1

Una introduccin al valor singular estructurado (SSV)

Este artculo presenta una aplicacin prctica de una moderna metodologa

para analizar los efectos de incertidumbres en la estabilidad interna y
desempeo de un sistema de control. El mtodo propuesto est basado en la
Structured Singular Value function (SSV), en trminos de la cual es posible
establecer una condicin necesaria y suficiente para la prueba de robustez con
una moderada complejidad computacional.
1.1 Caracterizacin de la incertidumbre
Los esquemas de control lineal precisos y fijos no tienen en cuenta las
incertidumbres que puede tener varios orgenes.

Muchos parmetros en el modelo lineal que slo se conocen pocos o

estn errados.
Los parmetros en el modelo lineal pueden variar debido a cambios en
las condiciones de funcionamiento.
Los dispositivos de medicin provocan errores.
Dinmicas descuidadas al simplificar el modelo del sistema.
Las incertidumbres pueden ser causados por la reduccin del modelo de
control o por inexactitudes de implementacin.

La primera etapa de la metodologa de control robusto es modelar y unir las

incertidumbres de manera apropiada. El siguiente paso es tratar de disear
un controlador que pueda manejar las perturbaciones en el peor de los casos.
En nuestra investigacin, nos centraremos en las incertidumbres paramtricas
caracterizadas de una manera estructurada, en una representacin de espacio
de estados.
1.2 Clculo de los lmites
La mayor dificultad en la aplicacin del enfoque radica en la carga
computacional, especialmente cuando la dimensin del sistema y el nmero de
parmetros de incertidumbre son grandes. Para su resolucin se tiene dos
opciones: (1) mtodos que mediante la reduccin de las brechas entre los
lmites superior e inferior tanto como sea posible logran una alta precisin; y
(2) aquellos mtodos que reducen la complejidad computacional, lo que tiende
a obtener rpidamente a expensas de obtener resultados ms crudos.
La opcin de MATLAB " analysis and synthesis" utiliza el algoritmo de potencia
para calcular el lmite inferior, para el lmite superior se reduce al mnimo los
valores propios de una matriz hermitiana.

El procedimiento general de anlisis es calcular los lmites de (). En la

prctica, esta funcin se calcula por lo general en cada punto de una red de
frecuencia.
1.3 Definicin de

M Cnn

Supongamos que tenemos una matriz compleja

enteros no negativos mr, mc, y mc (donde

y tres nmeros

m=mr +mc=mc n ), que

especifican el nmero de bloques de incertidumbre de los escalares reales

repetidos, escalares complejos repetidos, y bloques completos complejos,
respectivamente. A continuacin, la estructura de bloques K(mr,mc,mc) es un
m-tupla de nmeros enteros positivos:

K=(k 1 , , k mr , k mr 1 , , k mr +mc , k mr+mc+1 , , k m )

(1.1)

Este m-tupla especifica las dimensiones de los bloques de perturbacin y

determina el conjunto de perturbaciones admisibles:

k = =block diag ( r1 I k 1 , , rmr I kmr , , c1 I kmrr+ 1 , , rmc I kmr , , c1 , , cmc ) : ri R , ci R , ci C kmr +

mc

(1.2)
El caso puramente complejo corresponde a mr = 0, y al caso puramente real
mc = mc =0.
El SSV, k (M) de una matriz

M Cnn

con respecto a una estructura de

bloque K(mr,mc,mc), se define como:

( )
(
)
k ( M ) = min : det I M =0
K

(1.3)

con k (M) = 0 si det(I M) 0 para todo K.

1.4 Transformacin lineal fraccional
Transformacin lineal fraccional (LFT) es un concepto importante cuando se
forma el marco de anlisis estndar. Se define de la siguiente manera.
Considere la posibilidad de una matriz

M C

nn

dividida en particiones como:

M=

M 11 M 12
M 21 M 22

(1.4)

con M 11 C

nn

M 22 C nn

y n1 + n2 = n. Supongamos que tenemos

estructuras de bloques 1 y 2 definen de la siguiente manera:

k 1= { : C n 1 xn1 }

(1.5)

k 2= { : C n 2 xn2 }

(1.6)

a continuacin la estructura de bloque de se define como

k = {=block diag ( 1 , 2 ) : 1 k 1 , 2 k 2 }

(1.7)

y es compatible con M. Ahora dado ninguna 1 1, la LFT Fu (M, 1), se dice

que est bien planteado si y slo si existe una solucin nica para las
ecuaciones de los bucles que se muestran en la Figura 1.1, es decir

