Laporan Sistem Kendali Digital

MATLAB
PERCOBAAN ZIEGLER-NICHOLS TIPE 1 DAN TIPE 2
Jumat, 11 Maret 2016

Disusun Oleh :
Nama

: Anindya Ayu PP

NIM

: 141311035

Kelas

: 2B-1

Jurusan : Teknik Elektro

Prodi

: D3-Teknik Elektronika

Politeknik Negeri Bandung

Jl. Gegerkalong Hilir, Ds. Ciwaruga Kotak Pos 1234 Bandung 40012
Telepon (022) 2013789 Fax. (022) 2013889 email : polban@polban.aC

I.

Tujuan
Mampu mendesain PID dengan Ziegler-Nichols
Mampu mencari parameter PID dengan Ziegler-Nichols Tipe 1 & Tipe 2
Mampu melakukan Tuning manual untuk Ziegler-Nichols Tipe 1 & Tipe 2

II.

Alat Yang Digunakan

Software MATLAB R2013a

III.

Langkah Kerja dan Data Hasil Percobaan

PERCOBAAN METODE 1 (OPEN LOOP) :
1. Membuat simulink pada MATLAB

2. Memasukan code agar tampilan scope bisa diedit

3. Mencari nilai T dan L

L = 1.3 1 = 0.3

T = 3.727 1.3 = 2,427

4. Menghitung Kp, Ti, Td, Ki dan Kd dengan Ziegler-Nichols

T
Kp =1.2 L
Ti = 2L
Td = 0.5L

L
0,3

T
2,427

Kp
9,708
Kp
Ki = Ti

Ti
0,6

Td
0,15

Ki
16,18

Kd
1,4562

Kd =Kp x Td

5. Membuat simulink untuk mencoba Desain Kendali

6. Memasukan nilai Kp, Ki dan Kd ke Desain Kendali

7. Melakukan manual tuning untuk meminimalisir Overshoot

PERCOBAAN METODE 2 (CLOSE LOOP) :

1. Membuat simulink pada MATLAB

2. Memasukan code agar tampilan scope bisa diedit

3. Mencari Kcr dan Pcr

Kcr = 572

Pcr = 2.505 1.545 = 0.96

4. Menghitung Kp, Ti, Td, Ki dan Kd dengan Ziegler-Nichols

Kp = 0.6 x Kcr
Ti = 0.5 x Pcr
Td = 0.125 x Pcr
Kp
Ki = Ti
Kd =Kp x Td
Kcr

Pcr

Kp

Ti

Td

5.
572
0,96
343,2
0,48
0,12
Membuat simulink untuk mencoba Desain Kendali

6. Memasukan nilai Kp, Ki dan Kd ke Desain Kendali

Ki
715

Kd
41,18
4

7.

IV.

Melakukan manual tuning untuk meminimalisir Overshoot

ANALISIS

Sistem Kontrol Open Loop responnya lebih cepat untuk mencapai

kestabilan namun tidak memiliki pengaruh terhadap sinyal control
sehinnga respon tidak bisa digunakan sebagai perbandingan dengan input,
maka pada sistem kontrol Open Loop tidak bisa ditentukan error steady
statenya, Sistem kontrol Open Loop bisa dikatakan kurang akurat.
Sistem kontrol Close Loop responnya relatif lebih lama untuk mencapai
kestabilan, respon sistem kontrol Close Loop memiliki pengaruh langsung
terhadap sinyal kontrol karena terdapat umpan balik yang digunakan,
fungsinya adalah untuk memperkecil kesalahan agar output sistem sesuai
dengan keinginan, sehinnga pada sistem kontrol Close loop mudah untuk
menentukan error Steady State.
Dengan melakukan manual tuning dapat diketahui :
Saat melakukan tuning manual, jika Kp diperbesar akan
mengakibatkan sistem tidak stabil sehinnga menyebabkan

terjadinya overshoot, Jika Kp diperbesar respon dari sistem akan

semakin cepat untuk mencapai steady state, jika kp kecil akan
memperlambat rise time untuk mencapai keadaan steady atau stabil
Memperbesar nilai Ki akan mengakibatkan peningkatan osilasi
atau terjadi overshoot, mengatur nilai Ki dapat mengurangi steady
state error namun tidak dapat digunakan untuk menghilangkannya,
dengan meningkatkan Kd juga dapat meningkatkan stabilitas atau
steady state dan mengurangi overshoot.

