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ELEMENTOS DE GEOMETRIA DIFERENCIAL EN

José Darío Sánchez Hernández

danojuanos@hotmail.com, Bogota, Colombia, 2004

Una vez mas´ estoy en contacto con los amables lectores de la comunidad matematica, ´ con

el fin de ponerlos en conocimiento de los elementos de la Geometría Diferencial necesarios

para un rapido ´ desenvolvimiento en el estudio de las Variedades Diferenciales, de la teoría

de Jets, de la física matematica ´ y de muchos otros campos del pensamiento matematico. ´

Este trabajo lo he realizado aprovechando notas y apuntes de un curso que dicte´ en el

Departamento de Matematicas ´ y Estadística de la Universidad Nacional de Colombia por la

decada de los ochenta.

En el presente documento no se encuentran nociones tales como las de geodesicas, ´

derivadas covariantes, tensor de Ricci y otros aspectos que se pueden estudiar con mayor

enfasis ´

en las variedades diferenciales, tampoco dedico mucho tiempo a las metricas ´

Rimanianas por sólo tratarse de .

Por otra parte el material aquí contemplado lo considero de gran utilidad en la formacion´ de

un matematico ´

o

de

un físico

teorico ´

avances en los cursos de post-grado.

y constituye una herramienta para lograr exitosos

CONTENIDO

§ 1. FUNCIONES DIFERENCIALES DE

m

n

EN .......................

..

1.1 Introducción

......................................................................

k

1.2 Funciones de clase C ................................................................

.

1.3 Regla de la cadena

................................................................

.

1.4 Desigualdad del valor medio ......................................................

.

1.5 Funciones implí citas ............................................................

.

1. Teorema fundamental del Algebra

.......................................

Ejercicios .............................................................................

§ 2. FUNCIONES DIFERENCIABLES DE

EN

Y

. CURVAS

..

2.1 Producto vectorial de

....................................................

.

2.2 Propiedades del producto vectorial .....................................

.

2.3 El triedro de Frent ...............................................................

2.4 Camino plano .....................................................................

.

25. Comentarios

...........................................................................

´

Apendice

1

................................................................... .

3

3

5

8

9

10

12

15

17

21

21

22

24

25

32

Darío Sánchez H

2

§ 3. FUNCIONES DIFERENCIABLES DE

EN

.

3.1. SUPERFICIES REGULARES

 

35

Aplicaciones

 

44

Teorema de cambio de coordenadas

 

47

Aplicaciones entre superficies

........................................

.

 

53

Aplicaciones

 

55

Ejercicios

56

§ 4. SUPERCIFIES ORIENTABLES .

 

4.1.

Introduccion´

58

4.2.

Espacio vectorial orientado

60

4.3.

Atlas de una superficie

63

4.4.

Campo diferencial de vectores normales

 

65

4.5.

Primera forma cuadratica ´

69

4.6.

Aplicaciones de la primera forma cuadratica ´

 

72

4.7.

Definicion´ de region´

73

4.8.

Isometría y transformaciones conformes

 

76

Ejercicios

82

§ 5. GEOMETRIA DE LA APLICACION NORMAL DE GAUSS .

...

83

Teorema 2. (de Meusnier)

 

87

Teorema 4 (Egregio de Gauss)

90

Aplicaciones

93

Ejercicios

99

§ 6. CAMPO DE VECTORES

100

§ 7. CAMPO DE DIRECCIONES

104

 

Teorema 1 (de flujo tubular)

106

Ejercicios

109

§ 8. CAMPO DE VECTORES TANGENTES

 

109

8.1.Construcción de un campo de vectores tangentes

..............

110

 

Ejercicios

111

§ 9. CAMPO DE DIRECCIONES EN UNA SUPERFICIE

 

111

 

Ejercicios

113

APENDICE .2

 

115

BIBLIOGRAFIA

118

§ 1. FUNCIONES DIFERENCIABLES DE

m

EN

n

.

1.1. INTRODUCCIÓN.

Darío Sánchez H

3

Presentamos inicialmente resultados del calculo ´ avanzado que

constituyen un requisito fundamental en el desarrollo

posterior de este curso.

