Invers Kinematika Robot Planar 2 DoF

I.
II.

Tujuan
- Mengimplementasikan invers kinematika robot planar 2 DoF menggunakan
mikrokontroller 8535
Dasar Teori

Control Chart

Invers Kinematika
Posisi EoEPosisi EoE
Variabel JointParameter Joint
Invers KinematikaKinematika
1,21,2

Gambar di atas menunjukkan tentang bagaimana mekanisme yang terjadi

pada invers kinematika robot planar 2 DoF. Dimana invers kinematika digunakan
untuk mencari besar dari nilai sudut resolute joint yang diperlukan untuk mencapai
posisi yang ditentukan dalam proses pengambilan suatu objek
Input yang diberikan merupakan posisi EoE ( x b , y b ) dan hasilnya berupa
besar sudut

dan

. Penentuan nilai sudut

rumus- rumus berikut:

1

2 ( x b , y b ) =cos

x b2+ y b2L12L22
2 L1 L2

x b2 + y b2L12L22
cos 2=
2 L1 L2

1 ( xb , y b ) =tan

xb
L2 sin 2
1
tan
yb
L1+ L2 cos 2

( )

ini dapat dicari melalui

sin 2= 1cos 2 2
Keterangan : parameter joint yang lebih dekat dengan EoE dicari terlebih
dahulu. Jadi 2 dicari terlebih dahulu.

III.

Peralatan
1. Modul robot planar
2. \modul minsys dengan mikrokontroller ATMega 8535
3. DC power supply
4. Kabel USB dan ISP downloader
5. PC + software codevision AVR
6. Kabel penjepit buaya
7. Kabel power
8. Jumper
9. Busur
10. Penngaris

IV.

Setting Percobaan
A. Setting Percobaan 1 (mencari nilai OCR1A)

B. Setting Percobaan 2

V.
1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.

Prosedur
A. Pendahuluan
Menyiapkan alat dan bahan yang dibutuhkan
Memeriksa kondisi dari alat dan bahan tersebut
Menhidupkan PC
Menghidupkan DC power supply dan mengatur tegangan output sebesar 5 volt.
Menyambungkan power supply dengan modul mikrokontroller
Menghubungkan PC dengan modul mikrokontroller menggunakan kabel USB + ISP
downloader
Bila lampu indikator downloader telah menyala menandakan telah terhubung.
B. Percobaan 1 (untuk mencari nilai OCR1A)
1. Membuka software Codevision AVR pada PC
2. Mengetikkan program seperti program I pada percobaan kinematika robot planar
satu lengan
3. Menghubungkan kabel Data, VCC, dan GND motor servo 1 (lengan 1) pada
PORTD seperti gambar setting percobaan A.
4. Meng-compile program, bila tidak ada error dapat langsung di-download. Bila
masih terdapat error, maka terdapat kesalahan pada program dan harus
dibenarkan hingga error tidak terdapat lagi
5. Setelah berhasil di-download-kan, akan terdapat reaksi pada lengan robot.
Mengatur posisi lengan 1 robot pada sudut 0 dari sumbu x , dengan
menekan push button 0 (pin0) dan push button 1 (pin1)
6. Mengambil data OCR1A yang terlihat pada layar LCD. Dan selanjutnya data
disebut OCR1A0
7. Menekan push button 0 (pin0) dan push button 1 (pin1) hingga didapatkan posisi
lengan 1 pada sudut 90 dari sumbu x
8. Mengambil data OCR1A yang terlihat pada layar LCD. Dan selanjutnya data
disebut OCR1A90
9. Melepaskan kabel motor servo 1 (lengan 1) dari modul mikrokontroller dan
menggantikannya dengan kabel motor servo 2 (lengan 2)
10. Menekan tombol reset pada modul mikrokontroller
11. Mengatur posisi lengan 2 robot pada sudut 0 dari sumbu x , dengan
menekan push button 0 (pin0) dan push button 1 (pin1)
12. Mengambil data OCR1A yang terlihat pada layar LCD. Dan selanjutnya data
disebut OCR1B0
13. Menekan push button 0 (pin0) dan push button 1 (pin1) hingga didapatkan posisi
lengan 2 pada sudut 90 dari sumbu x
14. Mengambil data OCR1A yang terlihat pada layar LCD. Dan selanjutnya data
disebut OCR1B90
C. Percobaan 2
1. Mengetikkan program 2 (terlampir) pada Codevision AVR
2. Menghubungkan kabel motor servo 1 dan servo 2 pada modul mikrokontroller
seperti gambar setting percobaan B.
3. Meng-compile program, bila tidak ada error dapat langsung di-download. Bila
masih terdapat error, maka terdapat kesalahan pada program dan harus
dibenarkan hingga error tidak terdapat lagi
4. Setelah berhasil di-download-kan, mengubah nilai dari X b dan Yb sebanyak 10
kombinasi dengan menekan PB0, PB1, PB2, dan PB3.
5. Mencatat semua informasi yang tampak pada LCD pada setiap perubahan nilai
Xb dan Yb, sebagai data teori.

6. Mengukur nilai Xb dan Yb serta

dan

pada modul planar setiap

perubahan data yang selanjutnya disebut data praktik.