w=M 11 z+ M 12 d
e=M 21 z + M 22 d
Z =1 w

Figurar 1.1 Superior LFT

Una propiedad fundamental de la LFT es que las interconexiones de los LFTs
son de nuevo LFTs. Por lo tanto, la LFT es muy flexible en la representacin de
tanto la incertidumbre paramtrica y la dinmica no modeladas.
1.5 La estabilidad robusta y el mtodo de barrido de frecuencia
La definicin general de ahora se extiende a la carcasa del sistema lineal.
Ahora M es una matriz de funcin de transferencia. El siguiente teorema

aborda la robusta estabilidad de los sistemas lineales y da lugar al uso ms

comn de como una prueba de la robustez dominio de la frecuencia.
Teorema (Robust Stability): Supongamos que M(s) es un sistema
estable nominal, entonces para todos () con
sistema de circuito cerrado
internamente estable si y slo si

k ( M ( j) ) <

perturbado

es

bien

<

1
el

planteado

(1.8)

Este teorema nos permite evaluar las propiedades de robustez de un sistema

de circuito cerrado mediante el uso de un anlisis de frecuencia de . Para
cualquier punto de frecuencia dado que tenemos un problema de la matriz
constante , y el valor mximo de la frecuencia determina el tamao mximo
de la incertidumbre para el cual el sistema de circuito cerrado puede mantener
la estabilidad.
2 La modelacin de sistemas de energa
Primero se obtiene el modelo nominal del sistema. Los generadores sncronos
estn representados por un modelo de dos ejes, con un sistema de excitacin
representado por un modelo ETMSP Tipo-30, y el estabilizador de potencia en
un modelo ETMSP Tipo-11.
La red est representada por los parmetros en estado estacionario con un
modelo de carga de impedancia constante. La representacin de la red puede
reducir a los buses del generador interno:

=f ( X , Z , u )

(2.1)

0=g (X , Z )
donde X es el vector de variables de estado que se rigen por las ecuaciones
diferenciales, y Z es el vector de variables de la red.
Esta solucin proporciona las magnitudes de tensin y ngulos en todos los
buses. Con esto se calculan las condiciones iniciales de las variables de estado.
Las ecuaciones de estado de red son entonces linealizadas, y se obtienen un
conjunto de ecuaciones de espacio de estado:

= A X + F Z

(2.2)

GX =H X
donde X es el vector de variables de estado incrementales; Z es el vector de
las variables de la red incrementales; y A, F, G y H son matrices de coeficientes
de dimensiones adecuadas.
2.1 Modelo de generador
Se utiliza dos tipos de modelos: el modelo de generador de dos ejes y el
modelo clsico. Suponemos que en un sistema elctrico con n-generadores, los
primeros m generadores estn representados por el modelo de dos ejes y
estn equipados con excitadores, y los restantes (n-m) generadores
representados por el modelo clsico.
2.1.1 Modelo clsico
Es el ms simple para representar a los generadores sin control de excitacin
en un sistema multi-mquina. Se basa en los siguientes supuestos:

Aportacin de energa mecnica constante

Damping o poder asncrono es despreciable
Modelo de voltaje constante-retraso-de reactancia transitoria de las
mquinas sncronas es vlida
El ngulo de rotor mecnico de una mquina coincide con el ngulo de la
tensin en retraso de la reactancia transitoria

Con las cargas representadas por la impedancia constante, los nodos de carga
y los nodos terminales de voltaje de los generadores se eliminan. La red
resultante contiene slo los nodos generador interno. La reactancia del
generador y las cargas de impedancia constantes estn incluidas en el bus de
admitancias de la matriz Ybus de la red reducida.

M i i=PiPei
i=i s

i=m+1. m+2, , n

Donde

Pi=PmiE 2i G ii
n

Pei=

[ Ei E j Bij sin ( i j ) + E i E j Gij co s ( i j ) ]

j=1, j i

Ei: la tensin del bus interno de i generador

Mi: constante de inercia del generador i

(2.3)
(2.4)

Pmi: aportacin de energa mecnica de i generador

Gii: conducir punto de conductancia del nodo i
Gij + Bij: la admitancia de transferencia entre el nodo i y el nodo j en la
red reducida
i: Velocidad del rotor de generador i (con respecto a la trama sncrona)
s: Velocidad de sincronismo
i: ngulo del rotor del generador i

2.1.2 Modelo de dos ejes

Los generadores con control de excitacin son descritos por el modelo de dos
ejes, para los efectos transitorios y requiere los siguientes supuestos.

En las ecuaciones de voltaje del estator, la variacin de los vnculos de

flujo de ejes d-Q son insignificantes en comparacin con los trminos de
tensin velocidad.
s = 1 p.u.

