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ED-4400B

SISTEMA DE
TREINAMENTO EM
SERVO-MECANISMO

Manual de Experincias
NDICE
I.

INTRODUO.............................................................................................................................................

02

II. EQUIPAMENTOSAUXILIARESNECESSRIOS..........................................................................................

02

III. INFORMAES GERAIS PARA O USO DO ED-4400B................................................

02

IV. EXPERINCIASRELACIONADASAAPLICAESPRTICAS........................................................

04

EXPERINCIAS

VELOCIDADEDOMOTORXCARACTERSTICASDEENTRADA.................

04

EXPERINCIAS

VELOCIDADEDOMOTORXCARACTERSTICASDACARGA.....................

06

EXPERINCIAS

RESPOSTATRANSIENTEDEUMMOTORDC..................................................

08

EXPERINCIAS

AMPLIFICADOROPERACIONALCOMODETETORDEERRO......................

10

EXPERINCIAS

CONTROLEDEVELOCIDADEEMMALHAFECHADA...................................

13

EXPERINCIAS

GANHODOSISTEMAXCONTROLEDEVELOCIDADE.................................

16

EXPERINCIAS

CONTROLEBIDIRECIONALDEVELOCIDADE................................................

20

EXPERINCIAS

CONTROLABILIDADEDAVELOCIDADEDOMOTOR...................................

23

EXPERINCIAS

ERRONOCONTROLEDEPOSIO...................................................................

25

EXPERINCIAS

10 CONTROLEDEPOSIOEMMALHAFECHADA...........................................

27

EXPERINCIAS

11 RESPOSTATRANSIENTEDEUMCONTROLEDEPOSIO.........................

29

EXPERINCIAS

12 REALIMENTAODEVELOCIDADEECONTROLEDEPOSIO..............

31

EXPERINCIAS

13 ESTABILIZAODEUMSISTEMAINSTVELDECONTROLEDEPOSIO......

33

EXPERINCIAS

14 CONSTRUODEUMSISTEMADECONTROLEDEPOSIO...................

35

APNDICE:DIAGRAMADOSCIRCUITOSDECADAMDULO..........................................................

36

I. INTRODUO
O principal objetivo do Sistema Servo Modular ED-4400B auxiliar o usurio no aprendizado dos fundamentos
de
sistemas servo DC em malha fechada, os quais so desenvolvidos de forma a integrar a teoria e a prtica, em
experincias elaboradas passo a passo.
EstemanualapresentaquatorzeexperinciasquesoessenciaisparaacompreensodeservosistemasDC.
Osprocedimentossoapresentadospassoapassonestemanual,deformaacapacitarousurioaentendercomoumservo
sistemaDCfuncionaequaissoassuasaplicaes prticas.
Cadaexperinciadestemanualapresentadadaseguinteforma:

A:IntroduoTerica-Todaateoriabsica,necessriaparaoentendimentodocontedodaexperinciaapresentadanesta
etapa.
B: Procedimento-Correspondesinstruespassoapassoparaaexecuodaexperincia.
C: Resumo-Conclusesobtidascomarealizaodaexperincia
O Sistema ED-4400B apresentado em forma modular. Tudo o que o usurio tem que fazer simplesmente,
realizar
as ligaes entre os mdulos, conforme apresentado nos diagramas de ligao em cada seo.
II.EQUIPAMENTOSAUXILIARESNECESSRIOS
Paramaximizaraeficinciadoaprendizado,ousurionecessitadealgunsequipamentosdemedidasetestes,listadosaseguir:
- Osciloscpio:Oosciloscpiodeverserdotipoduplotrao,permitiroperaoX-Y.Osganhosdosamplificadoresdesinais
XeYdevemserajustveis.
- Voltmetro:DeverapresentaraltaimpednciadeentradaeofundodeescaladetensoDCdeverserdepelomenos15V.
III. INFORMAES GERAIS PARA O USO DO ED-4400B
1. Noexistelocalizaoespecficaparacadamdulousadonaexperincia,quandonoexisteumlayoutindicandoaforma
demontagem,ousuriopodedeterminaralocalizaodecadamduloemcadaexperincia.
2. Aconexoentreoservomotoreopotencimetro(U-158)deveserfeitamanualmente.Deve-seassegurarqueomotorDC
noapresentacarganoincio(napartida).Aconexodomotordeveserfeitaparaamaisbaixavelocidade,aqualcorresponde
a1/60davelocidadedomotor.
3. OconjuntodefreiodeveseracopladocomasetaindicandoamximavelocidadedoServoMotor.Oconjuntodefreiono
apresentanenhumefeitodecargamecnicaquandoaindicaonaescalazero.
4. Otacogerador,quegeraumsinalACproporcionalavelocidadedomotor,acopladodiretamenteaoservomotor,no
mesmoeixo.AUnidadeTacoAmplificadora(U-155)realizaaconversofrequncia/tenso(F/V),queutilizadacomo
sinalderealimentao,nosistema.
5. Nocasodeindicaodesobre-carga,aunidadedealimentao(U-156)deixadefornecercorrente,deve-sedesligar
o equipamentodaredeeltricaeverificaracausadoexcessodecorrente.
6. Emtodasasexperinciasdestemanual,avelocidadedomotorindicadaemvolts.Havendoumarelaodiretaentreas
grandezas,ouseja,amaisaltavelocidade,correspondeaomaiorvalorindicadodetenso.

7. ArampadesadadaUnidadeGeradoradeFormadeOnda(U-162)estemfasecomosinaldesada.Arampadesada
utilizadacomoumsinaldeentradaparaoosciloscpio(entradaX)quandooequipamentoestemmododeoperaoXY.OmododeoperaoX-Ydoosciloscpiofazcomquearespostadosistemasejamuitomaisvisvel.
8. Para simplificar os diagramas de ligao, as conexes dos mdulos com a fonte de alimentao de + - 15V
no so
representadas.Masdevemserfeitasparatodososmdulosutilizadosnaexperincia.
9.Aseguirapresentamosumarelaodetodososmdulosdisponveisparaosistema.

U-151
U-152
U-153
U-154
U-155
U-156
U-157
U-158
U-161

AtenuadorDuplo(0,9/10... 1/10,etc)
AmplificadorSomador(Ganho:0dBepodesermodificadocomcomponenteexterno)
Pr-Amplificador(Ganho:20dB)
Driver Amplificador do Motor ( Ganho: 0 dB)
UnidadeCircuitodoTacho
Fonte de Alimentao DC (+15 V 0,5 A, -15 V 0,5 A)
Potencimetro(Referncia;valor1Kohm/5W)
Potencimetro
UnidadedoServoMotor
- Motor: 12 V / 4,5W
-TachoGerador:cercade3V/5000RPM
U-162 GeradordeFuno0,1-1Hz;1-10HzedeRampadeSada
U-163 Eletro-Magneto:Freio(10posies)
FiguradeIdentificaodecadaMdulo

Fig.1
3

IV. EXPERINCIAS RELACIONADAS APLICAES PRTICAS


EXPERINCIA1.

VELOCIDADEDOMOTORXCARACTERSTICASDEENTRADA

A.IntroduoTerica
Ummotordecorrentediretaincluiumenrolamentodearmaduraconectadoaumcomutadorepolosmagnticosqueso
excitadosporumafonteDCouqueestopermanentementemagnetizados.
Um torque mecnico gerado quando a corrente flui pelo enrolamento. Os circuitos magnticos usados no motor
DC do ED-4400B so magnetos permanentes, ou seja apresentam campo magntico constante. Sendo assim, a
velocidade do motor depende exclusivamente do valor da tenso aplicada no enrolamento de armadura.