VI.

Data Percobaan
1. Percobaan 1
0
Servo

90

Desimal

Hex
a

Desimal

2450

992

6050

6350

18C
E

2600

Hex
a
17A
2
A28

Tampilan pada LCD

Robot lengan 1
Ketika 0

Ketika 9 0

Robot lengan 2
Ketika 0

Ketika 9 0

Tampilan pada robot planar

Robot lengan 1
Ketika 0

Ketika 90

Robot lengan 2
Ketika 0

 Ketika 90

2.

Percobaan 2

x , y =(14.0,46.0)
Sample tampilan pada LCD ketika ( b b )

x , y =(14.0,46.0)
Sample tampilan pada modul robot planar ketika ( b b )

x , y =( 16.0,48.0)
Sample perhitungan ketika ( b b )
Untuk mencari persentase kesalahan dari

x b , y b , 1 , dan 2

menggunakan rumus:

praktik
|nilai teorinilai
|100
nilai teori

error ( ) =

Untuk mencari nilai dari error EoE, dapat digunakan rumus:

E ( cm )=(x b Teorixb Praktik )2+( y b Teori y b Praktik )2

dapat

xb

Error (%)

xb

teori

xb

praktik = 16.5 cm

= 16.0 cm

100 =3.13
|16.016.5
16.0 |

error ( ) =

yb

Error (%)

yb

teori

yb

praktik = 49.0 cm

= 48.0 cm

100 =2.08
|48.049.0
48.0 |

error ( ) =

Error (%)

teori

praktik = 60.0

= 57.7

100 =3.99
|57.760.0
57.7 |

error ( ) =

Error (%)

teori

praktik = 23.5

= 26.7

100 =11.99
|26.723.5
26.7 |

error ( ) =

Error EoE (cm)

xb

teori

= 16.0 cm

yb

teori

xb

praktik = 16.5 cm

yb

praktik = 49.0 cm

E ( cm )= (16.016.5)2+(48.049.0)2

E ( cm )=(0.5)2 +(1)2

= 48.0 cm

VII.

E ( cm )= 0.25+1

E ( cm )= 1.25=1.12 cm

Analisa Data

Berdasarkan data percobaan yang telah kami dapat pada praktum ini,
dapat saya analisa bahwa invers kinematika 2 DoF merupakan proses dimana kita
, dan 2
harus mencari sudut 1
dengan menentukkan koordinat dari EoE (End of
Effector). Dan dalam hal ini nilai dari
dikarenakan parameter joint

harus dicari terlebih dahulu

adalah parameter yang terdekat dengan posisi

EoE.

Pada pecobaan pertama kami mencari nilai dari OCR1A terlebih

dahulu sebagai kalibrasi robot planar dan nilai yang didapatkan akan digunakan
pada percobaan iners kinematika itu sendiri. Saat pencarian nilai OCR1A dari
x0
motor servo satu lengan digerakkan pada sudut 0 dari sumbu
dan
diperoleh nilai OCR1A = 2450 yang selanjutnya disebut OCR1A0, dan dilanjutkan
x0
dengan mengarahkan lengan 1 pada sudut 90 dari sumbu
dengan
menekan PB0 dan PB1 sehingga didapatkan nilai OCR1A = 6050 yang seljutnya
disebut OCR1A90. Hal yang sama dilakukan pada motor servo 2 sehingga
x1
didapatkan nilai OCR1A ketika lengan 2 0 dari sumbu
adalah 6350 yang
selanjutnya disebut OCR1B0 dan nilai OCR1A ketika lengan 2
x1
adalah 2600yang selanjutnya disebut OCR1B90.

90

dari sumbu


Nilai OCR yang yang telah didapatkan tersebut dimasukkan dalam
rumus yang diprogram sedemikian rupa hingga daat menggerakkan lengan robot
tersebut. Sehingga pada LCD menunjukkan data yang disebut data teori dan
pengukuran yang dilakukan merupakan data percobaan dengan sample hasil
percobaan seperti berikut:
xb
xb

teori
= 16.0

praktik = 16.5
cm

cm

yb
1

cm
teori

= 48.0

cm
teori

57.7

26.7

yb

praktik = 49.0

praktik =

praktik =

60.0

teori

23.5

Sehingga dari nilai nilai tersebut dapat dicari nilai persentase kesalahan
x b , y b , 1 , dan 2
dan juga error EoE menggunakan rumus :

praktik
|nilai teorinilai
|100
nilai teori

error ( ) =

E ( cm )=(x b Teorixb Praktik )2+( y b Teori y b Praktik )2

VIII. Kesimpulan

Berdasarkan hasil pengamatan pada percobaan dan datanya dapat

saya simpulkan bahwa:
- Invers kinematika digunakan untuk mencari besar dari nilai sudut resolute joint
yang diperlukan untuk mencapai posisi yang ditentukan dalam proses
pengambilan suatu objek
1
2
- Invers kinematika menggunakan proses untuk mencari nilai
dan
-

menggunakan koordinat EoE.

Error yang didapat dimungkinkan kerana akurasi dari modul tidaklah sempurna
dan juga kesaahan pembacaan ( Human Error)