usar um sensor de presena para
acender uma lmpada ou um sensor de temperatura para ligar seu ventilador? Seria uma
boa ideia para automatizar o seu quarto, o que acha?
Faa isso:
21
3.1.
Motores DC;
Fitas de LED;
Rel;
precisamos de utilizar algum dispositivo que suporte tal carga. Uma das solues mais
prticas so os Transistores.
Nesse captulo iremos focar nos transistores BJT (juno bipolar), tentarei ser o
mais prtico possvel, pensando em algum que no saiba nada de eletrnica. Caso queira
saber mais sobre transistores, existe bastante material na internet explicando os vrios
tipos e suas propriedades de forma mais detalhada.
22
3.2.
Um pouco de histria!
Figura 19 - Vlvula.
3.3.
Como funcionam?
Imagine uma vlvula hidrulica, a do seu chuveiro por exemplo, ela tem a funo
de controlar o fluxo de gua que sair pelo chuveiro, correto? Podemos ter a vlvula
totalmente fechada, totalmente aberta ou em uma abertura especifica, limitando a corrente
de gua.
24
transistor est em corte. Para que possamos entrar nesse estado, algumas condies so
necessrias. No transistor NPN as condies so:
Vb - Ve < 0.7, Tenso de base deve ser 0,7V maior que tenso de Emissor.
Observe que caso o emissor tenha uma tenso de 0V e colocarmos uma tenso de
0V na base, o suficiente para que o transistor no conduza. J que a tenso de base no
ser 0,7V maior que a tenso de emissor.
Ser que entendi?
O transistor possui 3 estados de operao, so eles:
Transistor PNP
Alm do transistor NPN, existe tambm o PNP. Os dois possuem configuraes
internas diferentes que mudam um pouco o funcionamento deles.
Alm disso, os parmetros para que no entre em Corte mudam. Para o transistor
26
que
corrente
de
base
contnua
sendo
muito
pequena,
3.4.
3.5.
Veremos agora como usar um transistor NPN junto ao Arduino. Existem vrias
configuraes de circuitos usando transistores, mas vamos nos ater a uma das mais
simples. Ela apresentada na figura a seguir. Nesse caso, estamos controlando um LED
atravs do Arduino com o auxlio do transistor:
27
Sada Arduino
A sada do Arduino ser:
nvel lgico alto, o transistor conduza (Estado Ativo ou Saturado) e que quando estiver
em nvel lgico baixo, no conduza (Estado de Corte).
Relembrando
O transistor possui 3 estados de operao, so eles:
Transistor em Corte
Como o emissor est conectado ao GND, sua tenso de 0V. Assim, quando a
sada do Arduino estiver em 0V no atender um dos requisitos para que o transistor
conduza (Tenso de Emissor 0,7V maior que tenso de Base). Dessa forma, o transistor
entrar em estado de Corte.
Transistor Conduzindo
Quando o Arduino estiver com 5V em sua sada, sendo a tenso de coletor maior
que a tenso de base, teremos o transistor na regio ativa ou saturada. Para garantimos
que quando em regio ativa teremos a corrente de coletor suficiente para acionar o LED
28
Resistor R1
O resistor R1 tem funo de limitar a corrente de coletor. Para acionar um LED,
precisamos de uma corrente de pelo menos 10mA. Para uma tenso de 9V um resistor de
150 Ohm atende muito bem, veja os clculos a seguir.
Aplicando a 1 lei de Ohm considerando uma queda de tenso de 2,5V no LED e
desconsiderando a queda de tenso no transistor, temos:
Icoletor-mx = (Vfonte Queda de tenso no componente) /R
Icoletor-mx = (9-2,5)V/150 Ohm = 43mA
O que suficiente para alimentar o LED.
Resistor R2 O mais importante
O resistor R2 tem a funo de limitar a corrente de base. Sendo ela responsvel
por controlar a corrente que ir fluir do coletor para o emissor, temos que escolh-la com
cuidado para garantir a mnima corrente no coletor que conseguir acender o LED.
