INSTITUTO TECNOLGICO DE MATAMOROS

Trabajo de Investigacin:
Actuadores Elctricos,
Mecnicos e Hidrulicos

Carrera: Ing. Sistemas Computacionales

Mdulo: Sistemas Programables
Nombre del Docente: Marco Antonio Gutirrez Pizaa
Hora: 5:00pm a 6:00pm
Nombre del Alumno: Ernesto Abimael Ruiz Posadas

Actuadores Elctricos
Se le da el nombre de actuadores elctricos cuando
se usa la energa elctrica para que el robot ejecute
sus movimientos. Los actuadores elctricos se
utilizan para robots de tamao mediano, pues stos
no requieren de tanta velocidad ni potencia como
los robots diseados para funcionar con actuadores
hidrulicos o neumticos. Los robots que usan la
energa elctrica se caracterizan por una mayor
exactitud y repetibilidad.
Son los ms utilizados en los robots industriales en
la actualidad, pero no solo ah sino tambin en el
entorno de la investigacin y la enseanza y por
supuesto en domtica. Existen multitud de motores
elctricos siendo su campo de aplicacin realmente
extenso pues podemos encontrarlos en los sitios
ms diversos.

Caractersticas

Se utilizan en la industria formando parte de complejos sistemas de elevacin,

transporte, etc... O en cualquier electrodomstico como una lavadora, lavavajillas,
etc... Pues bien la primera idea fundamental es que su tamao vara en relacin
con la potencia que desarrolla. Todos vamos a entender este concepto con el
siguiente ejemplo:

Los motores elctricos son los ms fciles de conseguir en el mercado para

pequeas aplicaciones o experimentos como la construccin de un pequeo robot
domstico y podemos controlarlo con multitud de dispositivos como un
microcontrolador y circuitera electrnica bsica, condensadores, transistores,... un
factor a tener en cuenta a la hora de fabricar nuestro propio robot es el tipo de
microcontrolador y el motor a utilizar pues necesitaremos cierta circuitera
adicional para poder utilizar y nuestro sistema.

Funcionamiento
Un motor elctrico es aquel que es capaz de
transformar la energa elctrica en energa
mecnica. Un motor elctrico est compuesto de
imanes: un motor los usa para crear movimiento. Si
conoce un imn conoce acerca de la ley
fundamental de todos los imanes: Cargas opuestas
se atraen e iguales se repelen. As que si tiene dos
imanes con sus extremos como norte y sur,
entonces el extremo norte se atraer con el sur. De
otro lado, el extremo norte del imn repeler el
extremo norte del otro (y similarmente el sur repeler el sur). Dentro de un motor elctrico
esas fuerzas a tractoras y repulsoras crean movimiento rotacional.

Comencemos mirando el diseo global de un motor elctrico DC simple de 2 polos. Un

motor simple tiene 6 partes.
Una armadura o rotor.

Un conmutador.

Cepillos.

Un eje.

Un Imn de campo.

Una fuente de poder DC de algn tipo.

En el diagrama se puede observar 2 imanes en el motor: la armadura (o rotor) es un

electroimn, mientras el imn de campo es un imn permanente (el imn de campo puede
ser un electroimn tambin, pero en los motores ms pequeos no ahorra energa).
Un imn es la base de un motor elctrico. Puede
entender cmo funciona un motor si se imagina el
siguiente escenario. Digamos que usted cre un
imn simple envolviendo 100 veces alambre
alrededor de un tornillo y conectndolo a una
batera. En tornillo se convertir en un imn y
tendr un polo norte y sur mientras la batera est
conectada. Ahora digamos que usted toma el
tornillo imn, coloca un eje en la mitad, y lo
suspende en la mitad de la herradura del imn
como se muestra en la figura siguiente. Si usted
fuera a atar una batera al imn de tal forma que el
extremo norte del tornillo que se muestra, la ley
bsica del magnetismo le dir que pasar: el polo
norte del imn ser repelido del extremo norte de la herradura del imn y atrada al
extremo sur de la herradura del imn. El extremo sur del imn ser repelido de forma
similar. El tornillo se movera una media vuelta y se colocara en la posicin mostrada.

La armadura toma el lugar del tornillo en un motor elctrico. La

armadura es un electroimn que se hace enrollando alambre
delgado alrededor de 2 o ms polos de un centro de metal. La
armadura tiene un eje, y el conmutador est atado al eje. En el
diagrama de la izquierda puede ver tres diferentes vistas de la
misma armadura: frente, lado y extremo. En la vista de extremo
el enrollado de alambre es eliminada para hacer el conmutador
ms obvio. Puede ver que el conmutador es un simple par de
platos atados al eje. Esos platos dan las dos conexiones para el
rollo del electroimn.