Velocidadede
Rotao

Entrada de Voltagem

Fig.1-1TensodeEntradaporVelocidadedoMotor
Comoestindicadonoponto"a",localizadonoeixoX,omotorrequerumatensomnimadeentradaparainiciararotao.
Istoocorredevidoaoatritomecnicocausadopelasescovas,engrenagens,etc.
Aumentando-seovalordatensodeentrada,acorrentequepassapeloenrolamentoaumentae,porconsequncia,tambm
ocorreomesmocomavelocidadedomotor.
Esteprocessosemantmatqueocampomagnticonasbobinasdaarmaduraatinjaasaturao,ouseja,ocampomagntico
nomaisaumentacomavariaodetensoaplicadaaoenrolamento,eporconsequnciaavelocidadedomotornovariamais
comatensodeentrada.
OmotordosistemaenergizadoatravsdomduloU-154(AmplificadorDriverdeMotor).
OcontroledatensodeentradaobtidoatravsdomduloU-151(Atenuador).
Avelocidadedomotor,emRPM,indicadanomduloU-159(medidorparasinaldesadadotaco-gerador).

Fig.1-2DiagramadeligaodaExperncia1

Fig.1-3EsquemadosistemaequivalenteExperincia1
B.Procedimento
1. (Referenteafigura1-2)Conectetodososmduloscomoindicado.
2. Conecteotaco-meter(U-159)aosterminaisindicadoscomoMetereGNDnomduloU-155.
3. AjusteobotodomduloU-157paraindicar180graus.
4. ConecteocabodealimentaonomduloU-156eligue.
5. Gire,lentamente,obotodomduloU-157nosentidohorrio,atqueomotorcomeceagirar.

6. VarielentamenteaposiodobotodomduloU-157(sentidohorrio),atquehajaumavariaode1Vnatensodeentrada;
anote a velocidade do motor e a corrente indicadas. Repita este passo para vrios valores de tenso de entrada (com
intervalosde1V,entreeles).
7. ConstruaumgrficodeVelocidadeXTensodeEntradacomosvaloresobtidos.
Observao:Casoavelocidadenosealtereparavariaodetensodeentrada,atingiu-seopontodesaturaodomotor,
istoocorreporqueatensoaplicadanaentradaapresentaumvalorelevado.Assegure-sedequeestepontonosejaatingido
paraaconstruodogrfico.
8. ConstruaumgrficodeVelocidadeXCorrentedoMotoreobservearelaoentreestesdoisvalores.
9. Oserrosdemedidaspodemserreduzidosseospassos5,6e7foremrepetidosdiversasvezes.
C.Resumo
1. AvelocidadedeummotorDC,emumservosistema,variaquasequelinearmentecomatensodeentrada.
2. Acorrentequepassapelomotornoapresentaumarelaolinearcomatensodeentrada.Apartirdopontodesaturao
domotor,acorrentedomotornovariaseatensodeentradacontinuaraumentando.
3. Omotorapresentaadenominada"zona-morta":paravaloresdetensomenoresdoqueatensodeentradamnimaomotor
nogira.Istoocorredevidoaatritosmecnicosentreaspeasquesemovem,comoengrenagens,escovas,etc.
EXPERINCIA2. VELOCIDADEDOMOTORxCARACTERSTICASDACARGA
A.IntroduoTerica
UmatpicafaixadesadadeummotorDCcommagnetospermanentesvariadesdealgunswattsatquasecemwatts.
Estetipodemotorapresentaeficinciarelativamentealta.
Ofluxomagnticonomotorconstanteporqueutilizam-semagnetospermanentescomoplosmagnticos.Assim,otorque
domotorproporcionalcorrentequepassapeloenrolamentodearmadura.Damesmaforma,aforaeletromotrizproprocional
velocidadedomotor.
Asrelaescitadasanteriormente,obedecemsseguintesequaes:
K Constante (2-1)
Ea = K m (V) (2-2)
T = K Ia (N.m) (2-3)
onde:
K = fluxomagnticodomagnetopermanente
Ea= ForaEletromotrizEMFemvolts
m= velocidadeangulardomotoremrad/seg
T= torqueemN.m
Ia = correntedeentradaemA
Asrelaesentreatensodeentradaeacorrentedeentrada,eentreavelocidadeeotorqueso:
Vt=Ea+RaIa(V)
(2-4)
2
m= Vt/K - Rat/ (K (rad/sec) (2-5)
onde:
Vt = tensodeentradaemvolts
Ra= resistnciadabobinadearmadura

Destasequaespodemosverificarque:paraumadadatensodeentrada,seacargaaumentar,avelocidadedomotorreduz.
Tambm,quandootorqueaumenta,maiscorrentefluipelabobina.Arelaoentreavelocidadedomotoreacargamostrada
nafigura2-2.

Fig.2-1.Diagramadeligaodaexperincia2

Fig.2-2VelocidadedoMotorXCaractersticasdaCarga

Fig.2-3EsquemadosistemaequivalenteExperincia2

B.Procedimento
1.(Referenteafigura2-1)Conectetodososmduloscomoindicado.
2. AjusteosatenuadoresnomduloU-151para"8".Ligueafontedealimentao.AjusteomduloU-157atqueomdulo
U-159indiqueamximavelocidade.Assegure-sedequeomotornoestejaemestadodesaturao.
3. Aumenteaposiodofreio,passoapasso,desdeozeroat10eanoteosvaloresdeRPMindicadosnomduloU-159e
osdecorrentedomotorindicadosnomduloU-156,paracadaposiodofreio.
4. Diminuaaposiodofreio,passoapasso,desdeo10at0eanoteosvaloresdeRPMindicadosnomduloU-159eos
decorrentedomotorindicadosnomduloU-156,paracadaposiodofreio.
5. Usandoosdadosobtidosnospassos3e4,construagrficosdeposiodofreioXtensodesadaedeposiodofreio
Xcorrentedomotor.
C.Resumo
1. CargasmecnicasaplicadasemummotorDC,reduzemavelocidadeeaumentamacorrentedomotor.
2. Sobrecargascausamfluxoexcessivodecorrentes,asquaispodemdanificaromotor.Valelembrarqueapotnciadissipada
nomotorigualaovalordatensodeentradamultiplicadapelacorrentequecirculapelomotor.
EXPERINCIA3.

RESPOSTATRANSIENTEDEUMMOTORDC

A.IntroduoTerica
Osinaldeentradaaplicadoaomotor,nasexperinciaanteriores,sofriaumavariaogradual,destaformaomotorrespondia
aexcitaodeentradasemquehouvessedistoro.Entretanto,seaformadosinaldeentradaforumafunodegrau,aresposta
domotorapresentacaractersticasexponenciais.
Almdisso,ainrciapodeser introduzidaaosistemaatravsdeumvolanteacopladoaoeixoderotao,oquefarcomque
omotorrespondacomatraso.
Oatrasonestecasobidirecioinal,ouseja, quandoosinaldeentradareduzido,avelocidadedomotorreduzcomatraso
tambm.
Asfiguras3-1e3-2ilustramarelaoentreavelocidadeeotempoderesposta,comdiferentesvaloresdeinrcia.

Velocidade
do Motor

Velocidade
do Motor

Tempo

Tempo
Fig.3-1

Fig.3-2

VelocidadedoMotorXTempoderesposta
com pequeno momento de inrcia.

VelocidadedoMotorXTempoderesposta
comgrandemomentodeinrcia.

Ascaractersticasdesadamostradasanteriormenteforamobtidasquandoomotorestavasubmetidoaum sinaldeentrada
comomostradonafigura3-4a),eaentradaXdoosciloscpiorecebiaumsinalcomomostradonafigura3-4b):
+V

+V
-V

a)Sinaldeentradanomotor

b) Sinal de entrada no eixo X do osciloscpio

Fig.3-4FormasdeOndadosinaldeEntrada

Fig.3-3DiagramadeligaodoExperincia3.