Aplicando a 1 lei de Ohm temos que a corrente de base :
Ibase = (5-0,7)/R2 = 4,3/R2-max
Mas precisamos que a corrente de coletor seja pelo menos de 10mA, para isso
temos que:
Icoletor-min Iemissor-min 10mA = 0,01A = Ibase.hfe
0,01A = Ibase-min.hfe
Considerando que estamos usando o transistor BC337, temos que seu hfe = 100
(Consultado na Folha de Dados datasheet), dessa forma:
0,01A = Ibase.110
29
3.6.
Requisito
Icoletor > 10mA -> Corrente de coletor deve ser maior que 10mA quando o
transistor estiver conduzindo para que o LED acenda.
Componentes
R2-> resistor que define a corrente de base que por sua vez define a mxima
corrente de coletor.
Especificaes
R2 < 52,2 kOhm, adotamos R2=4,7 kOhm para corrente de base mnima
de 0,09mA, logo a corrente de coletor mnima 10mA
3.7.
Para dimensionar R1, que o resistor responsvel por limitar a corrente de coletor,
precisamos saber:
30
3.8.
DICAS
R1 = 150 Ohm;
3.9.
Arduino
Rel 5V GS-SH-205T
Fios Jumpers
Transistor BC337
Boto
Resistor 10kOhm a 15kOhm
Resistor de 560Ohm ou prximo
Resistor de 1kOhm
2 Leds
Figura 23 - Rel 5V
Esse rel possui 2 canais, ou seja, duas chaves internas. Como podemos ver no
esquemtico a seguir:
32
Veja que temos apenas uma bobina e duas chaves. Quando a bobina (1 e 16) est
sem energia, temos o pino 13(COM) conectado ao pino 11 (NF) e o pino 4 (COM)
conectado ao pino 6 (NF).
Quando a bobina est energizada, temos o pino 13(COM) conectado ao pino 9
(NA) e o pino 4 (COM) conectado ao pino 8 (NA).
Para esse experimento iremos usar apenas um canal. No caso eu usei os pinos 4,
6 e 8. Onde coloquei no comum um resistor de 560ohm ligado ao 5V. No 6 eu coloquei
um LED vermelho e no 8 eu coloquei um LED verde.
33
Dessa forma, quando a bobina estiver desligada. Teremos o led vermelho ligado.
Quando ela estiver ligada, teremos o led verde ligado.
Vamos a montagem: Garanta que seu Arduino esteja desligado durante a
montagem.
O pino de entrada do boto o 8 e o pino de sada para a base do transistor o 13.
seguir:
36
Na imagem a seguir temos o estado inicial, bonina desligada e por isso o LED
vermelho ligado (contato normalmente fechado):
Apertando o boto uma vez, temos o a bobina energizada. Logo o LED vermelho
apaga e o led verde acende.
Podemos usar esse padro de circuito com transistores para vrios tipos de
componentes levando em conta as explicaes bsicas sobre transistores feita no incio
desse captulo.
37
4. Motores
Uma das formas de robs e sistemas automatizados interagirem com o meio
ambiente atravs de movimentos fsicos. Para essa tarefa encontramos com frequncia
motores eltricos.
Existem diversas forma de classificar motores eltricos, uma delas quanto ao
tipo de corrente: continua ou alternada. Em geral, para projetos de robtica iremos usar
com mais frequncia os motores de corrente contnua que no qual iremos aprender a uslos aqui.
Em resumo, um motor de corrente contnua (motor DC ou motor CC) utiliza
propriedades magnticas para transformar energia eltrica em movimentos atravs de um
sistema engenhoso.
Vamos considerar um modelo bsico de um motor para que possamos entender
rapidamente o conceito por trs de seu funcionamento.
O motor dividido em duas partes importantes. O rotor, que na maioria dos casos
a parte girante, onde temos o eixo do motor. E o estator, que a parte fixa do motor na
maioria dos casos, ou seja, a parte externa.