La parte del "cambio del campo elctrico" de un motor es

complementada por dos cosas: el conmutador y los cepillos. El
diagrama de la derecha muestra cmo el conmutador y los
cepillos trabajan juntos para dejar que el actual flujo de
electrones vayan al electroimn, y tambin cambien la direccin
de los electrones que corren en ese momento. Los contactos del
conmutador estn atados al eje del electroimn, as que cambian
con el imn. Los cepillos son slo dos pedazos de metal elstico
o carbn que hace contacto con el conmutador.

Tipos
Existen gran variedad de motores elctricos, podemos clasificarlos segn el tipo de
corriente que utilizan para su alimentacin o el tipo de movimiento que producen aqu nos
centraremos en el estudio de los tipos siguientes:

Motores de Corriente Continua (CC): DC (Direct

Current) o tambin llamados CC (corriente continua) de
los usados generalmente en robtica. Los hay de distintos
tamaos, formas y potencias, pero todos se basan en el
mismo principio de funcionamiento.

Accionar un motor DC es muy simple y solo es necesario aplicar la tensin de

alimentacin entre sus bornes. Para invertir el sentido de giro basta con invertir la
alimentacin y el motor comenzar a girar en sentido opuesto.

Motores de Paso a Paso (PAP): Los motores, tanto de

corriente continua como de corriente alterna, son muy
efectivos en muchas labores cotidianas. Pero debido a
problemas tales como la, inercia mecnica o su dificultad
para controlar su velocidad, se desarrollaron otro tipo de
motores cuya caracterstica principal es la precisin de giro.
En efecto, en un motor paso a paso no slo se puede
controlar la cantidad de vueltas del mismo, sino que hasta
centsimas de las mismas. A pesar de su extrema precisin,
especialmente til en reas como la robtica o la domtica.

Motores de Corriente Alterna (DC): Los motores de

corriente alterna son aquellos que transforman la corriente
alterna en movimiento y de ah su nombre. Debido a su difcil
control este tipo de motores no han tenido apenas
aplicaciones en la robtica hasta hace unos cuantos aos, su
campo de actuacin a estado prcticamente limitado al
entorno industrial. Gracias a las mejoras introducidas en los
motores sncronos (fundamentalmente) los sitan como unos
serios competidores de los motores de continua y los tres
factores que influyen son:

1.-La construccin de motores sin escobillas (menor mantenimiento)

2.-Uso de convertidores estticos que permiten variar la frecuencia (mayor precisin)
3.-Empleo de microelectrnica que permite una gran capacidad de control.

Servomotores: Un Servo es un dispositivo pequeo que

tiene un eje de rendimiento controlado. Este puede ser
llevado a posiciones angulares especficas al enviar una
seal codificada. Con tal de que una seal codificada
exista en la lnea de entrada, el servo mantendr la
posicin angular del engranaje. Cuando la seala
codificada cambia, la posicin angular de los piones
cambia. En la prctica, se usan servos para posicionar
superficies de control como el movimiento de palancas,
pequeos ascensores y timones. Ellos tambin se usan en
radio control, tteres, y por supuesto, en robots.

Actuadores Mecnicos
Los actuadores mecnicos son dispositivos que
transforman el movimiento rotativo a la entrada, en un
movimiento lineal en la salida. Los actuadores
mecnicos son aplicables para los campos donde se
requiera movimientos lineales tales como: elevacin,
traslacin y posicionamiento lineal.
Algunas de las ventajas que nos ofrecen los
actuadores mecnicos son: Alta fiabilidad, simplicidad
de utilizacin, mnima manutencin, seguridad y
precisin de posicionamiento; irreversibilidad segn el
modelo de aplicacin, sincronismo de movimiento.

Actuadores mecnicos aplicables para los campos donde se requiera movimientos

lineales tales como: elevacin, traslacin y posicionamiento lineal.
Dentro del campo de los actuadores mecnicos encontramos dos tipos de movimiento:
a) Actuadores mecnicos/ lineales con husillo traslante (Serie ST, M tipo1) (B2 tipo1)
b) B) Actuadores mecnicos/ lineales con husillo rotante. (Serie SR, Serie M tipo2)
(Serie BL tipo2)

Caractersticas

Las caractersticas estn ligadas al funcionamiento de estos, ya que utilizan

principios de transformacin de energa mecnica, para as lograr las actividades
respectivas dependiendo del movimiento lineal que se quiera ejecutar: elevacin,
traslacin y posicionamiento lineal, es decir, que depender directamente de los
componentes que conformen el actuador, aplicados al campo de accin en cual se
quieran integrar, se observar que cuando se aplica una fuerza sobre una
superficie determinada se dice que se ejerce presin, por lo tanto cuando ms
grande sea la superficie sobre la cual aplicar la fuerza ms pequea ser la
presin que se ejerza encima y cuanto ms pequea sea la superficie mayor ser
la presin.

