Introduccin

La forma en la cual el controlador automtico produce la seal de control

se llama accin de control. Los controladores automticos comparan el
calor real de la salida de la planta con la entrada de referencia, lo cual
determina la desviacin con la que el controlador debe producir una
seal de control que redzcala desviacin.

En el diagrama anterior el controlador detecta la seal de error, el

controlador amplifica la seal y la enva a al actuador que produce la
entrada al sistema; la salida de la planta es medida por un sensor que
transforma la seal y la enva al controlador para que pueda ser
comparada con la seal de transferencia.
Tipos de acciones de control
Tipo de
control

Tiempo
de subida

Sobre
impuls
o

Proporcional [P]

Decrece

Crece

Decrece

Crece

Crece

Se elimina

Cambio
menor

Decrec
e

Decrece

Cambio
menor

Proporcional Integral
[PI]
Proporcional Derivativo
[PD]

Tiempo de
estabilizaci
n
Cambio
menor

Error en
estado
estable
Decrece

Control proporcional
El controlador proporcional es in amplificador con ganancia ajustable.
Este control reduce el tiempo de subida, incrementa el sobretiro y
reduce el error de estado estable.
Para esta accin de control la relacin entre la salida del controlador u(t)
y la seal de error e(t) es:
u ( t ) =K p e(t )
Donde Kp es la ganancia proporcional.

Aplicando transformada de Laplace tenemos:

U ( s )=K p E(s)
U (s)
=K p
E (s )
Control proporcional derivativo
El control proporcional derivativo (PD) reduce el sobre impulso y el
tiempo de estabilizacin, por lo cual tendr el efecto de incrementar la
estabilidad del sistema mejorando la respuesta del sistema. La relacin
de un controlador proporcional derivativo entre la salida u(t) y la seal
de error e(t) est dada por:
u ( t ) =K p e ( t )+ K p T d

de(t )
dt

Donde Kp es la ganancia proporcional y Td es una constante

denominada tiempo derivativo.
Ventajas

Desventajas

Responde a la velocidad de
cambio del error y produce una
seal de correccin significativa
antes que la seal del error se
vuelva demasiado grande.

La accin de control derivativa

amplifica el ruido. Es por eso que
suele combinarse con un control
proporcional

Control proporcional integral

El control proporcional integral decrementa el tiempo de subida,
incrementa el sobre impulso y el tiempo de estabilizacin, y tiene el
efecto de eliminar el error de estado estable pero empeorar la
respuesta transitoria.
La accin de control PI se define mediante:
u ( t ) =K P e ( t ) +

Kp t
e (t)
Ti 0

Donde Kp es la ganancia proporcional y Ti se denomina tiempo integral.

El tiempo integral ajusta la accin de control, mientas que en cambio en
Kp afecta las partes integral y proporcional. El inverso del tiempo
integral Ti se denomina velocidad de reajuste. sta es la cantidad de
veces por minuto que se duplica la parte proporcional de la accin de
control.
Si aplicamos transformada de Laplace tenemos:
U ( s )=K p E ( s ) +

1
E(s)
TiS

U (s)
1
=K p 1+
sTi
E (s )

Mtodo Ziegler Nichols

El mtodo de Ziegler-Nichols permite ajustar o "sintonizar" un regulador
PID de forma emprica, sin necesidad de conocer las ecuaciones de la
planta o sistema controlado. Estas reglas de ajuste propuestas por
Ziegler y Nichols fueron publicadas en 1942 y desde entonces es uno de
los mtodos de sintonizacin ms ampliamente difundido y utilizado. Los
valores propuestos por este mtodo intentan conseguir en el sistema
realimentado una respuesta al escaln con un sobrepulso mximo del
25%, que es un valor robusto con buenas caractersticas de rapidez y
estabilidad para la mayora de los sistemas.
El mtodo de sintonizacin de reguladores PID de Ziegler-Nichols
permite definir las ganancias proporcional, integral y derivativa a partir
de la respuesta del sistema en lazo abierto o a partir de la respuesta del
sistema en lazo cerrado. Cada uno de los dos ensayos se ajusta mejor a
un tipo de sistema.

Ejemplo
Num=[0 0 0 0 25];
Den=[1 5 18 13 1];
G=tf(Num,Den);
H=feedback(G,1);
dt=0.25;
t=0:dt:20;
y=step(H,t);
dy=diff(y)/dt;
[m,p]=max(dy);
yi=y(p);
ti=t(p);
L=ti-yi/m
T=(y(end)-yi)/m + ti-L
y1=yi+m*(t-ti);
plot(t,y,'b',t,y1,'r',t,y(end),'b')
title('Metodo Z-N')
xlabel('Amplitud')
ylabel('Tiempo (s)')
Pkp=T/L
Pti=inf
Ptd=0
PIkp=.9*(T/L)
PIti=L/.3
PItd=0
PIDkp=(1.2)*(T/L)
PIDti=2*L
PIDtd=.5*L

L = 0.7343
T = 0.8546