Veja na nossa figura abaixo que o rotor representado pela parte girante no centro
do motor e o estator a parte fixa externa. Veja tambm que o rotor tem um lado vermelho
(polo norte) e um lado azul (polo sul). O mesmo vale para o estator.
At aqui estamos entendidos, o rotor rodar at que o seu plo sul esteja o mais
prximo quanto possvel do plo norte do estator. E quando chegarmos a esse ponto,
como que o movimento continua? Simples. Existe um sistema de comutao no eixo.
Como assim?
O campo magntico gerado no rotor resultado da corrente eltrica que passa pelo
rotor. Essa corrente gera um campo eletromagntico que vai variar o sentido dos plos
conforme variar o sentido da corrente.
Veja na figura anterior que temos um ponto de alimentao positiva, sinalizado
por um sinal de mais, e um ponto de alimentao negativa, sinalizado pelo sinal menos.
Quando alimentamos o rotor, ele ir criar um campo magntico e ir gerar um
plo sul de um lado e o plo norte do outro. Para que o rotor se movimente sem parar.
A grande engenhosidade fazer com que conforme o eixo gire, o sentido de
alimentao mude, invertendo o sentido da corrente e por consequncia, tambm os plos.
Veja a figura abaixo. No centro do rotor podemos ver que temos dois contatos
laranjas, e dois contatos ligados a uma fonte, um vermelho (positivo) e outro azul
(negativo). Observe que ao girar o rotor, os contatos laranjas vo mudar de positivo para
negativo e de negativo para positivo.
Isso far com que a corrente dentro da bobina mude de direo e por fim o campo
eletromagntico tambm ter seus plos invertidos.
5. Servomotores
Entre os atuadores temos um motor bem especial. Os servomotores so muito
utilizados quando o assunto robtica. De forma simplificada, um servomotor um motor
na qual podemos controlar sua posio angular atravs de um sinal PWM (Leia mais sobre
PWM na postagem Grandezas digitais e analgicas e PWM.).
Figura 34 - Servo
40
Como voc pode ver na figura anterior, o ngulo do servo proporcional ao Duty
Cycle (tempo que o sinal positivo) do sinal PWM.
Diferentemente dos motores CC ou motores de passo que podem girar
indefinidamente, o eixo dos servomotores possui a liberdade de apenas 180. Existem
ainda alguns servos que so adaptados para girar indefinidamente, mas no entraremos
nesse mrito aqui.
Servomotores geralmente possuem 3 pinos:
Ateno!!
Servomotores consomem uma corrente significativa ao se movimentarem. A utilizao de uma fonte
externa pode ser necessria e recomendada. Lembre-se de conectar o pino GND da fonte externa
ao GND do Arduino para que a referncia seja a mesma.
Apesar de sua posio ser controlada atravs do duty cycle de um sinal PWM enviado ao pino de
controle no necessrio a conexo do pino de controle a um pino que possua PWM, pois
utilizaremos a biblioteca Servo.h.
A utilizao de analogWrite (PWM) produzir um controle de menor preciso e poder at danificar
alguns servos por sua frequncia (490 Hz) ser 10 vezes superior a frequncia tpica de controle de
alguns servos.
Alm de mais preciso e recomendado, o uso da biblioteca Servo.h faz com que o
uso do servo seja mais fcil. Isso se d pelo fato de voc s precisar definir o ngulo que
voc deseja, no necessitando o uso dos valores de PWM (0 a 255).
41
5.1.
Experincia 1
Potencimetro
MicroServo 9g
Fios Jumpers
Protoboard
Nesse exemplo utilizaremos a biblioteca Senvo.h que deve ser adicionada em:
Sketch > Import Library > Servo.
Com o seu programa salvo, escreva nele o cdigo conforme escrito abaixo.
