DISEO, CONSTRUCCIN Y CONTROL DE UN ROBOT PARALELO DE TRES GRADOS DE LIBERTAD

RESUMEN
En este trabajo se presentan las etapas principales de diseo y construccin de un robot paralelo
tipo Delta de triple grado de libertad. El prototipo fue validado mediante la programacin de una
tarea de seguimiento de trayectorias en el espacio de trabajo. El elemento central es un
controlador de arquitectura abierta multi-ejes que permite el acceso a los lazos de control de bajo
nivel. Las etapas consideradas y descritas en este trabajo son: concepcin mecnica, construccin
y ensamble del prototipo, integracin de un sistema de control, control de movimiento, y
generacin de trayectorias en el espacio cartesiano.
Palabras claves: robots paralelos, controlador de arquitectura abierta, seguimiento de
trayectorias.
ABSTRACT
The design and construction stages of a Delta parallel robot with three degrees of freedom are
presented. Programming a tracking trajectory task in the working space validates the prototype.
The central element is a multi-axis open architecture controller that allows the access to low level
closed loops. The phases considered and described in this work are: mechanical conception,
construction and assembling of the prototype, integration of a control system, motion control, and
trajectory generation in the working space.
Key words: parallel robots, open architecture controller, trajectory tracking.

INTRODUCCIN
El estudio y las aplicaciones de robots paralelos se han intensificado en los ltimos aos. Las
razones son la facilidad de construccin, la simplicidad de la dinmica originada por el hecho de
tener los actuadores fijos en la base, y las altas aceleraciones permitidas (Merlet, 1997), (Tsai,
1999). La figura 1a muestra un robot paralelo marca ABB utilizado en tareas de carga/descarga de
objetos.

Los robots utilizados comnmente para aplicaciones

industriales son mecanismos antropomrficos conocidos como
brazos de robot. La figura 1b muestra un robot serie marca
MITSUBISHI utilizado tambin en tareas de carga/descarga de
objetos. En este tipo de robot, los elementos mecnicos
actan en serie (uno a continuacin de otro) por lo que son
tambin conocidos como robots serie. Estos robots tienen un
amplio espacio de trabajo pero por ser de tipo Cantilever,
tiene una rigidez reducida y baja relacin peso-carga que les
impide ser usados en aplicaciones de maquinado y en tareas
deb) Robot serie alta velocidad. Los robots paralelos han
demostrado ser capaces de resolver esos inconvenientes pero
an existen problemas por resolver para lograr su integracin
masiva en aplicaciones industriales.
Figura 1. Figura 1. a) Robot
paralelo,
En la Facultad de Ingeniera de nuestra Universidad se ha
venido trabajando desde hace 7 aos en el estudio de robots
de tipo paralelo. Los aspectos que han sido tratados son: el
estudio cinemtico, el espacio de trabajo, la generacin de
trayectorias, el diseo mecnico, y los aspectos de control de
movimiento. En particular, el trabajo presentado en (Castillo,
2001a) detalla un estudio terico previo a la construccin del
robot paralelo tipo Delta con tres grados de libertad, en ese
trabajo se desarrollaron las ecuaciones que describen la
cinemtica inversa del robot.

b) Robot serie
ROBOT PARALELO DELTA
El caso de estudio de este trabajo es un robot paralelo tipo Delta. La estructura de este robot est
definida en (Clavel, 1991), en la figura 2 se muestran los principales elementos de este robot.