Fig.3-5EsquemadosistemaequivalenteaoExperincia3

B. Procedimento
1.

(Referenteafigura3-3)Conectetodososmduloscomoindicado.

2.

AjusteoosciloscpioparaoperarnomodoX-Y.ConectearampadesadadomduloU-162entradaXdoosciloscpio.

3.

AjusteafrequnciadomduloU-162para0,1Hz.

4.

LigueomduloU-156.

5.

Ajuste o sinal na tela do osciloscpio atravs do controle de ajuste de canal.

6.

AjusteomduloU-151emantenhaomotorforadasaturao(omduloU-151podesersubstudopelomduloU-157,
sefornecessrio).

7.

Ajuste o sinal na tela do osciloscpio.

8.

ObserveotraoresultanteX-Ynateladoosciloscpio.

9.

Desligueafonte(mduloU-156).ConecteumvolantenoeixodemaisaltavelocidadedomduloU-161.Ligueafontee
observeosinalapresentadonateladoosciloscpio.

10.Repitaosexperinciasanteriorescomovolantecolocadonoeixodemaisbaixavelocidade.
11.Desenhegrficoscomosdadosobtidosnospassos7,8e9.
C.Resumo
1. A resposta de um motor DC submetido a uma entrada em degrau foi observada na experincia. O motor apres
enta
caractersticasdeatrasoemfunodascondiesnoideaisdomotor,geradaspeloatritoentreaspartesmveis;tais
observaesforamfeitasincluindo-seumvolanteaoeixodomotoreanalisandoainrciaapresentada.
2. Arespostatransientetorna-sepiormedidaemqueainrcianosistemaaumenta.
EXPERINCIA4.

AMPLIFICADOROPERACIONALCOMODETETORDEERRO

A.IntroduoTerica
Ocoraodeumservosistemaodetetordeerro,oqualdetetaadiferenaentreumvalorestabelecidoeasadaatualdeum
sistemaaqualquermomento.Adeteoatualfeitaconsiderando-seadiferenaentreovalorestabelecido(umadasentradas
oureferncia)eaamostradovalordesada(ousinalderealimentao)deumamplificadoroperacional.

O amplificador operacional no sistema ED-4400B encontra-se na unidade U-152, amplificador somador. Uma
CHAVE SELETORA na unidade permite que o usurio selecione a configurao de amplificador desejada.

10

Algumasdasconfiguraesbsicasdeamplificadoressoapresentadasnafigura4-1.

Figura4.1-Exemplosdeaplicaesdeamplificadoresoperacionais

Figura4.2-Diagramadeligaesdaexperincia4

11

Asadadoamplificadornafigura4-1(a)dadapelaequaoaseguir:
Vo=R2(V1+V2+V3)----------------(4-1)
R1
QuandoR1a=R1b=R1c
NocasodeR1serigualaR2,asadaVosersimplesmenteasomadosvaloresdeV1,V2eV3.Arelaoentreosinaldeentrada
edesadadosoutrosdoiscircuitos,seroapresentadasjuntodecadadiagramadecircuito.
EmtodososexemploscitadosatensodesadaVonopodeapresentarvalormaiordoque12V.
Oscircuitosapresentadosnafigura4-1podemserconfiguradosnomduloU-152.
1)Chavenaposio"a"correspondeaconfiguraomostradaem4-1(a).
2)Chavenaposio"b"correspondeaconfiguraomostradaem4-1(c).
3)Aconfiguraoapresentadanafigura4-1(b)podeserfeitaconectando-seomduloU-151aomduloU-152comomostrado
nafigura4-2.
Estaconfigurao(4-1-b),serusadaemnossaexperincia.

Figura4-3-DiagramadoCircuitoEquivalenteExperincia4
B. Procedimento
1.

(Referenteafigura4-2)Conectetodososmduloscomoindicado.

2.

AjusteachaveseletoraSWnomduloU-152paraaposio"EXIT".

3.

LigueomduloU-156.

4.

Usandoumvoltmetroouosciloscpio,ajusteatensonosterminaisdesadadosmdulosU-157eU-158em0V.

5.

AjusteomduloU-151em0.

6.

MeaatensodesadaDCnomduloU-152.Estevalordeverserbemprximode0V(oumenordoque0,01V).

7.

AjusteosmdulosU-157eU-158paraqueasadasejade+1V.

12

8.

MeaovalordetensonasadadomduloU-152.Observearelaoentreasentradas.

9.

AjusteomduloU-151em5.MeaasadadeU-152.

10. AjusteomduloU-151em0.AjusteosmdulosU-157eU-158paraqueassuassadasnoapresentemosmesmos
valores.MeaeanoteasadadosomadornomduloU-152.
11. ObservequeasadadomduloU-152umafunodaposioajustadanomduloU-151.Localizeaposioondeasada
setornanegativa.
12. Aposio"0"dachavenomduloU-151correspondeaoganhounitrio(ganho=1).Oganhomximonaposio"10"
dachave.
C.Resumo
1.Umamplificadoroperacionalumamplificadorlinear,cujasadaproporcionalentradaeinversamenteproporcionalao
sinalderealimentao.
2.Dependendodamagnitudedarealimentao,aimpednciadeentradadoamplificadoroperacionaldevesermuitoalta, pois
istominimizaasperdasdosinaldeentrada.Umasomaprecisadesinais,incluindoapolaridadedosmesmos,podeserobtida
utilizando-seumamplificadoroperacional.
EXPERINCIA5.
CONTROLEDEVELOCIDADEEMMALHAFECHADA
A.IntroduoTerica

muito frequente a aplicao de motores DC; quando se tem a velocidade ajustada, ela dever ser mantida constante
,
independentedacargaacopladaaomesmo.
Emumsistemadecontroledevelocidadeemmalhafechada,osinaldeerroresultadodadiferenaentreavelocidadedesejada
domotoreavelocidadeatualemqualquermomento.Osinaldeerroamplificadoerealimentadonaentradadoamplificador
queatuarnosinaldesada.
Umsistemaqueapresentemecanismoderealimentaochamadodesistemadecontroleemmalhafechada.Nasexperincias
anteriores,ossistemasdecontroleforamdesenvolvidossemrealimentao,estessistemassochamadosdesistemade
controleemmalhaaberta.
Afigura5-1ilustraadiferenabsicaentreosdoissistemas.

(a)
a

Malha Abert

(b)
Malha Fechada
Figura5-1CargaXVelocidadedoMotor.
13

Comopodemosver,umsistemaqueapresenteumamalhaderealimentaoadequadamentedimensionada,oferecevelocidade
constante,independentementedacargaaplicadanomotor.
Emumsistemaderealimentao,importantehaveramplificaosuficienteparaosinaldeerro.Emnossosistema,noexiste
ganhosuficienteparaosinaldeerroataentradadomduloU-154,servodriver.Esteganhoinsuficienteresultaremuma
"bandamorta",queumasituaoondeumcontroleautomticonoatua.

Figura5-2Diagramadeligaodaexperincia5

Figura5-3-DiagramadoSistemaEquivalenteaoExperimento5
14

B.Procedimento
1.

(Referenteafigura5-2)Conectetodososmduloscomoindicado.

2.

Ajuste o circuito seletor do mdulo U-152 para a posio "a".

3.
4.
5.
6.

AjusteopotencimetroATT-2domduloU-151para10.Istogarantirqueasadadotacogeradorestaramplificada.Ajuste
opotencimetroATT-1para5.
LigueU-156.
AjusteomduloU-157paraqueavelocidadedomotorsejaaproximadamentemetadedavelocidademxima,oqueequivale
a2500RPMsnoindicadordomduloU-159.
IncrementeoajustedofreioemumaposioeanoteonovovalorindicadonomduloU-159.