V.

KESIMPULAN
Dari hasil percobaan dapat diperoleh beberapa kesimpulan :
Untuk menghasilkan sistem kontrol yang baik diperlukan suatu sistem
tertutup (Close Loop), karena sistem ini memiliki feedback yang berfungsi
untuk membandingkan respon/output dengan set poin/input yang diberikan
sehingga dapat memberikan respon sesuai dengan yang diharapakan
Kriteria Sistem yang baik yaitu tidak memiliki overshoot, memiliki rise
time yang cepat dan tidak memiliki steady state error
Penambahan nilai Kp dapat mempercepat rise time tetapi akan
meningkatan atau menambah overshoot, setling time pun akan membesar
Mengatur nilai Ki dapat memberikan hasil yang sama dengan
penambahannilai Kp, namun dengan mengatur nilai Ki dapat juga
digunakan untuk menghilangkan steady state error
Untuk menghilangkan steady state error nilai Ki > Kp, karena jika Ki <
Kp steady state error tidak dapat dihilangkan

TUGAS
Ziegler-Nichols Tipe 1
1. a. Set Point adalah alat yang digunakan untuk menyatakan nilai/input
untuk besar variable output yang diinginkan.
b. Respon adalah output/tanggapan yang diperoleh dari suatu sistem
kendali
c. Overshoot adalah nilai respon maksimum yang melampaui nilai Steady
State
d. Rise Time adalah ukuran waktu yang diukur pada saat respon t = 0
sampai respon memotong sumbu steady state
e. Settling Time adalah ukuran waktu yang menyatakan respon mulai
berada di daerah stabil
f. Steady State adalah kondisi dimana respon sudah mencapai keadaan
stabil.
g. Error Steady State adalah Selisih antara set point dengan respon yang
diperoleh.
2.

2.a.
a.

Simulink

b. Mencari nilai T dan L

T = 3.388 1.33 = 2.058

L = 1.33 1 = 0.33

c. Menghitung Kp, Ti, Td, Ki dan Kd dengan Ziegler-Nichols

L

0,33

2,058

Kp
7,4836
36

Ti

Td

0,66

0,165

Ki
11,338
84

d. Simulink Desain Kendali

e. Memasukan nilai Kp, Ki dan Kd ke Desain Kendali

f. Melakukan manual tuning untuk meminimalisir Overshoot

Kd
1,234
8

2.b.
a. Simulink

b. Mencari nilai T dan L

T = 3.874 1.286 = 2.588

L = 1.286 1 = 0.286

c. Menghitung Kp, Ti, Td, Ki dan Kd dengan Ziegler-Nichols

L

Kp

Ti

Td

Ki

Kd

0,286

2,588

10,858
74

0,572

0,143

18,983
81

d. Simulink Desain Kendali

e. Memasukan nilai Kp, Ki dan Kd ke Desain Kendali

f. Melakukan manual tuning untuk meminimalisir Overshoot

1,552
8

Ziegler-Nichols Tipe 2

A.
1. Membuat simulink pada MATLAB

2. Memasukan code agar tampilan scope bisa diedit

3. Mencari Kcr dan Pcr

Kcr = 180

Pcr = 3.44 1.87 = 1.57

Kcr

Pcr

Kp

Ti

180

1,57

108

0,785

Td
0,1962
5

Ki
137,57
96

4. Menghitung Kp, Ti, Td, Ki dan Kd dengan Ziegler-Nichols

5. Membuat simulink untuk mencoba Desain Kendali

6. Memasukan nilai Kp, Ki dan Kd ke Desain Kendali

7. Melakukan manual tuning untuk meminimalisir Overshoot

Kd
21,19
5

B.
1. Membuat simulink pada MATLAB

2. Memasukan code agar tampilan scope bisa diedit

3. Mencari Kcr dan Pcr

Kcr = 280
Pcr = 2.786 1.657 = 1.129
4. Menghitung Kp, Ti, Td, Ki dan Kd dengan Ziegler-Nichols
Kcr

Pcr

Kp

280

1,129

168

Ti
0,564
5

Td
0,1411
25

Ki
297,60
85

5. Membuat simulink untuk mencoba Desain Kendali

6. Memasukan nilai Kp, Ki dan Kd ke Desain Kendali

Kd
23,70
9

7. Melakukan manual tuning untuk meminimalisir Overshoot