Se trata de un robot de triple grado de libertad,

que permite solamente movimientos de traslacin
para la plataforma mvil. Los tres actuadores son
servomotores de corriente directa y estn
firmemente montados sobre una plataforma fija,
su eje est acoplado a un eslabn superior. Cada
una de las tres cadenas cinemticas est formada
por un motor (articulacin rotacional activa), un
eslabn superior y un eslabn inferior unidos
mediante un par de articulaciones esfricas
(pasivas). El eslabn inferior se une a la plataforma
mvil mediante otro par de articulaciones esfricas
Figura 2. Desplazamientos del robot paralelo (pasivas). En el eje de cada motor se encuentra
acoplado un eslabn. El elemento terminal del
Delta
robot (herramienta o pinza) se ubica sobre la
plataforma mvil. El movimiento sincronizado de
las articulaciones activas permite posicionar en el espacio a la plataforma mvil, aunque la
orientacin permanece constante.
La figura 3 muestra dos posibles desplazamientos del robot, el primero corresponde al robot
completamente contrado, el segundo al robot completamente extendido.
En tareas de seguimiento de trayectorias, el estudio de la cinemtica debe centrarse en el anlisis
de la cinemtica inversa, es decir encontrar el ngulo de rotacin de cada motor a partir del
conocimiento de la posicin deseada para el elemento terminal del robot (Mrquez, 2002). La
cinemtica inversa para el robot Delta se realiza a partir del anlisis de una cadena cinemtica,
como se muestra en la figura 4. En esa figura, los eslabones superior e inferior tienen longitudes
LA y LB respectivamente y estn unidos en el punto Ci. La longitud R es la distancia entre el centro
del eje de giro del servomotor y el centro de la plataforma fija Cf. El ngulo qi es un valor
constante e indica la orientacin del eje de cada servomotor. El punto Ai es el centro del eje de
giro del servomotor. El ngulo ai es la variable articular y representa el ngulo de giro del
servomotor. El punto Pi es la unin del eslabn inferior y la plataforma mvil. Realizando las
consideraciones geomtricas adecuadas, se puede obtener el ngulo ai que deben girar los
motores para que el robot alcance una posicin en el espacio definida por las coordenadas xp, yp,
zp de la plataforma mvil:

Figura 4. Cadena cinemtica para el robot Delta

donde:

Figura 5. Vista del espacio de trabajo y de la plataforma fija

Figura 6. Elementos de la caja para el reductor

Figura 7. Estructura de la plataforma fija del robot

Figura 8.a) Articulacin y eslabn superior Figura 8.b) Articulaciones y plataforma mvil

El subndice i est vinculado con cada una de las tres cadenas cinemticas. Los
puntos
se obtienen a partir del conocimiento de las coordenadas del centro
de la plataforma mvil (posicin del elemento terminal del robot), determinadas por su radio y por
el ngulo existente entre cada cadena (120 ).
ESPACIO DE TRABAJO
El espacio de trabajo de un robot es una de sus caractersticas fundamentales, Ceccarelli (1997)
presenta diferentes mtodos para formularlo. Los parmetros considerados para determinar el
conjunto de puntos alcanzables en el espacio son: la longitud de los eslabones, el ngulo mximo
de apertura de las articulaciones y la localizacin de las plataformas fija y mvil. El mtodo