Las ecuaciones dinmicas resultantes son dados por

.doi E 'di =E FDiE'qi + ( x di x 'di ) I di

(2.5)

.qoi E 'di =E'qi ( x qix 'qi ) I qi

(2.6)

M i i=Pmi( I di E'di + I qi E'qi ) + ( x 'qi x 'qi ) I qi I di

i=i s

Di
( s )
i i

i=1,2, , m

(2.7)

(2.8)

Donde

'

'

Ed , Eq : Ejes directo y en cuadratura del estator correspondiente a los

componentes transitorios de flujo, respectivamente

I q , I d : Los ejes d y q corrientes del estator

.do , .qo : Circuito abierto directo y en cuadratura ejes constantes de

tiempo transitorios

x d , x 'd : Eje sncronos directa y reactancias transitorias

x q , x q : Reactancias sncronas y transitorios de eje en cuadratura

E FD : Estator EMF correspondiente a la tensin de campo

'

Di : Coeficiente de amortiguacin del generador i

2.1.3 Referencia angular

Dado que las n variables de estado no son independientes, podemos introducir
los ngulos de rotor relativos como nuevas variables de estado que son
independientes. Sin prdida de generalidad, 1 es tomado como referencia; a
continuacin, los ngulos de rotor con respecto se definen como:

i1 =i1

i=2,3, , n

(2.9)

2.2 Modelo del sistema de excitacin

El tipo de sistema de excitacin utilizada es la ETMSP Type-30 como se muestra
en la Figura 2.1. Las variables de estado son EFD, XE1, y XE2, y las ecuaciones
dinmicas se dan por

E'FDi =

K Ai
a K Ai
1
X E 2 i
E FDi +
( V REFi + V PSSi X E 1 i )
T Ai
T Ai
T Ai
X 'E 1 i=

X 'E 2 i=

1
1
X E 1i +
(V )
T Ri
T Ri Ti

V T : Voltaje en los bornes del generador

V REF : Voltaje de referencia del excitador

V PSS : Voltaje del sistema estabilizador de poder

Donde

(2.11)

1
1a
X E 2i +
( V REFi +V PSSi X E 1 i )
T Bi
T Bi

V Ti =V Tqi +V Tdi=( E'qi + x 'di I di ) + j ( E'di + x 'qi I q i )

a = Tci/Tbi, Tci y Tbi son constantes de tiempo

(2.10)

(2.12)

i=1,2, , n

(2.13)

Figura 2.1 Modelo del sistema de excitacin: ETMSP Type-30

2.3 El sistema de alimentacin modelo estabilizador
Un estabilizador de potencia (PSS) se utiliza para aadir una seal de
modulacin a la entrada de referencia de voltaje de un generador. La idea es
producir un par elctrico en el generador proporcional a la velocidad.
Puesto que hay un desfase entre la seal de tensin y el par elctrico, el PSS
por lo general utiliza un compensador de adelanto de fase sencilla para ajustar
la seal de entrada para darle la fase correcta. La figura 2.2 muestra la accin
de la PSS.

Figura 2.2 Diagrama de bloques que muestra la accin estabilizante

Para realizar el anlisis de robustez, se elige un PSS de diseo convencional. Su
diagrama de bloques se muestra en la Figura 2.3. Las variables de estado son
XS1, XS2, y XS3. Las ecuaciones para estas variables son los siguientes:

Figura 2.3 Modelo estabilizador del sistema de poder

2.4 Modelado de la red
Se utilizan cargas de impedancia constante. Mediante la eliminacin de todos
los nodos de carga, la red se reduce a contener buses slo el generador
interno. El bus de matriz de admitancias de Ybus se compone de elementos de
la diagonal y fuera de la diagonal. Dando las corrientes del generador de la
siguiente forma:
m

I qi = [ FG+ B ( ij ) E'qj F BG ( ij ) E'dj ]+

j=1

I di = [ F BG ( ij ) E F G +B ( ij ) E ]+
j =1

'
qj

'
dj

I k = [ F G+ B ( ij ) E'qj F B G ( ij ) E 'dj ] +
j=1

i=1,2, , m

K =m+1

F G+ B ( ik ) Ek

(2.14)

F BG ( ik ) E k

(2.15)

F G +B ( kl ) El

(2.16)

K =m+1

K =m+1

k , l=m+1, , n

Donde

FG +B ( ij )=Gij cos ( ij ) + Bij sin ( ij )

(2.17)

F BG ( ij ) =B ij cos ( ij ) +Gij sin ( ij )

(2.18)

ij= i j

(2.19)

2.5 La ecuacin general del sistema

Las ecuaciones dinmicas que rigen los generadores, excitadores, y el PSS
tiene la siguiente forma general:

'