DEFINICION 1. Sea U

un conjuto abierto, se dice que una aplicacion´

es diferenciable en un punto x U cuando existe una transformacion´

T = (x):

tal que (x+h) = (x) + T. h + r(h)

donde

lineal

:U

lim

h 0

r(h)

|h|

= 0

EJEMPLOS. 1. Sea

:U

c

tal que

(x) = c

la aplicacion´

constante, ie, existe

x

U. Entonces existe (x) y es tal

que (x)=0

x

U

,

0:

es la transformacion´ lineal

´

nula; (o identicamente

cero)

(x+h) =

(x) + 0

h

= 0

claramente

2.

Sea

T:E

lim

h 0

0

|h|

= 0

E una transformacion´

lineal

de

un

espacio

vectorial en sí misma. T es diferenciable en todos los puntos

x E siendo

T (x) = T

x

E.

Esto es T (x) no depende de x. En efecto, por la linealidad se

tiene:

T(x+h) = T(x) + T h + r(h)

con

r(h) = 0

3. Sea

:

diferenciable

(x,y)

o

sea

una aplicacion´ bilineal. Entonces es

existe

(x)

y

se

tiene

para

to do

(x,y) :

es una transformacion´ lineal dada por

En efecto

(x,y).(h,k) =

(h,y) +

(x,k)

(x+h,y+k) =

(x,y) +

(h,y) +

(x,k) +

(Esto por la linealidad de ).

(h,k)

Tomando r(h,k) = (h,k) se tiene

lim

   

=

lim

 

| (h,k)|

lim

 

c|h||k|

   

(h,k)

| (h,k)| |(h,K)|

0

(h,k)

0

max{|h|,|k|}

(h,k)

0

max{|h|,|k|}

 

c lim

(h,k) 0

inf {|h|,|k|}|h||k| = 0.

Recordemos ahora las definiciones dadas en cursos anteriores

para la derivada de un campo escalar:

f (X;Y) = lim

t 0

´

se muestra facilmente

que

(X+Yt) -

(X)

t

(X;Y+Z) = (X;Y) (X;Z) .

Podemos generalizar la presente definicion´ y escribir:

Sea

U

un

conjunto

abierto.

Se

dice

que

una funcion´

:U

es diferenciable en un punto x U cuando existe una

transformacion´ lineal

donde

T = (x):

h

(x).h

(x).h = (x; h) = lim

t 0

(x+th)

(x)

t

Darío Sánchez H

4

Si para todo

x U, f es diferenciable en x, entonces se dice

que es diferenciable en U.

EJERCICIO. Sea f:

Hallar (x) :

h = (1,2).

(x,y) (x -y,x-y )

. Calcular

(x,y) h para (x,y)=(4,-1) y

DEFINICION 2. Dado un conjunto abierto

queda

definida

por

n

funciones

,

,

...

U

de

,

:U

,

COORDENADAS de

y definidas por la relacion´

(x) = (

(x), (x),

...

,

(x))

una

aplicacion´

:U

llamadas

FUNCIONES

x U

PROPOSICION 1. Una aplicacion´

es diferenciable en un punto x U si y solamente si

cada una de las funciones coordenadas

es diferenciable en

  • x. Ademas´

sera dada por

(x) :

(x) h = (D (x) h,D (x) h,

...

,D

(x) h)

siendo,

D

(x) h = lim

t 0

En efecto,

(x+th)

(x)

t

(x) h = (x;h) = lim

t 0

(x+th) -

(x)

t

= lim

t 0

( (x+th), (x+th),

1

...

,

(x+th))-( (x), (x),

1

...

,

(x))

t

= lim

t 0

( (x+th)- (x), (x+th)- (x),

...

,

(x+th)- (x))

t

= lim

t 0

(x+th)- (x)

(x+th)- (x)

,

tt

,

...

,

(x+th)- (x)

t

= lim

(x+th)- (x)

,lim

(x+th)- (x)

t0

tt

t0

,

...

,lim

t0

(x+th)- (x)

t

=(

(x;h), (x;h),

12

...

,

(x;h))=(D (x).h,D (x).h,

n

...

,D

(x).h)).

