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Anlisis de posicin para un mecanismo de

cuatro barras (Manivela-Balancn)
Camilo Andrs Chavarria Arvalo
Cod. 234499.
ResumenEn este documento se aborda el estudio y anlisis de posicin para un mecanismo de 4 barras que cumple con la
categora manivela-balancn de Grashoff, se parte del planteamiento paramtrico para la posicin de cada uno de los puntos de
inters y posteriormente se obtiene una solucin computacional que permita representar la trayectoria de dichos puntos durante un
ciclo completo de funcionamiento del mecanismo. Adicionalmente se emplea la herramienta CAD Inventor para verificar los resultados
de forma grfica. Se estudian tambien las posiciones de agarrotamiento y los ngulos de transmisin.
Index TermsMecanismo 4 barras, Manivela Balancn, Modelo paramtrico, Posicin y trayectoria, ngulo de transmisin, Anlisis
grfico, Solucin computacional.

1.

PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA

Se parte de un mecanismo de 4 barras, el cual cumple

con la clasificacin Manivela/Balancn de Grashoff, en
configuracin cruzada, que adicionalmente presenta un
desfase entre sus nodos de acoplamiento a la bancada.
El esquema genrico de este mecanismo se presenta en
la figura 1.

1.1.

Modelo en Inventor

Se representa el mecanismo en cuestin dando dimensiones especficas a cada uno de los eslabones y estableciendo los parmetros de posicin necesarios para cada
uno de los puntos. Es importante anotar que el punto
trazador P se define de forma relativa a la barra r3
mediante una distancia p y un ngulo 3 .
Las magnitudes elegidas para este caso se relacionan en
la siguiente tabla:
r1
22.121mm

r2
10mm

r3
27mm

r4
18mm

p
14mm

1
6o

3
28o

Con lo cual dicha configuracin es implementada en la

siguiente forma:

Figura 1. Configuracin y puntos de inters para el mecanismo de

estudio.

Se definen tambin los puntos de inters A, B y P cuyas

posiciones y trayectorias sern objeto de este anlisis.
Adicionalmente se pretende obtener las posiciones de
agarrotamiento, y los valores mximos del ngulo de
transmisin. Dichos resultados sern verificados mediante el mtodo grfico usando el software CAD Inventor
C. Chavarria: Estudiante de pregrado en ingeniera mecnica. Universidad
Nacional de Colombia.
e-mail: cachavarriaa@unal.edu.co.

Figura 2. Modelo del mecanismo implementado en inventor.

2. ECUACIONES DE POSICIN (L AZO

C ERRADO )
Dado que el mecanismo estudiado cumple con la
primera clasificacin de Grashoff, y posee un solo grado

05 de Septiembre 2016

Anlisis de posicin

Mecanismos
de libertad; entonces es posible definir su posicin en
cualquier instante de tiempo usando un solo parmetro.
De forma usual se plantea este parmetro como el
ngulo de entrada del mecanismo (2). Dado que se
conocen las longitudes de las barras, y estas permanecen
constantes, el inters ser en conocer los ngulos 3 y
4 de la figura 1. Es importante notar que el ngulo
1 permanece fijo pues corresponde a la construccin
geomtrica del mecanismo.
En este caso se abordar el anlisis de posicin empleando ecuaciones de lazo cerrado para los cuatro eslabones
principales del mecanismo, los cuales se representan
como vectores posicin, como lo muestra la siguiente
figura:

2.1.

Solucin por Newton-Raphson

El mtodo de Newton-Raphson es un mtodo numrico

iterativo que puede ser usado para encontrar la solucin
de un sistema de ecuaciones no lineales cuando las ecuaciones y sus derivadas son continuas. Para las ecuaciones
(1) y (2) obtenidas anteriormente, se pueden expresar
las funciones F1 y F2 que dependen de las variables de
inters y equivalen al sistema inicial de esta forma:
F 1(3, 4) = 0
F 2(3, 4) = 0
Para un valor dado de ngulo de la manivela (2), se
pretende obtener las variables de posicin 3 y 4. S
30 y 40 son los estimados iniciales de dicha solucin,
y adems 31 y 41 son las aproximaciones corregidas
de la solucin, entonces se definen las diferencias entre
las dos aproximaciones, as:
3 = 31 30
4 = 41 40
Las cuales para un sistema de ecuaciones puede expresarse en forma matricial como:
A = E

Figura 3. Mecanismo con elementos representados mediante vectores en lazo cerrado.