X =f ( X , Z , u)

(2.20)

Linealizando

X' =

f
f
f
X+
Z+ u
X
Z
u

(2.21)

Tambin tenemos la ecuacin algebraica de red

0=g (X , Z )

(2.22)

Esta ecuacin se linealiza y organiza de tal manera que todos los trminos
relacionados con las variables algebraicas se ponen en un lado de la ecuacin y
los relacionados con las variables de estado estn en el otro lado de la
ecuacin.
Obtenemos la representacin de todo el sistema en forma de espacio de
estado como

X ' =A X + F Z + B u

(2.23)

G Z=H X

(2.24)

f
f
f
, F=
, B=
X
Z
u

(2.25)

Donde

A=

2.6 Caracterizacin de la incertidumbre

Las incertidumbres son diferentes condiciones de operacin en el sistema de
energa, que estn representados por la variacin de parmetros tales como en
laso-lnea de flujo de energa, la generacin total de ciertas reas, etc. Cuando
los cambios de condiciones de funcionamiento, algunos elementos de las
matrices de coeficientes de la ecuacin dinmica (2.2) tambin cambian.
Nuestro anlisis muestra que la dependencia de tal cambio en la variacin de
los parmetros se puede aproximar por un polinomio de bajo orden. En la
figura 2.4, en la que M es un sistema dinmico conocido y es una
perturbacin diagonal, que da cuenta de la incertidumbre.

Figura 2.4 Marco de anlisis de la estabilidad robusta

La caracterizacin
en este proyecto captura la incertidumbre en los
componentes de red de una manera ms directa que se ha hecho antes cuando
se redujeron las ecuaciones algebraicas de red para obtener un sistema de
ecuaciones diferenciales para representar el sistema.
2.7 Los resultados numricos para verificar la caracterizacin de
incertidumbre
El enfoque de anlisis de robustez se aplic primero a un sistema de muestreo
de cuatro-mquina, dos-rea, como se muestra en la Figura 2.5. Este sistema
fue diseado especialmente por Ontario Hydro para estudiar la naturaleza
fundamental de oscilaciones inter-rea.

Figura 2.5 Sistema de prueba de cuatro-mquinas dos-reas

Para el sistema de prueba de 4-mquina, 2-rea, la potencia de exportacin de
la zona 1 fue elegido como la incertidumbre que vario en el intervalo [0 - 400]
MW. Carga 1 vario entre [1140-1540] MW, mientras que la carga 2 entre [1400
-1800] MW.
Usando el valor dado de los parmetros de control, el anlisis de robustez se
realiz utilizando la formulacin incertidumbre propuesta. Se evaluaron los
resultados u para el rango dado de parmetros variables. Los resultados para
la formulacin propuesta se muestran en la Tabla 2.1, bajo el smbolo "DAE". La

potencia exportadora estimado se obtuvo mediante la realizacin de la prueba

repetidamente valor propio, al tiempo que aumenta la exportacin de energa
vara para encontrar los valores propios "crticos" del sistema. A modo de
comparacin, los resultados del anlisis de robustez utilizando la ecuacin
diferencial son "DE".
Tabla 2.1 Resultados del anlisis robusto para sistema 4-Mquina

En la Tabla 2.1 se observa que el uso de la aproximacin lineal en el enfoque

propuesto para la caracterizacin de la incertidumbre puede lograr una
precisin comparables a las obtenidas mediante el uso de aproximacin
cuadrtica en el mtodo "DE".
Otra prueba se realiz en un sistema de cincuenta-mquinas en este ensayo
que contiene 44 generadores representados por el modelo clsico con
amortiguacin uniforme y 6 generadores representados por un modelo de dos
ejes. Todas las mquinas modelados clsicos tienen una amortiguacin
uniforme Di/Mi = 0: 1, excepto mquinas en los autobuses # 137 y # 140, que
tienen Di/Mi = 0: 5. El flujo de potencia caso base se caracteriz por el
establecimiento de la generacin en el autobs # 93 y # 110 para ser
1250MW. Esta generacin se trat como incierto y se dej variar en el intervalo
[2 * 1150-2 *1350] MW.

Figura 2.6 Sistema IEEE 50-generador: un diagrama de una lnea del

rea de estudio

Los slidos resultados del anlisis utilizando el modelo algebraico diferencial

con los elementos cambiantes en la matriz A representada por aproximacin
lineal se muestran en la Tabla 2.2.
Tabla 2.2 Resultados del anlisis robustos para Sistema 50-Mquina

Por lo tanto, podemos concluir que el mtodo propuesto proporciona una

herramienta precisa para la evaluacin de la estabilidad del sistema elctrico
robusto.