utilizado en este trabajo est reportado en forma detallada por Snchez (2001) y Castillo (2002).
Este mtodo se basa en la cinemtica inversa, si para el punto en cuestin existe una solucin
vlida del modelo inverso, entonces se considera que el punto pertenece al espacio de trabajo
alcanzable por el manipulador. En la figura 5 se muestra una vista tridimensional del espacio de
trabajo para el robot Delta. Las longitudes consideradas son: LA=220 mm, LB=370 mm, y R=150
mm.
CONCEPCIN Y CONSTRUCCIN
La concepcin mecnica del robot se dividi en cuatro partes: 1) diseo de la caja para el reductor
de velocidad, 2) diseo de la estructura para el montaje del mecanismo que tiene la funcin de
plataforma fija, 3) diseo de la plataforma mvil, y 4) diseo de los eslabones.
Caja para el reductor de velocidad
Para cada cadena cinemtica, el reductor conecta al eje del servomotor con el eje de giro del
eslabn superior. La reduccin es de 100:1, lo que proporciona un par elevado y una gran
precisin en el desplazamiento angular. Los elementos construidos de la caja del reductor se
muestran en la figura 6. El acoplamiento entre el eje del servomotor y el eje del reductor debe
garantizar una buena alineacin para evitar el rozamiento entre las partes mecnicas y la demanda
de corrientes elevadas durante el movimiento. Para minimizar este problema se instalaron coples
flexibles que reducen la desalineacin y que minimizan el juego mecnico. La fabricacin de la caja
del reductor se realiz principalmente con redondo de aluminio, utilizando procesos de tornado.
Las piezas en contacto con el eje del motor y con el eslabn superior fueron fabricadas en acero
inoxidable.
Plataformas fija y mvil
La plataforma fija debe ser muy estable y brindar un soporte slido para el montaje de todos los
elementos mecnicos del robot, especialmente para los servomotores, que deben estar
firmemente montados para evitar vibraciones y errores de posicionamiento. Esta plataforma
tambin permite que el cableado (usado para la alimentacin de los servomotores y los sensores)
no interfiera en el desplazamiento del robot. La estructura tiene una altura total de 895 mm y
ocupa una rea triangular de 0,76 m2. La figura 7 muestra tres vistas del diseo de la plataforma
fija.
El material de fabricacin de la plataforma fija es redondo hueco de hierro al alto carbono, unido
mediante soldadura. La exigencia en su alineacin no es tan importante como su estabilidad y
rigidez.
La plataforma mvil tiene forma circular para que el ensamble no est rigurosamente con una
orientacin fija. El espesor es de 10,45 mm y tiene un dimetro de 200 mm. Cuenta con una
perforacin en el centro para la posterior adaptacin de una pinza. La plataforma mvil est
construida con solera de aluminio y los barrenos se realizaron con un CNC para asegurar cierta
precisin en la posicin de cada uno de los eslabones inferiores.
Eslabones
Se tienen dos eslabones por cada cadena cinemtica. Los eslabones superiores (conectados al eje

de cada servomotor), y los eslabones inferiores (conectados a la plataforma mvil). Los eslabones
superiores tienen forma rectangular y un espesor de 6,3 mm, la distancia entre centros de giro es
de 220 mm. El material utilizado fue solera de aluminio. Los eslabones inferiores estn
compuestos por dos varillas cilndricas paralelas. En cada extremo de las varillas se enrosca una
articulacin esfrica marca IKO, en total se tienen 12 articulaciones esfricas y 6 varillas. Las
varillas de los eslabones inferiores son de tubo de aluminio con roscado M4 en cada extremo para
fijar las articulaciones esfricas. La distancia de centro a centro de articulaciones esfricas es de
370 mm. Cada una de las articulaciones esfricas requiere de un soporte para el ensamble con los
eslabones superiores y con la plataforma mvil. Estos soportes se disearon para sujetarse con el
soporte del lado opuesto.
En la figura 8a se muestra una fotografa del punto de ensamble entre articulacin esfrica y el
eslabn superior mediante un soporte. En la figura 8b se muestra una fotografa del ensamble de
las articulaciones esfricas con la plataforma mvil. La figura 9a muestra el diagrama de ensamble
de todos los elementos mecnicos del robot, incluyendo los servomotores. La fotografa de la
figura 9b muestra el resultado final de la construccin y del ensamble del robot paralelo.

Figura 9. a) Diagrama de ensamble

Figura 9.b) Prototipo final

CONCLUSIONES
Se present el desarrollo completo de un robot paralelo tipo Delta desde el diseo y construccin,
la integracin de un controlador de arquitectura abierta, y la programacin y control de una tarea
de seguimiento de trayectoria circular. Los resultados son muy alentadores y se proseguir el
estudio de este tipo de robots en nuestra Universidad. El siguiente paso es implementar tareas de
muy alta velocidad (1 metro por segundo) para explotar las ventajas de este tipo de mecanismos.
Adems se integrar un sistema de visin para la programacin de tareas de deteccin y

manipulacin de objetos con localizacin no conocida. Por otro lado, se integrarn algoritmos
avanzados de control para reducir los efectos del rozamiento mecnico en los reductores y la
holgura en las articulaciones esfricas, con el fin de mejorar la precisin del movimiento.