DEFINICION 3. (MATRIZ JACOBIANA). Sea :U

diferenciable en x U y sea

e

j-

esimo ´

vector de la base canónica de

. Entonces

(x) e = lim

t 0

(x+te ) -

(x)

t

Este límite es usualmente llamado la j-esima ´

se denota

DERIVADA PARCIAL de en el punto x,

Así si

,

,

...

(x) e =

x

(x).

,

: U

son las funciones coordenadas de

x

(x) = (

(x),

xx

(x),

...

,

x

(x))

, entonces

y

Darío Sánchez H

5

Esto nos lleva a una expresion´

transformacion´ lineal

´

clasica

para la matriz de la

(x) :

´

relativa a las bases canonicas

de

y

conocida como

LA

MATRIZ JACOBIANA DE f en el punto x. El elemento (i,j) de esta

´

matriz es la i-esima

tanto

coordenada del vector

(x).

e

J (x) =

xx

xx

xx

...

...

...

...

x

n

x

x

y por lo

EJEMPLO. Sea :

(x,y)

(xy,x+y,x -xy)

Hallar la matriz Jacobiana en cualquier punto x.

Tomando x = (x,y), h = (h ,h ) tenemos

(x+th) - (x)

t

=

(x+th ,y+th ) - (x,y)

t

= ((x+th )(y+th ),x+th +y+th ,(x+th ) -(x+th )(y+th ))-(xy,x+y,x -xy)

t

=

t(xh +yh +h h t)

t(h +h )

,

tt

pasando al límite:

,

2

t(2xh +th xh -yh -h h t)

1

-

t

( xh

+ yh

,

h

+ h

, 2xh

- xh

- yh

)

=

Entonces

=

y

1

x

1

2x-y -x

h

h

J (x) =

y

1

x

1

2x-y -x

=

(x)

1.2

FUNCIONES DE CLASE C

Denotemos por

( , )

al

conjunto

de

todas

las

transformaciones lineales de

en

.

Si

queremos los

elementos de

(

, ) pueden ser considerados como matrices

n m y

puede ser considerada como la aplicacion´

que a cada

x U asocia la matriz Jacobiana J

(x) de

en x. Entonces

decir

significa

que

la

matriz

J (x)

depende

continuamente

componentes

x

de

(x):U

recíprocamente.

x U , esto es, cada

es una funcion´

una

de

sus

continua de x y

Darío Sánchez H

6

Ademas´

elemento

(x) es derivable en el punto x si y solamente si cada

x

de la matriz Jacobiana es diferenciable.

Ahora si :U

(

,

) tiene derivada en el punto x U

decimos que es dos veces diferenciable en el punto x

y

escribimos

 

"(x) :

( , )

para indicar la derivada de

en el punto x , esto es ,

SEGUNDA DERIVADA

de en x.

Así,

"(x)

(

,

(

, ))

LA

Cuando es dos veces diferenciable en todos los puntos x U

decimos que es dos veces diferenciable en U. Si ademas,

´

aplicacion´

la

es

continua,

" : U

(

decimos

que

es

,

(

, ))

DOS

VECES

CONTINUAMENTE

DIFERENCIABLE en U, y notemos .

Se denotara´

(

,

(

, ))

(

, )

 

EJEMPLO : Sea f:

definida por

 

(x,y,z) = 3x + 2y + 2xz + z .

 

Para un punto arbitrario p = (x,y,z) determinemos

"(p).(H,K) ,

1. :

(

,

)

y

":

H,K

(

,

(

,

))

 

´

Sea H = (h ,h ,h ), es facil

mostrar que

 

(p) H = (6x + 2z,4y,2z + 2x) (h ,h ,h )

= (6x+2z)h + (4y)h + (2z+2x)h

así (p) = (6x + 2z,4y,2z + 2x) (

,

)

2. "(p) = (D(6x+2z) H,D(4y) H,D(2z+2x) H) =

= ((6,0,2) H,(0,4,0) H,(2,0,2) H) =

=

= (6h + 2h ,4h ,2h + 2h )

Entonces

"(p)(H,K) = (6h + 2h ,4h ,2h + 2h ) (k ,k ,k )

= 6 h k

+ 2 h k

+ 4 h k

+ 2 h k

+ 2 h k

[((6,0,2),(0,4,0),(2,0,2)).(h ,h ,h )].(k ,k ,k )

de donde deducimos que

"(p) = ((6,0,2),(0,4,0),(2,0,2))

esto es, frecuentemente denotado en la forma

"(p) = (6,0,2,0,4,0,2,0,2)

(

,

)

= .