7.

Anote o valor do sinal de erro como uma funo da posio do freio.


Observao:Atestemomento,noexisterealimentao(opotencimetroATT-2estajustadoem10),portantoovalor
detensodosinaldeerrodependerdavariaodeentrada.

8.

AjusteopotencimetroATT-2domduloU-151para5.AjusteomduloU-157paraqueseobtenhaamesmavelocidade

dopasso5(2500RPM).
9.

Varieaposiodofreioacadavez,anoteosvaloresapresentadosnoindicadordevelocidadeeorespectivosinaldeerro.
ConstruagrficosdevelocidadeXposiodofreioedetenso(sinaldeerro)Xvelocidade.(Vejaasfiguras5-4(a) e(b)).

10. AjusteopotencimetroATT-2para0.ReajusteomduloU-157paraquesejamantidaamesmavelocidade(2500
RPM).
11. Repitaopasso9.
12. Compareosresultadosobtidosnospassos 37(malhaaberta)comosresultadosobtidosnospassos8,9e10,11(malha
fechada).
(a)RPMxPosiodoFreio
(b)ErrodeSadaxPosiodoFreio

igura5-4Grficosaseremelaboradoscomosresultadosobtidos

15

C.Resumo
1. Emumsistemadecontroleemmalhafechadageraumsinaldeerro.
Amagnitudedosinaldeerroproporcionalamagnitudedareduodavelocidadequandoaumenta-seovalordacarga
acoplada.Arealimentaodosinaldeerronodriverdomotoratravsdeumamplificador,temafinalidadedecompensar
areduodavelocidade,tendendoamanteravelocidadeconstante.
2. Umsinalderealimentaoexcessivatendeacausarareduodavelocidadecomrelaoaovalorconstantedesejado.
Istosignificaqueosinalderealimentao,queaplicadoaoamplificadorsomador,nopodesermaiordoqueosinal
aplicadonaentradadoamplificador,oqualrepresentaovalordevelocidadedesejada.Osinalderealimentaodeve
serajustadodeacordocomacargaeoganhodoamplificador.
EXPERINCIA6.

GANHODOSISTEMAXCONTROLEDEVELOCIDADE

A.IntroduoTerica
Osfundamentosdeumsistemadecontroledeummotoremmalhafechadasorepresentadosnafigura6-1.Quandoumatenso
deentrada(algumasvezesdenominadatensodereferncia)aplicadaaumamplificadorsomador,omotorcomeaagirar

aumacertarotao,quediferentedovalordesejado.
UmtacogeradorqueestmecanicamenteacopladoaomotorproduzumsinalACproporcionalarotao.EstesinalAC
convertidoemsinalDC,queentoaplicadoaumadasentradasdoamplificadorsomador,comoosinalderealimentao.
Emfunodaconfigurao,ondeumadasentradasumvalordetensoproporcionalarotaodesejadaeaoutraumvalor
detensoproporcionalrotaodesenvolvidapelomotor,asadadoamplificadoroperacionalapresentarumvalordetenso
quecorrespondeaoerroamplificado,sendoentoaplicadoaomotor.Esteprocessocontinuaatqueavelocidadedomotor
atinjaovalordesejado.Paramudaravelocidadedomotoratensoderefernciaaplicadaaentradadoamplificadordeveter
oservaloralterado.

Figura6-1SistemaemMalhaFechadaBsicoparaControledeVelocidadeConstante
Avelocidadedomotor,quefunodosinaldeerro,expressadaseguinteforma,emumsistemaideal.
o=K.E

(6-1)

onde:
o=velocidadedomotor
K = ganho do sistema
E = erro
Oerrofunodosinaldeentradaedosinaldesadadotacogerador:
E = Vref - Kgo (6-2)
16

Onde:
Vrefosinalderefernciaousinaldeentradaparaoamplificadorsomador
Kgaconstantedotacogerador
Kgorepresentaatensodesadadotacogerador.
De(6-1)e(6-2)
o=K(Vref-Kgo)............... (6-3)
o= KVref - K Kg
KVref - K Kg
1=
o
KVref = 1 + K Kg
o

o=KVref........................... (6-4)
1+KKg
Se K 1
oVref ..........................
(6-5)
Kg
Asequaesapresentadasmostramquequandooganhodosistemamuitomaiordoque1,avelocidadedomotorsomente
funodatensodeentrada.
Arelaoentreoerroeoganhopodeserdesenvolvidademaneirasimilar.
E = Vref - KgK E ................ (6-6)
1 = Vref _ KgK
E
Vref
E = 1+Kg K
E= Vref ...........................
1+Kg K

(6-7)

Aequao6-7indicaqueatensodeerropodeserreduzidaquandooganhodosistemaaumenta.
Noservosistemaatual,istosignificaquealarguradabandamortatorna-semaisestreitaamedidaqueoganhoaumenta,fazendo
comqueaflutuaoemtornodavelocidadedesejadasejaminimizada,atumcertonveldevariaodecarga.
Contudo,umganhoelevadonosignificaqueosistemaestejaatuandomelhor.Umganhoexcessivoapesardefazerosistema
atuarrapidamente,causavariaodevelocidademuitoirregularnomotor.Sendoassim,ocontroledosistemaexigequeoganho
sejaadequadoparaminimizarasoscilaesemtornodovalordesejado.
Asrelaesapresentadaspodemserresumidasnafigura6-2.

Figura6-2Asrelaesentrecarga,erroe
velocidade.

17

Nafigura6-4,omduloU-155quegeraosinalDC,queproporcionalvelocidadedomotor.Osinaldesadadomdulo
U-155muitoimportanteparamanteravelocidadedomotorconstante.OganhoajustadonomduloU-153igualmente
importante, ganhos muito baixos fazem com que sistema atue muito lentamente, enquanto ganhos muito altos causam
instabilidadenosistema.

Figura6-3SistemaEquivalenteExperincia6

Figura6-4 diagramadeLigaodoExperimento6
B.Procedimento
1. (Referenteafigura6-4)Conectetodososmduloscomoindicado.
2. Ajuste o circuito seletor do mdulo U-152 para a posio "a".

18

3. AjusteopotencimetroATT-1domduloU-151para9(mnimosinaldeentrada)eopotencimetroATT-2para10(sem
realimentao).
4. LigueomduloU-156.AjusteomduloU-157atqueomotormantenhaavelocidadeemaproximadamente2500RPMs.
5. Aumenteonveldeatuaodofreio,incrementandogradualmenteoajustedofreioemedindoavelocidadedomotoreo
sinaldeerroacadaajuste.

6. MudeoajustedopotencimetroATT-2para5.Mantenhaavelocidadedomotorem2500RPMs.Varieoajustedofreio
emeaavelocidadedomotoreosinaldeerroacadaposiodeajuste.construagrficosmostrandoasrelaesenreo
ajustedofreio,velocidadedomotoresinaldeerro.
Observao:Notequeavelocidadedomotorpodepermanecerinalteradamesmoqueatensoderefernciaaumenteeoganho
doamplificadorsejareduzido.Contudo,oaumentodosinalderefernciafazcomqueosinalderealimentao
diminuadeintensidade,comistoreduz-seograudecontrabilidade.Porisso,oganhodoamplificadordeveser
incrementadoparaqueocontrolepossaatuaremcondiesdepequenosvaloresdeerro.
7. ComopotencimetroATT-2posicionadoem5,varieopotencimetroATT-1de0at9,de1em1,emeaovalordosinal
erroparacadaposio.Mantenhaavelocidadedomotorem2500RPMs(ajusteomduloU-157sefornecessrio).
DesenheumgrficomostrandoerroXposiodopotencimetroATT-1(vejafigura6-5a).
8. Repitaopasso7.Mas,paracadaposiodopotencimetroATT-1segureoeixodemaisaltavelocidadecomamo.Mea
ovalordosinaldeerroeconstuaumgrficomostrandoarazodoerrocomofunodaposiodopotencimetroATT1pelarazodoerrodefinidocomo:
razodoerro = (errocomomotorparado/errocomomotorgirando).
(vejafigura6-5b)

Figura6-5Grficosconstrudoscomosdadosdospassos7e8

19

C.Resumo
1.Baixoganhoemumservosistemasignificagrandesvaloresdeerroeosistemapassaapresentardificuldadesemmantera
velocidadeconstanteparagrandesvariaesdecarga.

