Solucion Integral de Convolucion - Dinamica Estructural

MIS-507-01
INGENIERA SISMORRESISTENTE
PROF. EDUARDO MIRANDA

DEPARTMENT OF CIVIL & ENVIRONMENTAL ENGINEERING
STANFORD UNIVERSITY
MIS-507-01

INGENIERA SISMORRESISTENTE

ObjeEvo del Diseo Sismorresistente

Ecuacin del Movimiento

Clculo de Respuesta Dinmica de

S1GDL ElsEco Lineales
PROF. EDUARDO MIRANDA
DEPARTMENT OF CIVIL & ENVIRONMENTAL ENGINEERING
STANFORD UNIVERSITY
MIS-507-01 Ingeniera Sismorresistente
2015 Eduardo Miranda
ObjeEvos de la esta Sesin

1. Repasar brevemente la ecuacin del movimiento dinmico de un
sistema de una grado de libertad tanto para el caso en que se aplica
una fuerza dinmica en la masa como para el caso en que el sistema es
some<do a un sismo (a un movimiento de terreno);
2. Presentar tres mtodos de integracin numrica para el clculo de la
respuesta ssmica de sistemas lineales;
3. Ver cmo se puede u<lizar una hoja de clculo (por ejemplo, Excel)
para el clculo de la respuesta ssmica de sistemas de un grado de
libertad con comportamiento els<co ya sea con el mtodo de Caltech
como por el mtodo de Newmark;

ObjeEvo de Diseo Sismorresistente en

Reglamentos de Diseo
La mayora de los reglamentos de diseo no con<enen un
obje<vo claro descrito en forma explcita.

Sin embargo, el obje<vo bsico de los reglamentos del diseo
ssmico es salvaguardar la seguridad de los ocupantes/usuarios
de la estructura.

Esto bsicamente implica el evitar la prdida de vidas humanas
o evitar lesiones graves.

Otro ejemplo de obje<vos descritos explcitamente es el libro
azul de la sociedad de ingenieros estructurales del estado de
california en los Estados Unidos:
1. Resis<r sismos menores sin ningn dao

2. Resis<r sismos moderados sin dao estructural pero con
algn dao en elementos no estructurales;

3. Evitar el colapso durante sismos intensos (poco frecuentes)

La mayora de los reglamentos de diseo sismorresistente no
disean a las estructuras para permanecer els<cas en sismos
muy intensos (esto es cierto an para estructuras muy
importantes como hospitales o centrales nucleares). Esto
implica que los reglamentos permiten que la estructura
incursione en rango inels<co durante movimientos ssmicos
severos. Por lo tanto permiten la ocurrencia de dao tanto
estructural como no estructural.


Sin embargo, los reglamentos no especican en forma explcita
el nivel de comportamiento no lineal o bien el nivel de dao.

Despus de los sismos de 1989 de Loma Prieta y 1994 de
Northridge en California, as como los sismos de Kobe 1995 y
Tohoku 2011 en Japn existe un inters en que los
reglamentos de diseo contengan en forma explcita sus
obje<vos de diseo y que incluyan ms opciones para que el
ingeniero pueda cumplir con las expecta<vas de los dueos e
inversionistas.
Una Buena Denicin del Diseo Sismorresistente

El arte del diseo sismorresistente no consiste en disear estructuras que
sean capaces de resis<r un determinado nivel de fuerzas laterales, aunque ello
es parte de un buen diseo. El diseo sismorresistente involucra producir
sistemas caracterizados de una combinacin p<ma de propiedades tales
como resistencia rigidez, absorcin de energa y capacidad de deformacin
dc<l que les permita responder a sismos moderados de ocurrencia frecuente
sin sufrir ningn dao signica<vo y de responder sin colapso o sin poner en
peligro a sus ocupantes y contenidos. El lograr este obje<vo implica mucho
ms que la aplicacin de una serie de reglas codicadas; demanda un
conocimiento de los factores bsicos que controlan la respuesta ssmica de las
estructuras as como el ingenio o crea<vidad para producir sistemas con
dichas caracters<cas.
Dr. Luis Esteva
Prof. Emrito, UNAM, Mxico