Prosiguiendo por induccion, ´ suponemos que

: U

es (k-1)-veces diferenciable. Entonces su (k-1)-esima ´

derivada es una aplicacion´

( -1)

f :U

(

,

).

.

( -1) n

de U en el espacio de las aplicaciones (k-1)-lineales de

en .

Si es diferenciable en un punto x U, diremos, que es k

veces diferenciable en un punto y usando el isomorfismo

canonico ´

Darío Sánchez H

7

(

, ( , )).

-1

. (

, )

indicare mos

(x),

( )

la derivada de

( -1)

en el punto x, como

una aplicacion´

k-lineal de

en , que llamaremos k-esima

´

DERIVADA

de en el punto x. Cuando (x) existe en cada

( )

punto

x U

decimos

que

es k-veces

diferenciable en U.

Queda entonces definida la aplicacion´

( )

:

U

( ,

)

Diremos que

es

una aplicacion´

de

clase

o

k

veces

continuamente diferenciable, y escribimos cuando

( )

es

continua. Por conveniencia indicaremos con

al conjunto de

todas las aplicaciones continuas.

Definimos la importante clase de las aplicaciones

infinitamente diferenciables como siendo la interseccion´ de

todas las clases .

=

...

...

Así

si y solamente si posee derivadas de to dos los

ordenes en cada punto de U.

EJEMPLOS. 1. Una aplicacion´ constante es de clase

  • 2. La funcion´

de una variable (x) = |x| es de clase

pero no es de clase . Analo

´

gamente

(x)

=|x|

x

es de clase

en

pero no es de clase .

en

3. Sea > 0, un nu´mero entero. La funcion´

(x) = |x|

es de

clase

en

cualquiera que sea p < , pero no es de clase

si p .

  • 4. La funcion´

(x)= x sen

0

1

x

si x 0

si x = 0

es de clase

pero no es de clase .

  • 5. Las funciones

x

sen x , e , log x

son de clase

en sus

respectivos conjuntos de definicio´ n.

  • 6. Sea :U

dada por

(x)=( (x),

...

,

(x)). Entonces

si y solamente si, cada funcion´

de clase . Si este es el caso

coordenada

:U

es

(x)= (x) = ( (x),

...

,

(x))

donde x U, j = 1,2,

...

,k.

7. Toda transformacion´

lineal :

es de clase , pues

:

(

,

)

es constante(a

saber,

(x)=

x

)

y

f

( )

´

0, para k > 1. Analogamente,

g:

es de clase

toda transformacion´ bilineal

porque

:

(

,

)

es una transformacion´ lineal.

  • 1.3 REGLA DE LA CADENA.

TEOREMA

1.

U

n

,

V

Sea

,

n ,

espacios vectoriales normados de dimensiones finitas,

conjuntos abiertos

:U

una aplicacion´ diferenciable en el punto

Darío Sánchez H

8

x U

con

(U)

V y V

y (x) V.

Entonces la aplicacion´

una

aplicacion´

compuesta

:U

es diferenciable en el punto

( ) (x) = (y) (x) :

x U,

y

.

diferenciable

en

el

punto

De modo abreviado: La derivada de la aplicacion´

derivadas

compuesta es la compuesta de las

DEMOSTRACION. Podemos escribir

(x+h)= (x)+

(x) h + (h) |h| con

(y+k)= (y)+

(y)

k+ (k) |k|con

entonces

lim

h 0

(h) = 0

lim

h 0

(k)=0

(1)

(2)

( )(x+h)= ( (x+h)) = ( (x)+ (x).h+ (h).|h|)

Hagamos

k =

(x) h +

(h) |h|,

 

y = (x)

 

en el caso se tiene

 

( )(x+h) = (y+k) = (y) + (y) k +

(k) |k|

= (y) + (y){

(x) h +

 

(h)|h|} +

(k)|k|

= (y) +

(y) (x) h +

donde

(h) |h|

 

(h) = (y)

(h) +

(k)

|k|

|h|

= (y) (h) +

(k)| (x)

h

|h|

+

Por tanto si h 0, entonces k

0 y

tanto

(h)|

(x)

h

|h|

 

es acotado por lo

 

lim

(h) = 0

 

h 0

EJEMPLO.