2.Omelhorcontroleobtidoquandoosinaldeentrada(oureferncia)aproximadamenteigualaosinalderealimentao,o
queminimizaosinaldeerro.Osamplificadoresdosistemadevemapresentarganhosaltosparaqueistoocorra.
EXPERINCIA7.

CONTROLEBIDIRECIONALDEVELOCIDADE

A.IntroduoTerica
Atagora,asexperinciadecontroledevelocidade,tmserestringidoarotaesunidirecionaisdomotor.Narealidade,um
motorDCpodegiraremqualquerdireo,eocontroledevelocidadedevecontinuaratuando,damesmaforma,independente
dadireodogiro.Nesteexperimento,nsverificaremosatcnicadecontrolebidirecionaldevelocidade.
Omotorutilizadoemnossosexperimentossobidirecionais,adireoderotaodependedapolaridadedosinaldeentrada.
Apolaridadedosinaldeerrotambmdependedapolaridadedosinaldeentrada.
ApolaridadedosinaldeentradadeterminadapelachavedeajustedopotencimetrodomduloU-157.Centrado,ou seja,
localizadoporvoltadomeiodocursodopotencimetro,movendoocursordopotencimetroemdireodaalimentao
positiva:+15V,omotorgiraemumadireo.Movendoocursordopotencimetroemdireodaalimentaonegativa:-15V;
omotorgiraremdireoopostaaanterior.
Arespostabidirecionaldomotor,comumsinaldeentrada,comformadeondaquadrada,mostradanafigura7-1.

Figura7-1-RespostaBidirecionaldeumMotorDC,comsinaldeentradacomformadeondaquadrada
Comoeraesperado,arespostaemumsentidoearespostareversasosimtricas.
Observandoadireodomotor,asadadotacogerador,queumsinalAC,nocontmnenhumainformaoarespeitoda
polaridade do sinal. Este problema resolvido assumindo polaridade nos terminais de entrada do mdulo U-155, o taco
amplificador.

20

Figura7-2DiagramadeLigaoExperincia7
B.Procedimento
1.

(Referenteafigura7-2)Conectetodososmduloseoosciloscpio,comoindicado.AjusteachavedomduloU-152para
a osio "a".

2.

AjusteopotencimetroATT-1domduloU-151para10eopotencimetroATT-2para6ou7.AjusteomduloU157na
posiocentral(180graus).LigueomduloU-156.

3.

GirelentamenteobotodopaineldomduloU-157paraadireitaedepoisparaaesquerdaeobserveadireodegirodo
motor.PosicionenovamenteomduloU-157naposiocentral.PareomotoreajusteoZEROCONTnomduloU-153.

4.

GireobotonopaineldomduloU-157emsentidohorrio,atqueavelocidadedomotoratinja50%davelocidademxima.
Varieaposiodofreioapartirdozero,de1em1,at10.Meaavelocidadedomotorparacadaposiodofreio.

5.

Repitaopasso4paraomotorgirandoemdireooposta.(EscalareversadoindicadordomduloU-157).

6.

Construagrficosusandoosdadosobtidosnospassos4e5.

7.

RetorneoindicadordomduloU-157paraaposio180graus.AjusteafrequnciadomduloU-162para0,2Hz.Reduza
opotencimetroATT-1de10para5.Esteprocedimentofarcomqueomotormudededireoderotaoacada2,5
segundos.

21

8. Aplique a sada do mdulo U-155 entrada Y do osciloscpio e a onda triangular do mdulo U-162 entrada
X do
osciloscpio.Ajusteosatenuadoresdoosciloscpioparamelhorvisualizao.
9.

Observandootraonoosciloscpioaumenteoajustedeatuaodofreio.VarieobotodopaineldomduloU-157,de
formalenta,paraaesquerdaeparaadireitaeentoretorneaposiooriginal(180graus).

10. Repitaospassosde7at9,comachavedomduloU-152comutadanaposio"b".
Observeadiferenadosinalapresentadonoosciloscpio.
Observao:Aposio"b"introduzatrasonosistema,causandooscilaonaaodoservo.
11.MudeaposiodopotencimetroATT-2para7ou8.MudeaposiodopotencimetroATT-2de5at9.Paracadaposio
dopotencimetroATT-2,observeaaodoservoefaaanotaessobreasmudanasobservadas.
Observao:Quandohpropagaodoatrasoemumsistemadecontrolecom realimentao,aoscilaoaumentaeosinal
derealimentaosetornamaior.

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

Brake
Setting

Speed

Figura7-3Ajudasnaelaboraodosgrficos

C.Resumo
1.AdireoderotaodeummotorDCpodesermudadadeacordocomapolaridadedosinaldeentrada.
2. Nopasso7observou-sequeparaiguaismovimentaesdobotodopaineldomduloU-157,paradireitaeparaesquerda
noacarretaramvelocidadessimtricasdomotor.
3.Quandooatrasointroduzidoemumsistemadecontroleemmalhafechadaocorreumatrasonarespostadosistema.A
oscilaodosistemasemantmporumperodomaiordoquequandoosistemanoapresentavaatraso.

22

EXPERINCIA8:

CONTRABILIDADEDAVELOCIDADEDOMOTOR

A.IntroduoTerica
Azonamortaeavelocidadederespostadeumsistemasoosprincipaisfatoresaseremconsideradosquandosedesejafazer
ocontroledeummotor DC.Nosexemplosanteriores,notou-sequequandooganhodosistemaaumenta,azonamortadiminui
earespostadosistemamelhora.
Nosistemaatual,entretanto,umoutroelementointroduzido,esteotempodeatraso.Otempodeatrasoresultadoda
constantedetempoemumservosistema.Nocasodeotempodeatrasoexistiremumcanaldeerro,osinaldeerronopode
respondertorapidamentequandoaprpriareduodoerro.Ofenmenotempodeatrasopodeserobservadoposicionando
achavedomduloU-152em"b".
Algunssinaismostradosnateladoosciloscpiosomostradosnafigura8-1.
Quandooganhosuficiente,arespostadosistemarelativamenterpida,comoindicadonafigura8-1(a).
Quandomudaadireodomotor,somenteosinaldeerroaumentamomentaneamentecomomostradonafigura8-1(b).Por
outrolado,quandooganhodiminui,osistemacontinuacomrespostarazovel,masavelocidadefinaldomotorreduzida
-figura8-1(c)eoerroaumentasignificativamente.

(a)

(b)

(c)

(d)
Figura8-1Respostadomotorapresentadanoosciloscpio

Emfunodequalqueratraso,oerrocausaoscilaonarespostadosistema,comomostradonafigura8-2(a).
Aoscilaomostradatambmnafigura8-2(b).