Donde A es la matriz de coeficientes, ya sea de forma

real o compleja. E es el error en las ecuaciones de lazo
cerrado con los estimados iniciales de posicin. (cuando
los estimados son correctos, entonces E=0). La solucin
de la ecuacin matricial ser:
= A1 E

De la figura anterior se puede notar que:

Despus de solucionar para las diferencias 3 y 4, la

siguiente solucin mejorada ser:

~ + r3
~ = r1
~ + r4
~
r2
O lo que es lo mismo:
~ + r3
~ r1
~ r4
~ = ~0
r2

3k+1 = 3k + 3
(1)

Expresando ahora cada uno de los vectores en sus componentes cartesianas, se tiene:
Para x:
~ x + r3
~ x r1
~ x r4
~ x = ~0
r2
r2 Cos(2)+r3 Cos(3)r1Cos(1)r4 Cos(4) = 0 (2)
Para y:
~ y + r3
~ y r1
~ y r4
~ y = ~0
r2
r2 Sin(2)+r3 Sin(3)r1Sin(1)r4 Sin(4) = 0 (3)
Las ecuaciones (2) y (3) forman un sistema no lineal
del cual se pueden resolver dos incognitas. Recordando
que las longitudes de los eslabones son conocidas y
constantes, al igual que los ngulos 1 y 2, las nicas
variables resultantes de inters sern los ngulos 3 y 4,
que adems permitirn conocer la posicin del punto P.

4k+1 = 4k + 4
Este proceso iterativo se repite hasta que la solucin
actual sea menor a un error previamente establecido, o
hasta completar un nmero determinado de iteraciones.
En problemas de mecanismos, la solucin usualmente
converge en menos de 10 iteraciones si los puntos iniciales no estaban muy lejanos de la solucin exacta.
2.2.

Implementacin Computacional

Para implementar la solucin numrica mediante

Newton-Raphson inicialmente se definieron las variables
involucradas en el problema, posterioremente se cre un
vector con los valores del ngulo de entrada 2 para un
ciclo completo del mecanismo, esto es:
0 rad < 2 < 2 rad
2

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Mecanismos
Luego, ya que la posicin del punto A est definida
en todo instante de tiempo en funcin del ngulo de
entrada del mecanismo (2) y dado que el punto A
define el elemento que hace las veces de manivela,
su trayectoria en el espacio estar representada como
una circunferencia de radio r2 con centro en el sistema
absoluto de coordenadas. En consecuencia, para todo
instante de tiempo la posicin x, y del punto A, ser:
Ax (i) = r2 Cos(2(i))

(4)

Ay (i) = r2 Sin(2(i))

(5)

Las ecuaciones 4 y 5 se evaluaron para cada uno de los

valores en el vector de ngulos de entrada, empleando
un ciclo iterativo.
Posteriormente empleando el cdigo programado para
la rutina de Newton-Raphson, se definieron los puntos
semilla que sirven como condiciones iniciales para el
mtodo iterativo. Dichos puntos deben ser cercanos a
la solucin exacta para evitar que la solucin diverja,
por tanto, se eligi como punto de partida la condicin
2 = 0 rad y se obtuvo el punto semilla midiendo los
ngulos 3 y 4 directamente en el modelo CAD del
mecanismo:

3.

G RFICAS

DE

P OSICIN

Evaluando conjuntamente las parejas de ecuaciones:

(4)(5); (6)(7); y (8)(9), se obtienen los vectores de puntos
coordenados x e y para los puntos A, B y P respectivamente. A continuacin se presentan las grficas
individuales para cada uno de los puntos.

Figura 5. Trayectoria individual para el punto A.

Figura 4. Valores para 3 y 4 cuando 2 = 0.

Con lo cual se defini:
30 = 360o 21,95o = 338,05o = 5,90rad

Figura 6. Trayectoria individual para el punto B.

30 = 360o 43,57o = 316,43o = 5,52rad

Partiendo entonces de dichos puntos semilla, se evalu
el sistema de ecuaciones (2),(3) obteniendo una pareja de
solucin del tipo 3,4 para cada uno de los 360 grados
del ciclo de operacin del mecanismo.
Una vez extraidos y organizados dichos resultados a
modo de vectores solucin para cada una de las variables
de inters, se definieron las ecuaciones geomtricas que
determinan la posicin de los puntos B y P en el sistema
de referencia absoluto, como se muestra a continuacin:
Para B
Bx (i) = r3 Cos(3(i)) + Ax (i)
(6)
By (i) = r3 Sin(3(i)) + Ay (i)

(7)

Px (i) = p [Cos(3) Cos (3(i))] + Ax (i)

(8)

Py (i) = p [Sin(3) Sin (3(i))] + Ay (i)

(9)

Para P
Figura 7. Trayectoria individual para el punto P.

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Figura 8. Trayectoria general del mecanismo.

4.

NGULO DE TRANSMISIN

El ngulo de transmisin se define como el ngulo

presente entre el eslabn acoplador y el de salida, este
valor vara continuamente desde un valor mximo hasta
un valor mnimo conforme el mecanismo se encuentra
en operacin. Adicionalmente esta cantidad puede ser
un indicador de la calidad de transmisin de la fuerza
para aquellos mecanismos en los cuales los eslabones de
entrada y salida se encuentran pivotados a la bandaca.
Para el caso actual de un mecanismo tipo ManivelaBalancn, el ngulo de transmisin adoptar valores extremos cuando la manivela es colineal con la bancada. En
este caso especfico, el ngulo extremo se puede calcular
como |3-4|. Geomtricamente estos casos extremos
pueden presentar dos variantes: Traslape y Extendido,
a continuacin se analizan ambas situaciones.
4.1.