Ecuacin del Movimientos S1GDL

Ecuacin del movimiento de un sistema de un grado de libertad
(1GDL) some<da a una fuerza dinmica p(t) (una fuerza cuya
intensidad cambia en el <empo):
p(t) = Fuerza dimica externa
m
c
0.5k
0.5k
Los parmetros bsicoa del sistema son:

m = masa
k = rigidez lateral
c = coeficiente de amortiguamiento

Ecuacin del movimiento de un (S1GDL) some<da a una fuerza dinmica p(t):
u
Fi(t)
p(t)
m
Fd(t)
0.5Fs(t)
0.5Fs(t)
p(t) = Fuerza externa
Ecuacin del movimiento:
Fi(t) = Fuerza de Inercia
Fx = 0
Fd(t) = Fuerza de amortiguamiento
P(t) - Fi(t) - Fd(t) - Fs(t) = 0
Fs(t) = Fuerza Elstica
Fi(t) + Fd(t) + Fs(t) = P(t)


Fi(t)
u
p(t)
m
Fd(t)
0.5Fs(t)
0.5Fs(t)
Ecuacin del movimiento

Fi (t ) = mu(t )
Fd (t ) = cu (t )
Fi (t ) + Fd (t ) + Fs (t ) = p(t )
Fs (t ) = ku (t )
substituyendo
mu(t ) + cu (t ) + ku (t ) = p(t )

Fi(t)
m
u
p(t)
Fd(t)
0.5Fs(t)
0.5Fs(t)
Propiedades dinmicas:
k
m
mu(t ) + cu (t ) + ku (t ) = p(t )
Frecuencia Circular
c
Cociente de Amortiguamiento
2m
substituyendo
u(t ) + 2 u (t ) + 2u (t ) =
p(t )
m

Ecuacin del movimiento de un (S1GDL) some<da a un sismo ug(t):
u
Fi(t)
m
Fd(t)
0.5Fs(t)
0.5Fs(t)
ug
mut (t ) + cu (t ) + ku (t ) = 0
but
ut (t ) = u(t ) + ug (t )
mu(t ) + cu (t ) + ku (t ) = mug (t )

Ecuacin del movimiento de un (S1GDL) some<da a un sismo ug(t):
u
Fi(t)
m
Fd(t)
0.5Fs(t)
0.5Fs(t)
ug
Ecuacin del movimiento :
k
m
c
2m
mu(t ) + cu (t ) + ku (t ) = mug (t )
u(t ) + 2 u (t ) + 2u (t ) =
Fuerza
externa
equivalente
ug (t )
m
Soluciones Numricas vs. Soluciones cerradas

Existe solo un nmero limitado de casos en los que es posible obtener
soluciones cerradas a la ecuacin diferencial del movimiento (una ecuacin que
describa la respuesta del sistema). Algunos ejemplos son: fuerza constante,
lineal, parablica, harmnica, etc.
Sin embargo, en el caso de movimientos del terreno, la variacin con el <empo
es sumamente complicada y aunque puede ser expresada como una
superposicin de series de Fourier no es posible obtener una ecuacin sencilla
que describa la respuesta del sistema.
Para ello, para obtener la respuesta ssmica de un estructura se siguen los
siguientes dos etapas:
1. Se discre<za la aceleracin del terreno para tener un muestreo digital con
incrementos de <empo pequeo (e.g., cada 0.01 seg lo que equivale a una
frecuencia de muestreo de 100 muestras/puntos por segundo).
2. La ecuacin del movimiento se resuelve por medio de un mtodo numrico.
Integracin numrica: Procedimientos paso-a-paso

Cuando se resuelve la ecuacin del movimiento por medio de un mtodo
numrico, se calcula la respuesta (e.g., el desplazamiento rela<vo, la
velocidad rela<va, la aceleracin absoluta, la aceleracin absoluta, etc.) en
instantes de <empo discretos ti basados en las ecuaciones del movimiento en
los <empos i e i+1

Fs i + Fd i + FI i = p i
Fs i +1 + Fd i +1 + FI i +1 = p i +1

Existen bsicamente tres <pos de mtodos numricos:
1. Mtodos basados en la interpolacin de la excitacin;

2. Mtodos basados en expresiones de diferencias nitas de la velocidad y
aceleracin;

3. Mtodos basados en una cierta suposicin de la variacin de la aceleracin
rela<va del sistema.

En este curso slo vamos a u<lizar tres mtodos:
1. Mtodo de Iwan (Caltech) basados en la interpolacin de la excitacin;