#include <Servo.h>
Servo servo1; // cria um objeto servo
// Esta funo "setup" roda uma vez quando a placa e ligada ou resetada
void setup() {
servo1.attach(5); // anexa o servo (fsico), no pino 5, ao objeto servo (lgico)
}
void loop() {
int angulo = analogRead(0); // L o valor do potencimetro
angulo = map(angulo, 0, 1023, 0, 180); // Mudana de Escala
servo1.write(angulo); // Escreve o ngulo para o servo
delay(20); // Espera de 20ms, Suficiente para que o servo atinja a posio
}
5.2.
Entendendo o Software
Biblioteca Servo.h
Na elaborao do software utilizaremos a biblioteca Servo.h. Esta biblioteca
Declarando um Servo
Ao usar essa biblioteca trataremos cada servo como um objeto, dessa forma
Depois de declarado, sempre que quisermos mexer em alguma funo desse servo,
devemos usar o nome da funo precedida do nome do servo e ponto.
servo1.exemplo(); // chama funo exemplo() para o objeto servo1
43
Voc poder declarar quantos servos for usar, levando em conta a limitao fsica
de sua placa Arduino. Cada servo pode ter qualquer nome, mas aconselhvel que se use
nomes intuitivos.
posicionar.
servo1.write(angulo); //angulo: posio em graus para servos comuns
44
6.1.
Sendo assim, no devemos ligar estes motores diretamente nas portas do Arduino
pois se o motor demandar uma corrente acima de 40mA nas portas digitais (mxima
fornecida pelo Arduino) pode queimar a porta e danificar a placa.
Para solucionar a questo da alta corrente poderamos usar transistores, porm
importante que seja possvel controlar o sentido de giro do motor, funo que no se faz
possvel usando apenas um transistor j que para inverter o sentido de giro devemos
inverter a polaridade da alimentao do motor (onde era positivo se pe negativo e viceversa). Um transistor s seria suficiente para ligar e desligar o motor.
Para resolver nosso problema utilizamos um famoso circuito conhecido como
Ponte H que nada mais que um arranjo de 4 transistores. Este circuito uma elegante
soluo por ser capaz de acionar simultaneamente dois motores controlando no apenas
seus sentidos, como tambm suas velocidades.
45
Quando nenhum par de chaves est acionado, o motor est desligado (a). Quando
o par S1-S3 acionado a corrente percorre S1-S3 fazendo com que o motor gire em um
sentido (b). J quando o par S2-S4 acionado a corrente percorre por outro caminho
fazendo com que o motor gire no sentido contrrio (c).
6.1.2. Circuito integrado L2398N
O CI L298N muito utilizado para o propsito de controle de motores, ele nada
mais que uma ponte H em um componente integrado. Uma das vantagens do uso desse
CI o menor espao ocupado, a baixa complexidade do circuito e o fato de ele j possuir
duas pontes H, podendo assim, controlar dois motores. Na figura a seguir voc pode
conferir o diagrama de blocos do CI L298N retirado de sua folha de dados (folha de dados
L298N):
46
especificaes deles em suas folhas de dados (Datasheet) para saber qual ir lhe atender
melhor. Veja algumas opes de ponte H:
Tenso lgica.
Ci L298N;
48
6.2.
Agora que j sabemos como a Ponte H funciona, vamos entender na prtica como
podemos us-la em conjunto com o Arduino. Para isso iremos usar o mdulo Ponte H
com CI L298N.
6.2.1. Entradas e sadas
Para comea vamos entender funo de cada pino bem como deve ser utilizado.
Ativa 5V: Quando jumpeado, a placa utilizar o regulador de tenso integrado para
fornecer 5v (na porta 5v) quando a porta 6-35V estiver sendo alimentada por uma
tenso entre 6 e 35V. Neste caso, no se deve alimentar a porta 5V pois pode danificar
os componentes. A tenso fornecida na porta 5V pode ser usada para alimentar o
Arduino, por exemplo.