Sea

un espacio vectorial normado de dimension´

finita con producto interno

por

(x) = |x| =

x,x

Tenemos entonces

 
 

U

y

  • x x.x

y

U = -{0}

y

:U

y,

=

definida

Ahora f es una aplicacion´ bilineal así

y,

(x) h = x,h

+

h,x = 2 x,h

(y) =

(x):2

x, :

1

2 y

:

 

así

por la regla de la cadena

 

(x) =

(x) =

(y) (x)

2

x,

=

x,

 

o

sea

2|x|

|x|

 

de donde

(x) h =

x,h

|x|

   
 

En particular

(x) e =

(x)

x

=

  • x

x .

|x|

,

Darío Sánchez H

9

COROLARIO .

Sean

,

 

espacios vectoriales normados si

 

,

 

:U

,

g:V

son ambas de clase

y

(U)

V

entonces

:U

es tambien´

de clase

.

DEMOSTRACION.

La

expresion´

( ) (x) = ( (x)) (x)

muestra

que

( ,

U

)

m

(

, )

p

( ) = u

donde

:

U

u:

(

, )

(

, )

p

(

,

)

( , )

 
 

es la compuesta de transformaciones

 

( , )

 

:U

(

, )

(

,

sus coordenadas

 

)

es dada por

=

( , )

Sabemos que u

. Supongamos que el corolario esta probado

para clase

( pues el corolario es verdadero para k = 0).

Entonces ,

tene mos

, C

-

;

luego

C

-

por lo tanto( ) = u

lo cual afirma que

.

,

  • 1.4 DESIGUALDAD DEL VALOR MEDIO

TEOREMA DE LOS INCREMENTOS FINITOS.

Sea :[a,b]

una funcion´

continua y |

(a,b)

es diferenciable, entonces existe un punto

t

(a,b) tal que

(b)- (a) = (t )(b-a)

o

Este enunciado tambien´

puede ser presentado en la siguiente

forma:

Sea :[a,a+h] una funcion´

tal que f|

(a,a+h)

entonces existe un punto t

(a,b) tal que

(b) (a) = (t )(b-a)

o

es diferenciable,

Otra forma de presentar este resultado es como sigue :

Sea :[a,b] una funcion´

continua tal que |

diferenciable. Entonces existe t , 0 < t < 1, tal que

(a + h)- (a) = h. (a + t h).

(a,a+h)

es

TEOREMA 2

(DESIGUALDAD DEL VALOR MEDIO) . Sea U

:U

una funcion´

continua en

U.

Si el segmento cerrado

un subconjunto abierto

[a,a+h]

esta´ contenido

en U ([a,a+h]={x U;x=(1-

)a+ (a+h), [1,0]})

y es diferenciable en

todos los puntos del segmento abierto (a,a+h). Entonces

| (a+h)- (a)| |h|. sup | (a+th)|

0<t<1

donde (a,a+h)=

x U;x = (1-

)a+ (a+h), (0,1)

DEMOSTRACION. Supongase ´

inicialmente que

tambien´

diferenciable en el punto a.

Sea

:[0,1]

definida por (t) =

(a+th). Entonces

es

es

continua en [0,1] y diferenciable en [0,1). Como (0)= (a),

(1) = (a+h) y (t) = (a+th) h es suficiente probar que

|

(1)- (0)| M

donde

ya que | (t)| = | (a-th) h|

M =

sup | (t)|

0<t<1

| (a-th)||h| tomando sup se

tiene

M =

sup | (t)|

0<t<1

sup | (a-th)||h|

0<t<1

Darío Sánchez H

10

o sea basta probar que

|

(1)- (0)| M +

Considere mos el conjunto

, para todo > 0

[0,1]; |

X = {t

(s)- (0)|

(M- )s para to do s

[0,t]}

Es claro que X es un intervalo cerrado de la forma [0, ],

=sup X esto es debido a que X satisface: a) 0 X, b) Si X,

existe tal que [

,

+

] X

.