2. Mtodo de Newmark:
a. Aceleracin promedio (constante);
b. Aceleracin lineal.
Mtodo de Iwan (mtodo de recurrencia)

El concepto bsico de este mtodo es suponer que la excitacin se puede
describir como segmentos de lneas rectas. Se puede entonces obtener una
ecuacin que describa la excitacin entre los puntos de discre<zacin por medio
de una interpolacin lineal.
Ecuacin del movimiento
La ecuacin del movimiento

entonces puede resolver en
forma cerrada (exacta) utilizando
como condiciones iniciales la
respuesta calculada en el tiempo
inmediatamente anterior.
Mientras el incremento de <empo sea lo sucientemente pequeo para describir la variacin de la
aceleracin del terreno en forma adecuada, este mtodo es muy ecaz y produce excelentes
resultados.

La respuesta del sistema se calcula en forma recursiva u<lizando una suma pesada. Por
ejemplo, para calcular el desplazamiento relaDvo del sistema en el siguiente paso, la
suma pesada involucra el desplazamiento rela<vo en el <empo anterior, la velocidad
rela<va en el <empo anterior, la fuerza dinmica en el <empo anterior y la fuerza
dinmica en el nuevo <empo:
ui+1 = Aui + Bui + Cpi + Dpi+1

Fuerza en el paso i+1
Fuerza en el paso i
Velocidad relativa en el paso i
Desplazamiento relativo en el paso i
En donde los pesos A, B, C y D en la suma pesada son constantes que dependen de las
propiedades dinmicas del sistema y del intervalo de integracin t. Si el intervalo de
integracin permanecen constante entonces para sistemas con comportamiento els>co
estas constantes no cambian (permanecen constantes durante todo el clculo de la
respuesta).
10

En forma anloga, la velocidad relaDva en el siguiente paso, se calcula como una suma
pesada que involucra el desplazamiento rela<vo en el <empo anterior, la velocidad
rela<va en el <empo anterior, la fuerza dinmica en el <empo anterior y la fuerza
dinmica en el nuevo <empo:
ui+1 = A!ui + B!ui + C!pi + D!pi+1

Fuerza en el paso i
En donde los pesos A, B, C y D en la suma pesada son constantes que dependen de las
propiedades dinmicas del sistema y del intervalo de integracin t. Si el intervalo de
integracin permanecen constante entonces para sistemas con comportamiento els>co
estas constantes no cambian (permanecen constantes durante todo el clculo de la
respuesta).

Comparando las dos ecuaciones puede verse que las ecuaciones son las mismas pero las
constantes son diferentes para calcular desplazamientos rela<vos que para calcular los
desplazamientos rela<vos, esto es, ambos parmetros de respuesta se calculan como una
suma pesada de las mismas can<dades pero los factores de peso son diferentes.
Para calcular el desplazamiento rela<vo:
ui+1 = Aui + Bui + Cpi + Dpi+1

Fuerza en el paso i
Para calcular la velocidad rela<va:
ui+1 = A!ui + B!ui + C!pi + D!pi+1

Fuerza en el paso i
11

Las constantes A, B, C, D, A, B, C y D se calculan con las siguientes expresiones:

Las constantes A, B, C, D, A, B, C y D se calculan con las siguientes expresiones (cont.):

en que:
t = intervalo de integracin
= cociente/factor de amortiguamiento
n = frequency circular de vibracin (rad/s)
d = frecuencia circular amortiguada (rad/s)

12

Una vez calculados el desplazamiento rela<vo y la velocidad rela<va, la aceleracin
rela<va puede calcular despejndola de la ecuacin de movimiento de la siguiente forma:
ui+1 =
pi+1 cui+1 kui+1

m
Finalmente, la aceleracin total (o aceleracin absoluta) en el paso i+1 se calcula como la

suma de la aceleracin del terreno en el paso i+1 ms la aceleracin rela<va en el paso i
+1, esto es:
t
ui+1
= ug,i+1 + ui+1

Criterio de seleccin del intervalo de Dempo de integracin:
Debe escogerse el menor de los siguientes:
1. t debe ser lo sucientemente pequeo para poder representar la historia
de aceleraciones por medio de segmentos de lneas rectas. Esto depende
del contenido de frecuencia del movimiento de terreno. Para registros
hechos en suelos blandos puede ser 0.03 o 0.04. Para suelos rmes 0.02.
Para roca 0.01.