(a)

(b)
Figura8-2Respostadosistemacomatraso

Quandoofreioest"atracado"aomotor,ousejaomotorestmecanicamentecarregado,omotortentapermanecercomamesma
velocidade,masadificuldadeclaramentemuitomaior(figura8-3(a).Istotambmaumentaoerro(figura8-3(b).

(a)

(b)
Figura8-3Respostadosistemacomcarga

23

Finalmente,ossinaisapresentadosnateladoosciloscpio;quandosimulamosumatraso,colocandoachavedomduloU152naposio"b";temasemelhanacomasfiguras8-4(a)e(b).

(a)

(b)
Figura8-4Respostadosistemacomtempodeatrasosimulado

TO MEASURED
POINTS

Figura8-5Diagramadeligaesdoexperimento8
B.Procedimento
1. Referenteafigura8-5,faaasligaescomoindicado,excetoasadadesinaisdomduloU-162.Posicioneachave
domduloU-152em"a".

2. ColoqueosdoispotencimetrosATT-1eATT-2naposio0.AjusteobotodopaineldoU-157para180graus.
3. LigueomduloU-156.Nocasodomotorcomearagirar,ajusteoZEROADJ(nomduloU-153)parapararomotor.
4. Nestepassovamosmedirazonamorta.GireobotodopaineldomduloU-157paraesquerda,atqueomotorcomece
agirar;meaongulodestemovimentodeboto.Volteobotoparaaposiooriginal(180graus).Gireobotodopainel
domduloU-157paradireita,atqueomotorcomeceagirar;meaongulodestemovimentodeboto.Volteobotopara
aposiooriginal(180graus).ColoqueopotencimetroATT-1naposio9.Repitaoprocedimentoanterior.Compareos
valoresdosngulosmedidosnosdoiscasos.
24

5. AjusteosdoispotencimetrosATT-1eATT-2paraaposio5.AjusteomduloU-157em180graus.Ajusteafrequncia
domduloU-162para0,1Hz,conecteasadadeondaquadradadestemduloentrada2domduloU-152.Conecteasada
de rampa do mdulo U-162 base de tempo do osciloscpio (entrada X) e a sada do mdulo U-155
entrada Y do
osciloscpio. Observe o sinal apresentado na tela do osciloscpio. Repita o procedimento invertendo as entradas do
osciloscpio.
6. Repitaopasso5comopotencimetroATT-1naposio0.
7. Repitaopasso5comopotencimetroATT-1naposio9.
Observao:Paraospassos5,6e7copiarempapelmilimetradoasformasdeondaapresentadasnateladoosciloscpio
8. Mudeachaveparaaposio "b",nomduloU-152.ComopotencimetroATT-1posicionadoem0,observeecopie
asadadotacogeradoreosinaldeerroapresentadonoosciloscpio.
9. Repitaopasso8comopotencimetroATT-1posicionadoem9.
Observao:Compareosresultadosdospassos8e9comosobtidoscomachavedomduloU-152naposio"a".
10. Retorne a chave do mdulo U-152 para a posio "a". Coloque o potencimetro ATT-1 na posio 3.
Coloque o
potencimetroATT-2naposio0.AjusteafrequnciadomduloU-162para0,1Hz,conecteasadadeondaquadrada
destemduloentrada2domduloU-152.ConecteasadaderampadomduloU-162basedetempodoosciloscpio
(entradaX)easadadomduloU-155entradaYdoosciloscpio.Observeosinalapresentadonateladoosciloscpio.
11. Repitaopasso10colocandoopotencimetroATT-2naposio9.
12. Repitaospassos10e11,colocandoachavedomduloU-152naposio"b".
Observeasdiferenasentreasformasdeondaobtidasnospassos10e11,comasobtidasnestasituao.
13. ColoqueachavedomduloU-152naposio"a"fixeumvolantenoeixodemaisaltavelocidade.Ajusteospotencimetros
ATT-1eATT-2,colocando-osnaposio5.Observeaformadeondadotacoedasadadeerronoosciloscpio.
14. ColoqueapotencimetroATT-2naposio9erepitaopasso13.
15. Repitaospassos13e14,colocandoachavedomduloU-152naposio"b".
Observeasdiferenasentreasformasdeondaobtidasnospasso10e11,comasobtidasnestasituao.
C.Resumo

Arealizaodestesexperimentosvisaapesquisadasrelaesentreavelocidadedomotor,oganhodosistemaeoatraso
introduzido.
Tambmtemsedemonstradoaimportnciadesemanterganhosuficientenosistema.
EXPERINCIA9.

ERRONOCONTROLEDEPOSIO

A.IntroduoTerica
Oprincipalobjetivodeumcontroledeposiosincronizaraposiodesada(emtermosdegraus) domotoraumadada
posiodeentrada(emtermosdegraustambm)definidaporumpotencimetro.Paraqueesteobjetivosejaatingido,o

25

motordevegiraratqueatinjaaposiodesejada,chamadadereferncia.Paraquehajaadeteodaposioatingida,um
potencimetrodeveseracopladoaomotordeformaqueoseudeslocamentocorrespondaaposioocupadapelomotor.Esta
aplicaoindicadanafigura9-1.

Figura9-1Potencimetrosutilizadosnadeteodeerrodeposio.
Opotencimetroemnossaaplicaofuncionacomoconversordedeslocamentoangularemtenso.
Nafigura9-1 PiePorepresentamospotencimetrosdeentradaedesadarespectivamente.OAmplificadoroperacionalfaz
asomadosvaloresdetensoaplicadosemsuasentradas,sendoqueumadasentradaslevadaemconsideraocomvalor
negativo,ouseja,quandoosvaloresnasentradasnoamplificadorforemiguais,atensoemsuasadaserzero.
Oerronasadadosistemaser:Ke(i-o),quesignificaadiferenadasduasposies(desejadaeatual)multiplicadapela
constantedeganhodoamplificador.Destaforma,quandoadiferenaentreasposiesaumentaoerroaumentatambm.
Emumsistemadecontroleemmalhafechada,oerrotransmitidoaomotor.Aoreceberestesinal,omotorreageegiratentando
alcanaraposiodesejada,tendendoareduziroerroazero.

Figura 9-2Diagramadeligaodoexperimento9

26

B.Procedimento
1. Referenteafigura9-2,conecteosmduloseoTVM(voltmetro)daformaindicada.
2. AjusteosmdulosU-157eU-158em180graus.
3. LigueomduloU-156.AjusteomduloU-152naposio"a".
4. Usandoovoltmetro,meaastensesnoscontatosdospotencimetrosdosmdulosU-157eU-158,ajusteaposio
dospotencimetrosparaqueasleiturasnovoltmetrosejam0.
5. MeaasadadomduloU-152.Verifiqueseovalorindicadozero.
6. GireopotencimetrodomduloU-157,15grausnosentidohorrio(ataposio195graus),meaasadadomdulo
U-152.Gireopotencimetroataposioindicadacomo210graus,de5em5graus,paracadavalormeaasaidadomdulo.
7. MantendoaposiodopotencimetrodomduloU-157(210graus).GireopotencimetrodomduloU-158daposio
originalataposio210graus,compassosde5graus.Acadapasso,leiaasadadomduloU-152.Deve-seobservarque
amedidaqueaposiodopotencimetroU-158seaproximadaposiodopotencimetrodomduloU-158,atensode
sadadiminui.
8. GireopotencimetrodomduloU-157,15grausnosentidoanti-horrio(ataposio165graus),meaasaidado
mduloU-152.Gireopotencimetroataposioindicadacomo150graus,de5em5graus,paracadavaloremeaasada
domdulo.
9. MantendoaposiodopotencimetrodomduloU-157(150graus).GireopotencimetrodomduloU-158daposio
originalataposio150graus,compassosde5graus.AcadapassoleiaasadadomduloU-152.Deve-seobservar
queamedidaqueaposiodopotencimetroU-158seaproximadaposiodopotencimetrodomduloU-158,atenso
desadadiminui.
10.Desenheosgrficosparaospassos7e9,mostrandoavariaodetensoresultantedavariaodeposioangular.
C.Resumo
Asadadoamplifcadortendeazeroquandoastensesemsuasentradastmomesmovaloremmdulo,maspolaridades

opostas.
Atensodesada(erro)grande,quandoadiferenaentreasentradasgrandetambm,istoocorreparaqueomotorapresente
aceleraomaiorquandoestlongedaposiodesejada,eestaaceleraodiminuiamedidaqueesteseaproximadaposio
desejada.
EXPERINCIA10