Para el caso de traslape

r32 + r42 (r1 r2)2
1 = arcos
2 r3 r4


Figura 9. ngulo de transmisin para caso de traslape.

4.2.

Para el caso extendido

Reemplazando con las dimensiones de la tabla 1:

 2

27 + 182 (22,121 10)2
1 = arcos
2 27 18

(10)

(11)

1 = arccos(0,932) = 21,22o
La verificacin grfica en Inventor se presenta en la
figura 9.


2 = arcos

r32 + r42 (r1 + r2)2

2 r3 r4


(12)

Reemplazando los valores para las dimensiones de los

eslabones se tiene:
 2

27 + 182 (22,121 + 10)2
(13)
2 = arcos
2 27 18
2 = arccos(0,0218) = 88,75o

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2agarr2 = arccos


(27 10)2 + 22,1212 182
+ 180
2 (27 10)(22,121)

2agarr2 = arcos(0,604) + 180 = 232,84o

Comprobando de forma grfica en inventor:

Figura 10. ngulo de transmisin para caso extendido.

5.

POSICIONES DE AGARROTAMIENTO

Los puntos de agarrotamiento son aquellas configuraciones que ubican a los eslabones impulsados en una
posicin extrema. Estos usualmente se presentan cuando
la entrada y el acoplador estn colineales Para calcular
las posiciones de agarrotamiento se emplea la formula
que sigue (Myszka p.92):

2agarr = arccos

r1 + (r2 + r3) r4
2 r1 (r2 + r3)


(14)

Figura 12. ngulo de agarrotamiento, se acota el Opuesto del ngulo

de entrada obtenido y se confirma que la manivela y el acoplador se
encuentran lineales.

Reemplazando las dimensiones en la ecuacin (14):


2agarr = arccos

22,1212 + (10 + 27)2 182

2 22,121 (10 + 27)

2agarr = arcos(0,937) = 20,39o

Comprobando grficamente con Inventor:

6.

CONCLUSIONES

Luego de realizarse el anlisis de posicin para un

mecanismo de cuatro barras tipo manivela-balancn se
obtuvo un sistema de ecuaciones no lineales el cual
puede ser resuelto de forma paramtrica o numrica,
encontrndose el mtodo mas prctico, verstil y rpido
la implementacin de Newton-Raphson, el cual es un
mtodo iterativo que permite obtener una solucion con
un nivel muy reducido de error partiendo directamente
del sistema de ecuaciones y sin necesidad de realizar
manipulaciones matemticas analticas.
Los ngulos de transmisin mximos y mnimos se
definen como la diferencia entre las variables 3 y 4 y
en este caso otorgan un indicador de la efectividad de
transmisin de la fuerza del mecanismo.

Figura 11. ngulo de agarrotamiento, se resalta el valor del ngulo

de entrada obtenido y se confirma que la manivela y el acoplador se
encuentran lineales.

La segunda posicin de agarrotamiento ocurrir segn

la siguiente expresin:

Por otro lado, las posiciones de agarrotamiento deben ser

deducidas de modo especfico para la configuracin de
mecanismo con la que se est trabajando, el resultado
ser la medida del ngulo interno entre la bancada y
el eslabn conductor. Este caso de estudio present una
especial condicin debido al offset entre los puntos de
bancada, lo cual hizo necesario sumar dicho ngulo al
ngulo de entrada en Inventor para que concidiera con
los ngulos de agarrotamiento calculados.
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Mecanismos

Anlisis de posicin

R EFERENCIAS
[1] NORTON, Robert, L. Diseo de Maquinaria - Sntesis y anlisis de
mquinas y mecanismos, 4ta ed. Mc Graw Hill.
[2] UNIVERSIDAD
TECNOLGICA
DE
PEREIRA.
Mecanismos de 4 eslabones,
[en linea] disponible en
http://blog.utp.edu.co/adriamec/files/2012/09/CAP/C3/8DTULO3-MECANISMO-DE-CUATRO-ESLABONES.pdf.
[3] CORTES, Henry. Curso Mecanismos: material de clase, 2016-II. Departamento de ineniera mecnica y mecatrnica: Universidad
Nacional de Colombia.
[4] MIDDLE EAST TECHNICAL UNIVERSITY. Iterative Solution
of the Loop Closure Equations,
[en linea] disponible en
http://ocw.metu.edu.tr/pluginfile.php/3961/modresource/content/12/ch3/39.htm.
[5] MYSZKA, David, H. Mquinas y Mecanismos, 4ta ed. PEARSON,
2012.