2. Un dcimo del periodo de vibracin del sistema
t = Min(T/10, intervalo de muestreo del acelerograma)

Por lo general el primer criterio es el que controla. Slo en el caso de sistemas de
periodo muy corto (e.g., T < 0.2 s) es que el segundo criterio controla el tamao del
intervalo de <empo de integracin.
13

Este mtodo de integracin numrica es muy fcil de implementar en una hoja de
clculo (e.g., en MS Excel).
Primero veamos una hoja de clculo que reproduce uno de los ejemplos del libro de
Chopra (ejemplo 5.1)
Clculo de parmetros adicionales del

sistema de un grado de libertad a
par<r del periodo de vibracin T y la
fraccin del amor<guamiento cr<co

14

sistema de un grado de libertad a par<r del
periodo de vibracin T, la masa y la fraccin
del amor<guamiento cr<co

Clculo de constantes A, B, C y D para

el clculo del desplazamiento rela<vo
en el paso i+1

15
Clculo de constantes A, B, C y D para

el clculo del desplazamiento rela<vo
en el paso i+1

Clculo de constantes A, B, C y D
para el clculo de la velocidad rela<va
en el paso i+1

16
Clculo de constantes A, B, C y D
para el clculo de la velocidad rela<va
en el paso i+1

Tablas del clculo del desplazamiento

rela<vo en el paso i+1 y de la velocidad
rela<va en el paso i+1

17
Tablas del clculo del desplazamiento

rela<vo en el paso i+1 y de la velocidad
rela<va en el paso i+1


Para el clculo de la respuesta ssmica de sistemas de un grado de libertad es conveniente
organizar la hoja de clculo de tal forma que todos los clculos estn en una sola tabla.
Cada frmula que se <ene que hacer en cada paso se coloca en una columna y cada
rengln corresponde a un nuevo paso.
La siguiente hoja de clculo ilustra una hoja de clculo en la que se usa la componente
norte sur del acelerograma El Centro del 18 de mayo de 1940
18

Implementacin en MS Excel:

sistema de un grado de libertad a
par<r del periodo de vibracin T y la
fraccin del amor<guamiento cr<co


Clculo de constantes A, B, C, D, A, B,
C y D para el clculo de del
desplazamiento rela<vo y de la
velocidad rela<va en el paso i+1

19

Tabla principal con los clculos que se
h a c e n e n c a d a p a s o ( p a r a e l
acelerograma de El Centro los
clculos de hacen cada 0.02 segundos
o sea 50 veces cada segundo


Tabla principal con los clculos que se
hacen en cada paso (para el acelerograma
de El Centro los clculos de hacen cada
0.02 segundos o sea 50 veces cada segundo

20
Ejemplo de resultados con el registro de El Centro T=1.0 seg, =2%

Para obtener la historia de aceleraciones totales (absolutas) que experimenta la masa
durante el sismo, stas se ob<enen como la suma de las aceleraciones del terreno (en las
unidades de inters y una vez aplicado el factor de escala) ms las aceleraciones rela<vas.
t
ui+1
= ug,i+1 + ui+1
21

Si se quieren obtener las demandas de fuerza lateral (por ejemplo la historia de cortante
basal en la estructura), para sistemas de comportamiento els<co lineal se pueden
obtenerse mul<plicando la historia de desplazamientos de terreno por la rigidez lateral
del sistema (k).
Fi+1 = k ui+1

Gracando la historia de desplazamiento (sexta columna en la tabla anterior) en el eje de
las abscisas contra la historia de las fuerzas (dcima columna en la hoja de clculo
anterior) en el eje de las ordenadas se puede obtener la curva fuerza deformacin del
sistema. En el caso de sistemas lineales esta relacin es obviamente (por denicin) una
relacin lineal con pendiente igual a la rigidez lateral, pero en el caso de sistemas no
lineales, como veremos ms adelante, es interesante obtener stas grcas.
22
Mtodo de Newmark
El mtodo de Newmark <ene dos variantes. Ambas variantes se basan en una cierta
suposicin de la variacin de la aceleracin rela<va del sistema durante el intervalo de
<empo de integracin.

