c



 
    
cccc 
   


 
 c  
c

p
r (t) = Referensi (u

)
y(t) = Keluaran ( uu

 )

= sinyal  (
) (
)

pp


p 
 p 
p



p


p 
p p 


 p 

p  p




p

p 
p

p
p

 
ppp

MV(t) = Pout + I out + Dout



p
 
p p

p  
p 
p  p


p 
 p

p


p 
p

 
p p
p  p

p 
 p 
 p  
p
p
  
 p
 
p
  p  

p 

p 
 p 
p p   
p 
p   p


p
 
p
p 



p
p

p



p
 p

p !!"
p

p

 
p

p "p

p


p

p
pp
#
$pppp

ppp

%
p

Kp

= Konstanta Proportional

Ki =

Kd = Kd s = Td

    =





= Ki/S = Konstanta Integral

= Konstanta Derivative


 $









 

  

V



 

   

 

 

 


 

 








 











  



  c

o

c 



  
 


p

   


 

 
  
 c    

p
p
p

!"



!





l

   K tl  ii k
i
  k  t 


l G 9X35
 


t   12 V,
  ifik i   i ik t :

p
p
p
 k i   ti  :p

K
 P 
t :

j          
   

j j  



 

   
      $ 
 $
        

 
     

     

    
   





 


 

j

     
     & 

 

U  



# 




pp
 p 
 
ppp'p


p  
p$

p
pp




pppp

(3 ppp p


p p


p 

p )
 
p p 
 p 
 p


p 


p 
p


p
)
 
*p )
p p 
*p 
p 
p
p



 p )
 

p %

p 

p


p p  p 
+
p 
 p 
 
p p 
p 

p


p 
p 
p




pp

p3 p pp,p
-
p 
p 

pp$p
pp+p 



ppp



p(

p
 p


p

&
 p.ppp p#pp p p/p

0p
p.pp p  p  pp p1p

R

 p p 2p

3p



p p
*p
p


p


p/p
p1pp

p
p


$p-
p
p



p p
+
ppp

p pp p p

ppp pp4p

p pp  ppp
p p 5p

p
pp



p4pp5p

p 


p

p p

p
p pp


p
p pp
p



p p



p p6p

       




Vntu pengaturan ecepatan ma a :
 


 =

R

p p
p p
p
p
p
p

O
p O p p

 pp


p p

 


p p

 



pp

      



p p

      

 !"

#$"
$!"



p
#

p
p 


p



%&'(

p p

 &

p p

& **
 &(,)+
'&'**(

 

'&)  &** &+  %&'( 

p


 

%&'(

 
$

















 
 
 % 
%




 p

Identifi  asi respon secara Open loop Tanpa Kontroler

p


p pp
 p p
p


p

p p

p
p

p
p

Identifi  asi respon secara Close loop dengan Kontroler  

c
&




p



p p
p
 p 
pp



p p

 
p

%&'(

& ** -  &(,)+
'&'**(

0
p p)
p$p

p 
p



p
p 



pp



p p

 

%&'( . /

& **
  &(,)+
'&'**(  /


p pp
 p p
p

p
p


p

p p

Identifi  asi respon secara Close loop dengan Kontroler  

c
&



' ' 
 p%p$ p
p 



pp



p p

 

%&'(



& **
  &(,)+

'&'**( 


p pp
 p p

p
p


p

p p

Identifi  asi respon secara Close loop dengan Kontroler  

c
&


 


 p%p$ p
p 



pp



p p

 

%&'(



& **

 &(,)+
 '&'**( 



p pp
 p p
p

p
p


p

p p

Identifi  asi respon secara Close loop dengan Kontroler  

c
&


 


' ' 
 p%p$ p
p 



pp



p p

 

%&'(

 


p
& **

 &(,)+

  '&'**(   


p pp
 p p
p

p
p
p


p

p p
p