CONTROLEDEPOSIOEMMALHAFECHADA

A.IntroduoTerica
Umsistemadecontroledeposioemmalhafechada,comomostradonafigura10-1,consisteemumsistemarealimentadoonde
osinalderealimentao"carrega" informaesarespeitodaposiodesejada(entrada)eaposioocupadapelomotor(sada).
Arealimentaovisacorrigiraposiodomotorfazendocomqueoerrotendaazero,ouseja,omotordeveatingiraposio
desejada.
Na figura 10-1, A1 o gerador de sinal de erro, A2 o amplificador de erro e A3 o driver do motor.
Ainformaoreferenteaposiodesejada(entrada)dadaaosistemaatravsdopotencimetroP1.Quandoasposies
ocupadasporP1ePosodiferentes,osinaldeerroamplificadoaplicadoaomotor.Omotorentogiraemumsentidoque
tendaareduzirovalordatensodeerropara0.

27

Comoocorreunoexperimentoanterior,oganhodoamplificadornestecasotambmprecisaseralto.

Figura10-1DiagramadosistemaequivalenteExperincia10.

Figura10-2Diagramadeligaodoexperimento10
B.Procedimento
1. Referenteafigura10-2.Faatodasasligaesindicadaseacople,aomotor,omduloU-158.
2. AjusteachavedomduloU-152naposio"a"eadomduloU-151naposio10.LigueU-156eaajusteopotencimetro
domduloU-157para180graus.
3. AjusteocontroleZEROADJnomduloU-153,deformaqueasadadomduloU-154sejazero.Umavezajustado,este
controlenodevemaisseralteradoatofinaldoexperimento.
4. Posicione o trimpot U-151 na posio 9. Gire o potencimetro do mdulo U-157 entre 160 e 200 graus. Verifique se o
potencimetrodomduloU-158acompanhaamudana.OpotencimetrodomduloU-158devesedeslocarnamesma
direoqueopotencimetrodomduloU-157.Casoocorraocontrrio,asligaesdomotordevemserinvertidas(mdulo
U-161).
28

5. Partindode0graus,gireopotencimetrodomduloU-157emsentidohorriocomincrementosde10graus,ataposio
150graus,faaaleituradaposioocupadapelopotencimetrodomduloU-158,paracadacaso.Repitaoprocedimento
girandoopotencimetrodomduloU-157paraosentidoanti-horrio.
6. AumenteoganhodocircuitoajustandoomduloU-151paraasposies7,5,3e1.Paracadaumdestesvaloresrepitao
passo5.
7. Construagrficoscomosresultadosdospassos5e6.
C.Resumo
1. Quando o ganho do sistema reduzido a zona morta do sistema se torna maior e a diferena entre os ng
ulos dos
potencimetrosdeentradaedesadasetornamaior.
2. Aprecisodocontroledeposiodependedaresoluodospotencimetrosdeentradaedesada.
EXPERINCIA11.

RESPOSTATRANSIENTEDEUMCONTROLEDEPOSIO

A.IntroduoTerica
Quandoumsinaldeentrada referenteaumaposioaplicadoaumsistema,arespostanasadadoreferidosistemaocorre
comumatraso.Outrasvezesasadadosistemaficaoscilandoaoredordovalordesejado.Estescasossoindicaestpicas
daexistnciadetransientenocontroladordosistema.
Oatrasoderespostadosistemadecorrnciadasrestriesmecncias,taiscomoatritoeinrcia.Osganhoselevadosnos

sistemastendemacorrigir,dealgumaforma,esteefeito.Masosganhoselevadosimplicamnaintroduode"overshoot"e
aumentamconsideravelmenteaoscilao.
Umamaneiradeseavaliarascaractersticastransientesdeumsistemamostradanafigura11-1.Nestecasoopotencimetro
P1substitudoporumgeradordeondaquadradaeasadadosistemaligadaaumosciloscpio.
Afrequnciadosinaldeondaquadradanodevesermaiordoque1Hz.Arespostatransientetpicadeumcontroladorde
posiomostradanafigura11-2.

Figura11-1Diagramaemblocosdotestederespostatransiente
29

Time
Figura11-2Respostatransientetpicadeumcontroladordeposio

Figura11-3Diagramadeligaesdoexperimento11
B.Procedimento
1. Referetneafigura11-3.Conectetodososmduloseoosciloscpioconformeindicado.
2. AjusteomduloU-151naposio10eligueomduloU-156.
3. AtravsdocontroleZEROADJajusteasadadomduloU-153paraqueesteseja0.
4. AjusteafrequnciadomduloU-162para0,2Hzeajusteosinalnateladoosciloscpio(oosciloscpiodeveestarno
modoX-Y).

30

5.AjusteomduloU-151para8.OpotencimetrodomduloU-158devercomearasemoveraoredordaposioinicial,
indoevoltando.Ajusteoosciloscpioecopieaformadeondaapresentadanatela.
6.Mudea posiodocontroledomduloU-158paraasposies6,4,2e0.Paracadaposio,copieaformadeondaapresentada
natela.Ajusteoganhodosistemaquandoosinalnateladoosciloscpioindicarquehoscilaonosistema.
7.MudeachavedomduloU-152para"b"erepitaopasso6.
8.Coloqueumvolantenoeixodemaisaltavelocidadedomotor.MudeachavedomduloU-152paraaposio"a"erepita
opasso6.
C.Resumo
1. Quandooganhoreduzido,otempoderespostaaumenta(vejafigura11-2(b)),oqueindicaqueocorreuatrasona
respostadosistema.
2. Ganho elevado reduz o tempo de resposta do sistema. Entretanto, ganho muito elevado causa efeito indesejvel d
e
"overshoot"nosistema.

3. Acrescendo-seumdisco(volante)aoeixoderotao,arespostadosistemasetormamaislenta,aumentandooperodo
deflutuao,atqueseatinjaovalordesadadesejado.
4. Atrasonosistemacausaoscilaonaresposta.
EXPERINCIA12.

REALIMENTAODEVELOCIDADEECONTROLEDEPOSIO

A.IntroduoTerica
Nosexperimentosanteriores,observou-sequeumganhoelevadonosistemareduzazonamorta,mastambmresponsvel
pelaocorrnciade"overshoot".O"overshoot"podesereliminadoacoplando-seumfreioquetemseuefeitoproporcionala
potnciadomotor.Mas,istonopodeserconsideradoumasoluoideal,umavezquegrandepartedapotnciadomotor
perdidaesuaaceleraoficamuitobaixaquandoestcarregado.
Umamelhorsoluoparaoproblemaseriaintroduzirumsegundolaoderealimentao,queseriacompostodasadadeum
tacogeradoreumconversorfrequncia/tenso.
OsinalderealimentaodestelaoseriaumsinalDC,comamplitudeproporcionalavelocidadedoeixo.Istochamado
realimentaodevelocidadeeosistemacompletopassaapresentarduasmalhasfechadas,umareferentearealientaode
posioeaoutrareferentearealimentaodevelocidade.
Nafigura12-1ilustramosoefeitodestesegundolaoderealimentaonocontroledeposio.