ACELERACIN PROMEDIO ACELERACIN LINEAL
Mtodo de Newmark
Ecuaciones principales :
Aceleracin Promedio: =1/2, =1/4

Aceleracin Lineal :
=1/2, =1/6

Pasos a seguir en el mtodo de Newmark
(Clculos iniciales)
23
Mtodo de Newmark
(Clculos en cada paso)
Para obtener la aceleracin rela<va es mejor u<lizar
ui +1 =
p i +1 cu i +1 ku i +1
m
Mtodo de Newmark
Criterios de seleccin del intervalo de Dempo de integracin:
Debe escogerse el menor de los tres siguientes:
1. t debe ser lo sucientemente pequeo para poder representar la historia de
aceleraciones por medio de segmentos de lneas rectas. Esto depende del contenido de
frecuencia del movimiento de terreno. Para registros hechos en suelos blandos puede ser
0.03 o 0.04. Para suelos rmes 0.02. Para roca 0.01.

2. Un dcimo del periodo de vibracin del sistema

3. Para el mtodo de aceleracin lineal el intervalo de <empo debe ser menor a 0.551 veces
el periodo de vibracin del sistema.
t = Min(T/10, intervalo de muestreo del acelerograma, 0.55T)

Por lo general el primer criterio es el que controla. Slo en el caso de sistemas de periodo
muy corto (e.g., T < 0.2 s) es que el segundo criterio controla el tamao del intervalo de
<empo de integracin. Para sistemas de periodo muy corto (e.g., T < 0.05 s) el tercer
criterio puede controlar.
En el mtodo de aceleracin promedio el tercer lmite no existe. Esto es, el mtodo en
siempre estable.
24
Mtodo de Newmark
El clculo de la respuesta ssmica de sistemas de un grado de libertad u<lizando el
mtodo de Newmark (en cualquiera de sus dos modalidades) tambin puede
implementarse fcilmente en una hoja de clculo. Para ello se deben hacer una serie de
operaciones iniciales y despus cada una de las ecuaciones que se <ene que hacer en
cada paso se coloca en una columna y cada rengln corresponde a un nuevo paso.
La siguiente hoja de clculo ilustra una hoja de clculo con el mtodo de Newmark en
la que se usa la componente norte sur del acelerograma El Centro del 18 de mayo
de 1940
Clculo dde
parmetros
Mtodo
e N
ewmark adicionales del sistema de
un grado de libertad a par<r del periodo de
vibracin T y la fraccin del amor<guamiento
cr<co

25
Mtodo de Newmark
Clculo de parmetros adicionales del sistema

de un grado de libertad a par<r del periodo de
vibracin T y la fraccin del amor<guamiento
cr<co

Mtodo de Newmark
Factor para cambiar de unidades al acelerograma (en este

caso se usa 981 cm/s2 para cambiar el acelerograma de gs a
cm/s2). Esta celda tambin se puede u<lizar para bajar o
subir la intensidad del movimiento de terreno.

26
Mtodo de Newmark
Constantes del mtodo de Newmark

Mtodo de Newmark
Constantes del mtodo de Newmark

27
Mtodo de Newmark
Clculos iniciales (ver pasos 1.1 a

1.4 en las diaposi<vas anteriores)

Mtodo de Newmark
Clculos iniciales (ver pasos 1.1 a

1.4 en las diaposi<vas anteriores)

28
Mtodo de Newmark
Tabla principal con los clculos que se hacen en

cada paso (para el acelerograma de El Centro los
clculos de hacen cada 0.02 segundos o sea 50
veces cada segundo

Mtodo de Newmark
Tabla principal con los clculos que se hacen en cada paso (para el
acelerograma de El Centro los clculos de hacen cada 0.02
segundos o sea 50 veces cada segundo

29
Ejemplo de resultados con el registro de El Centro T=2.0 seg, =2%
30

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Ecuacin del Movimientos S1GDL

p(t) = Fuerza externa

Ecuacin del movimiento:

Fi(t) = Fuerza de Inercia

Fd(t) = Fuerza de amortiguamiento

P(t) - Fi(t) - Fd(t) - Fs(t) = 0

Fs(t) = Fuerza Elstica

Fi(t) + Fd(t) + Fs(t) = P(t)

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Ecuacin del movimiento

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Ecuacin del movimiento:

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Soluciones Numricas vs. Soluciones cerradas

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Mtodo de Iwan (mtodo de recurrencia)

La ecuacin del movimiento

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Mtodo de Iwan (mtodo de recurrencia)