Funcionamiento
Los actuadores mecnicos son dispositivos que transforman el movimiento rotativo a la
entrada, en un movimiento lineal en la salida. Los actuadores mecnicos aplicables para
los campos donde se requiera movimientos lineales tales como: elevacin, traslacin y
posicionamiento lineal.
Algunas de las ventajas que nos ofrecen los actuadores mecnicos son: Alta fiabilidad,
simplicidad de utilizacin, mnima manutencin, seguridad y precisin de posicionamiento;
irreversibilidad segn el modelo de aplicacin, sincronismo de movimiento.

traslacin
posicionamiento
yaplicacin,
lineal.
que
nos
ofrecen
los
son:
Alta
mecnicos
utilizacin,
mnima
manutencin,
y
precisin
seguridad
irreversibilidad
segn
el
modelo
sincronismo
de
de
movimiento
mecnicos
dispositivos
son
que
transforman
movimiento
el
un
movimiento
lineal
en
actuadores
la
salida.
Los
para
los
campos
donde
movimientos
se
requiera
lineales
movimien
Tipos
Actuadores Hidrulicos: Los actuadores hidrulicos
son los que han de utilizar un fluido a presin,
generalmente un tipo de aceite, para que el robot
pueda movilizar sus mecanismos. Los actuadores
hidrulicos se utilizan para robots grandes, los cuales
presentan mayor velocidad y mayor resistencia mecnica.

Los actuadores hidrulicos, que son los de mayor antigedad, pueden ser clasificados de
acuerdo con la forma de operacin, funcionan en base a fluidos a presin. Existen tres
grandes grupos:

Cilindro hidrulico
Motor hidrulico
Motor hidrulico de oscilacin

Actuadores Neumticos: En los actuadores

neumticos se comprime el aire abastecido
por un compresor, el cual viaja a travs de
mangueras. Los robots pequeos estn
diseados para funcionar por medio de
actuadores neumticos.
En esta clasificacin aparecen los fuelles y
diafragmas, que utilizan aire comprimido y
tambin los msculos artificiales de hule, que
ltimamente han recibido mucha atencin.

De Efecto simple
Cilindro Neumtico
Actuador Neumtico De efecto Doble
Con engranaje
Motor Neumtico Con Veleta
Con pistn
Con una veleta a la vez
Multiveleta
Motor Rotatorio Con pistn
De ranura Vertical
De mbolo
Fuelles, Diafragma y msculo artificial
Cilindro de Simple Efecto
Cremallera

Transforman un movimiento lineal en un movimiento rotacional y no superan los 360

Actuadores Hidrulicos
Los actuadores hidrulicos son aquellos que
utilizan un fluido a presin, generalmente un
tipo de aceite, para que el robot pueda
movilizar sus mecanismos. Los actuadores
hidrulicos se utilizan para robots grandes,
los cuales presentan mayor velocidad y
mayor resistencia mecnica.

Caractersticas

Funcionamiento similar a los neumticos.

EL grado de compresibilidad del aceite es mucho menor al del aire lo que implica
una mayor precisin.
Realiza elevadas fuerzas y pares de hasta 200kg.
El mantenimiento es muy sencillo y no precisan de refrigeracin para su correcto
funcionamiento.
Buena repetitividad entre los (2.3 y 0.2 mm).

Funcionamiento
La presin es aplicada de la misma manera que la neumtica en un mbolo que se
encuentra dentro de un compartimiento hermtico. Este se encuentra acoplado
mecnicamente a un vstago que se mueve linealmente de acuerdo a la presin
aplicada.
Los actuadores hidrulicos pueden ser cilindros o motores:

Tipos
Motores de Pistones: Un motor de combustin
interna, motor a explosin o motor a pistn, es un tipo de
mquina que obtiene energa mecnica directamente de
la energa qumica de un combustible que arde dentro de la
cmara de combustin. Su nombre se debe a que dicha
combustin se produce dentro de la propia mquina, a
diferencia de, por ejemplo, la mquina de vapor.

Motores de Alerta Rotativa: El motor

rotativo fue uno de los primeros tipos de motores
de combustin interna en el cual
el cigeal permanece fijo y el motor entero gira a
su alrededor. El diseo fue muy usado en los aos
anteriores a la Primera Guerra Mundial y durante
sta para propulsar aviones, y tambin en algunos
de los primeros autos y motocicletas.
A principios de los aos 20 del siglo XX el motor
rotativo comenz a volverse obsoleto, principalmente debido a su bajo par motor,

consecuencia de la forma en que trabaja el motor. Tambin estaba limitado por su restriccin
inherente dada por la forma de aspirar la mezcla de aire/combustible a travs del cigeal
y crter hueco, que afectan directamente a su rendimiento volumtrico. Sin embargo, en su
tiempo fue una solucin muy eficiente para los problemas de potencia, peso y fiabilidad.