Ativa MA: Quando jumpeado aciona o motor A com velocidade mxima. Para
controlar a velocidade do motor A basta remover o jumper e alimentar o pino com
uma tenso entre 0 e 5v, onde 0V a velocidade mnima (parado) e 5V a velocidade
mxima.
Ativa MB: Quando jumpeado aciona o motor B com velocidade mxima. Para
controlar a velocidade do motor B basta remover o jumper e alimentar o pino com
49
Veja que agora, no lugar das chaves S1-S3 e S2-S4 temos os pinos IN1 e IN2.
Onde IN1 corresponde s chaves S1-S3 e a IN2 s chaves S3-S4.
Para controlar o sentido, temos as seguintes combinaes para o motor A(IN1 e
IN2)
6.3.
Experincia3
Vamos fazer um exemplo para testar na pratica a ponte h. Neste primeiro exerccio
queremos testar o controle do sentido de giro dos motores A e B atravs do Arduino.
6.3.1. Ingredientes
Arduino UNO
Ponte H
50
51
/*Pinagem do arduino*/
//motor A
int IN1 = 2 ;
int IN2 = 3 ;
//motor B
int IN3 = 4 ;
int IN4 = 5 ;
// Esta funo "setup" roda uma vez quando a placa e ligada ou resetada
void setup(){
//Inicializa Pinos
pinMode(IN1,OUTPUT);
pinMode(IN2,OUTPUT);
pinMode(IN3,OUTPUT);
pinMode(IN4,OUTPUT);
}
// Funo que se repete infinitamente quando a placa ligada
void loop(){
/*Inicio dos Estados do motor A*/
//Sentido Horario
digitalWrite(IN1,HIGH);
digitalWrite(IN2,LOW);
delay(5000);
//Freia Motor A
digitalWrite(IN1,HIGH);
digitalWrite(IN2,HIGH);
delay(5000);
//Sentido Anti-Horario
digitalWrite(IN1,LOW);
digitalWrite(IN2,HIGH);
delay(5000);
//Freia Motor A
digitalWrite(IN1,HIGH);
digitalWrite(IN2,HIGH);
delay(5000);
/*Fim dos Estados do motor A*/
/*Incio dos Estados do motor B*/
//Sentido Horario
digitalWrite(IN3,HIGH);
digitalWrite(IN4,LOW);
delay(5000);
//Freia Motor B
digitalWrite(IN3,HIGH);
digitalWrite(IN4,HIGH);
delay(5000);
//Sentido Anti-Horario
digitalWrite(IN3,LOW);
digitalWrite(IN4,HIGH);
delay(5000);
//Freia Motor B
digitalWrite(IN3,HIGH);
digitalWrite(IN4,HIGH);
delay(5000);
/*Fim dos Estados do motor B*/
}
52
6.4.
Entendendo o programa
Como podemos ver, esse um programa simples. Ns apenas alteramos as
combinaes de IN1 e IN2 para o motor A e IN3 e IN4 para o motor B como na tabela a
seguir.
53
Dessa forma, com a mudana da tenso em cima do motor, teremos uma alterao
de velocidade. Mas como podemos fazer isso usando o Arduino e a Ponte H? A
soluo simples e eficiente e se chama PWM.
Modulando a ponte H
No mdulo Ponte H com CI L298N cada ponte H possui um pino que ativa ou no
a ponte H. Caso tenha um sinal de 5V inserido nele, a ponte estar ligada, caso seja 0V a
ponte estar desligada. Como temos 2 pontes H, temos o Enable A(Ativa A) e o Enable
B (Ativa B).
Normalmente o Enable A e B fica em curto com um sinal de 5V da placa atravs
de um jumper.
Figura 46 - Sinal PWM no Enable A em orange (5V) e a sada para o motor A em preto (12V).
Sendo assim, a sada para o motor ser um sinal PWM com um Duty Cycle igual
ao do Enable e ter tenso mdia calculada pela seguinte frmula.