Figura12-1Efeitodarealimentaodevelocidade
Odiagramadosistemacomdoislaosderealimentaomostradonafigura12-2.
Ossinaismostradosnafigura12-1podemserobservadosemumosciloscpioquandoopotencimetroPi,deentrada,
substitudoporumgeradordeondaquadradaeasadadosistemaaplicadaaoeixoYdoosciloscpio.Osinaldeentradaaplicado
aoeixoXdoosciloscpioobtidodasadarampadeumgeradordefuno.
31

Figura12-2Diagramadesistemaequivalenteaoexperimento12.

Figura12-3Diagramadeligaoexperincia12
B.Procedimento
1. Referenteafigura12-3.Conectetodososmduloseoosciloscpiocorretamente.
2. Ajuste ATT-1 e ATT-2 para posio 10 e posicione a chave do mdulo U-152 na posio "b".
3. LigueomduloU-156euseocontroleZEROADJnomduloU-153,paradeixarasadadestemduloem0.Coloqueo
osciloscpionomodoX-Yeogeradordefunoem0,2Hz.Ajusteoosciloscpioparaobteromelhorsinalnatela.
4. ReduzaaatenuaodosistemaatravsdopotencimetroATT-1,movendo-ode10a0 lentamente;atquesejaobservada
umaoscilaonosinaldateladoosciloscpio.
32

5. FaaomesmocomopotencimetroATT-2,observandoosinalobtidonateladoosciloscpio.Copieasformasobtidas
nesteprocedimento.
6. AjusteopotencimetroATT-1emumvalorigualmetadedoobtidonopasso4erepitaopasso5.
7. MudeachavedomduloU-153paraaposio"a"erepitaospassos4e5.Observeadiferenaentreasperformancesdo
servosistemaquandoofatordeatrasovaria.
C.Resumo

Arealimentaodevelocidadeumamedidaeficienteparaevitaroscilaoemumsistemadecontroledeposiocomganho
relativamentealto.

EXPERINCIA13.

ESTABILIZAODEUMSISTEMA,INSTVEL,DECONTROLEDEPOSIO

A.IntroduoTerica
Arespostatransienteemumsistemadecontrole,normalmente,noseestendepormaisdoquealgunssegundosatquese
atinjaumestadoestvel.
Contudo,algumasvezes,possvelqueumsistemaprossigaemoscilaoporumperododetempomuitogrande,oquepode
sercausadoporconstantesdetempomuitolongasouganhosexcessivos.
Amaioriadosproblemasdeinstabilidadepodemserresolvidosacrescendo-seaosistema,umlaoderealimentaode
velocidadeeajustandooganhoemumvaloradequado.
B.Procedimento
1. Referenteafigura13-1.Conectetodososmduloseoosciloscpioconformeailustrao.
Assegure-sedequeaconexoentreosmdulosU-161eU-158estejaalinhada.
2. PosicioneospotencimetrosdomduloU-151em10.
PosicioneachavedomduloU-152em"b"eligueafonte(mduloU-156).Ajusteogeradordefunespara0,1Hz.
3.AtravsdocontroleZEROADJnomduloU-153,ajusteasadadomdulopara0.ColoqueoosciloscpionomduloXY.
4. AtravsdopotencimetroATT-1(movendo-ode10a0)acheopontoondeosistemacomeaaoscilar.Deixeo
potencimetroATT-1nestaposio.
5. PareaoscilaomovendoopotencimetroATT-2.Justifiqueporqueaoscilaocessou.
6. Desligueafontetemporariamente.MudeachavedomduloU-152paraaposio"b".
7. PosicioneospotencimetrosdomduloU-151em10.DesconecteasadadeondaquadradadomduloU-162domdulo
U-152.ConecteasadadomduloU-157aomduloU-152(vejaalinhapontilhadanafigura13-1.Ajusteocontroledomdulo
U-157naposio180graus.Ligueafonte.
8. MovalentamenteopotencimetroATT-1de10para0,atquecomeceasurgiraoscilao.

33

9. Vire,rapidamente,ocontroledomduloU-157,30grausnosentidohorrioeobserveomduloU-158.Emcasodeoscilao,
ajusteopotencimetroATT-2atqueaoscilaodesaparea.
10. ColoqueachavedomduloU-152naposio"a"erepitaospassos8e9ecompareosresultadosdestepassocomos
obtidos no 8 e 9.
11. MaximizearealimentaodevelocidadecolocandoopotencimetroATT-2em0.ColoqueachavedomduloU-152na
posioEXT.Deverocorreroscilaoemfunodoganhoexcessivo

Fig13-1 WiringDiagramofExperiment13.

34

C.Resumo
1. Umservosistemaparacontroledeposiodeveapresentarestabilidadeepreciso.

- Ganhosmuitobaixosnoamplificadordeerrocausamrespostamuitolentaeaumentamoerrodeposio.
- Umfatordeatrasomuitograndetambmgeralentidoderespostadosistemaecausaalgumasinstabilidades.Oerrode
posiotambmaumenta.
- Ganhomuitoelevadopodecausarrespostatransienteeoscilao.
- Nocasodetermosumdiscoacopladoaoeixocomocarga,podegeraratrasonarespostadosistemaealgumasvezescausa
oscilao.
- Umamalhaderealimentaodevelocidadeexcessivatambmpodecausaratrasonarespostadosistema.
- Quandoumdisco(volante)colocadocomocargaemumsistema,queapresentemalhaderealimentaodevelocidade
excessiva,adiferenadefaseentreasrefernciaseosinalderealimentaopassaaserarazodainstabilidadeeoscilao.
2.Paraumaoperaoestvel,deveocorrerasseguintescondies:
-

ganhoadequado,
realimentaodevelocidadeadequada,
mnimomomentodeinrcianacargae
mnimoatrasonosistema.

EXPERINCIA14.

CONSTRUODEUMSISTEMADECONTROLEDEPOSIO

Agora,baseadoemtodososconhecimentosadquiridos,nsconsideramosquesomoscapazesdeconstruirumsistemade
controledeposioestvel.
Deacordocomafigura14-1,monteumsistemadecontroledeposio.Umavezqueosistemaestejamontadoefuncionando
adequadamente,obtenha:
-Arelaoentreaquantidadedesinalderealimentaodevelocidade(ajustedopotencimetroATT-2)eavelocidadede
respostadosistema.
-Oimpactodarespostatransientenarealimentaodevelocidade.
-Avelocidadederespostadosistemacomofunodoganhodosistema.
- A relao entre o ganho e o erro posicional.
Varielentamenteopotencimetrodeentradaparaadireitaeparaaesquerdaapartirdaposio0.Avelocidadederesposta
dosistemaaumentaseaumentarmosoganhooudecrementarmosovalordosinalderealimentaodevelocidade.
-Observequeosistemamenosestvelparaaposiozero,expliqueporqueistoocorre.

35

Fig.14-1 DIAGRAMAELTRICODESISTEMASBSICOSPARASERVODC,EXPERIMENTO14

SERVOMOTORDC

36

ATTENUADORDUAL(U-151)

DIAGRAMADOAMPLIFICADORSOMADOR

37

DIAGRAMADOPR-AMPLIFICADOR(U-153)

DIAGRAMADODRIVERDOMOTOR
38

DIAGRAMADOCIRCUITOTACO(U-155)

DIAGRAMADOGERADORDEFUNES(U-162)
39

DIAGRAMA DA FONTE DE ALIMENTAO (U-156)

Manualsujeitoaalteraessemavisoprvio.
Reviso:00
DatadeEmisso:08/02/02

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