Debemos mostrar que = 1. Supongamos por absurdo que <1,

entonces existe

> 0

tal

que

+ < 1

y

que

0 h < ,

esto

implica que

( + ) =

( ) + ( ) h + r(h)

donde |r(h)| h

Se sigue que |

( +h)-

( )| (M+ )h,

si 0 h < .

Como X, tene mos tambien´

0 h <

conduce a

|

( )- (0)| (M +

) . Por lo tanto

| ( +h)- (0)| (M+ )( +h)

ademas´

| ( +h)- (0)| = | ( +h)- ( )+ ( )- (0)| | ( +h)- ( )|+

|

( )- (0)| (M+ ) h+(M+

)

Teniendo en cuenta que X, esto muestra que

+h con 0

h

tambien +h X, lo cual es contradictorio.

De la misma manera demostraremos el caso

en el cual es

diferenciable en el segmento del tipo (a,b]. Se sigue que la

desigualdad del valor medio vale para los intervalos (a,b] y

[b,c) entonces vale para el intervalo (a,c).

COROLARIO. Sea U un conjunto abierto conexo y :U

una aplicacion´

diferenciable tal que

(x) = 0

para todo

x

U.

Entonces

es constante en

U.

DEMOSTRACION. Fijamos un punto a U. El conjunto X de los

puntos tales que

(x) =

(a), x

U, es cerrado, así podemos

encontrar un > 0 tal que

|h| < implica que

el segmento

[x,x+h] esta contenido en U (basta tomar como el radio de

una bola centrada en x y contenida en U). Entonces por el

teorema anterior

y

por

|h|

esto implica que

el

hecho

de

que

0,

vemos

que

esto es

(x+h) =

| (x+h)- (x)| = 0

(x), de donde x+h X. Por lo tanto X es

abierto. Así X es abierto y cerrado en U y no vacío (pues

a X) como U es conexo, se sigue que X = U.

  • 1.5 FUNCIONES IMPLICITAS.

Sean

,

espacios

vectoriales

nor mados

U

,V

subconjuntos abiertos f:U V es un DIFEO MORFISMO si es

diferenciable y existe

:V

-

U

diferenciable, es decir

-

= Id U ,

-

el

cual

= Id V

es

también

En particular, un difeo morfismo es un ho meo morfismo.

Darío Sánchez H

11

EJEMPLO Sea : (0,+ ) definida por f(x) = e es un difeomorfismo

(de clase

) cuya inversa

(0,

)

es dada por

(x) = log x.

PROPOSICION 2

Sea f:U V es un difeomorfismo entonces

(x):

es un difeomorfismo para todo x

U y [ (x)]

-

-

= ( ) (f(x)).

En efecto,

(x)

es una transformacion´

lineal

y

( (x))

-

tambien´

es una transformacion´

lineal, por lo tanto (x) es un

isomorfismo ahora

(

-

) (x) = (id) (x) si y solo si ( ) ( (x)). (x) = 1

-

y esto es equivalente a

Si U

V

,

[ (x)]

,

y,

-

= (

-

) ( (x))

:

U

V es un difeomorfismo entonces

m n

OBSERVACION

1.

Así

como

en topología

un ho meo morfismo

(topolo´ gico) es una relacion´

de equivalencia, en geo metría

diferencial un difeo morfismo es una relacion´ de equivalencia.

2. Un ho meo morfismo no necesariamente es un difeo morfismo,

pues : definida por (x) = x

es un ho meo morfismo pero

no es un difeo morfismo ya que su inversa :

-

por (y) = y

-

/3

en y = 0 no es diferenciable.

definida

DEFINICION 4

Sea

U

un abierto. Una funcion´

diferenciable :U

es

llamada un DIFEOMORFISMO LOCAL , si para cada x U existe una vecindad V de x que

es aplicada difeomorficamente ´ por sobre una vecindad W de (x). Cuando

restringida a cada V vecindad de x, es un difeomorfismo de cl