Vmdio = Vmax(tenso PonteH)*Duty Cycle(%)
Com essa modulao, podemos variar a velocidade do motor atravs de PWM.
7.1.
Experincia 4
Arduino UNO
Ponte H
55
um
programa
(sketch)
salve
com
nome
de
programa_ponte_H_velocidade.
Com o seu programa salvo, escreva o seguinte cdigo e ao final clique em Upload
para que o programa seja transferido para seu Arduino.
56
/*Pinagem do arduino*/
//motor A
int IN1 = 2 ;
int IN2 = 4 ;
int velocidadeA = 3;
//motor B
int IN3 = 6 ;
int IN4 = 7 ;
int velocidadeB = 5;
//variavel auxiliar
int velocidade = 0;
// Esta funo "setup" roda uma vez quando a placa e ligada ou resetada
void setup(){
//Inicializa Pinos
pinMode(IN1,OUTPUT);
pinMode(IN2,OUTPUT);
pinMode(IN3,OUTPUT);
pinMode(IN4,OUTPUT);
pinMode(velocidadeA,OUTPUT);
pinMode(velocidadeB,OUTPUT);
}
// Funo que se repete infinitamente quando a placa ligada
void loop(){
/*Exemplo de velocidades no motor A*/
//Sentido Horario
digitalWrite(IN1,HIGH);
digitalWrite(IN2,LOW);
//Velocidade Alta
analogWrite(velocidadeA,230);
//Intermediaria
analogWrite(velocidadeA,150);
// Velocidade Baixa
analogWrite(velocidadeA,80);
//Freia Motor A
digitalWrite(IN1,HIGH);
digitalWrite(IN2,HIGH);
/*Exemplo de variacao de velocidade no motor B*/
//Sentido Horario
digitalWrite(IN3,HIGH);
digitalWrite(IN4,LOW);
//velocidade de 0 a 255
while (velocidadeB < 255){
analogWrite(velocidadeB,velocidade);
velocidade = velocidade + 10;
delay(50);
}
//velocidade de 255 a 0
while (velocidadeB > 0){
analogWrite(velocidadeB,velocidade);
velocidade = velocidade - 10;
delay(50);
}
//Freia Motor B
digitalWrite(IN3,HIGH);
digitalWrite(IN4,HIGH);
}
57
7.2.
Entendendo o programa
Se voc observar bem, a nica diferena desse programa para o programa do
Lubrificao;
Torque no eixo;
Especificao do motor.
Tal como a zona morta, cada motor tem uma curva de velocidade, isso pode ser
um problema na hora de fazer seu rob. Mas no nada que ser prejudicial em projetos
amadores.
Para projetos mais profissionais necessrio traar a curva de velocidade por
PWM do motor para que possamos implementa uma funo que aplique o PWM correto
para a velocidade desejada.
Outra soluo o uso de encoders, que so sensores que medem a velocidade do
motor. Assim podemos implementar um sistema de controle PID, por exemplo, que
corrija a o PWM para que a velocidade da roda seja a que desejamos.
58
8. Super desafio
Agora que chegamos ao final desta apostila com tanta coisa aprendida, que tal um
desafio?
Passarei dois, que julgo muito interessante e que vocs sero capazes de fazer com
tudo o que foi aprendido e mais alguma consulta na internet.
8.1.
Rob Autnomo
Sim, voc capaz! E vai ser muito divertido! Imagine a felicidade e orgulho que
dar vida a um rob. emocionante!
Vou comear com um projeto simples, e voc vai melhorando caso queira seguir
os desafios. Recomendo comprar um chassi 2wd pronto, para que voc possa focar no
que realmente importa.
Vamos l:
Tarefa 1: Construa um rob seguidor de linha. Para isso voc vai precisar
de alguns mdulos sensor de linha (geralmente usando o TCRT5000);
Tarefa 4: Faa um rob que siga a luz! (Dica, use 3 sensores de luz LDR
apontados para direes diferentes)
8.2.
Automao residencial
60
61