Texto de Ingenieria de Control 2015

ASIGNATURA
INGENIRA
DE CONTROL
Gestin Curricular
Asignatura: Ingeniera de Control
VISIN
Ser una de las 10 mejores universidades
privadas del
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ao 2020,
reconocidos por nuestra excelencia
acadmica y vocacin de servicio, lderes
en formacin integral, con perspectiva
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del pas.
MISIN
Somos una universidad privada, innovadora y
comprometida con el desarrollo del Per, que
se dedica a formar personas competentes,
ntegras y emprendedoras, con visin
internacional; para que se conviertan en
ciudadanos responsables e impulsen el
desarrollo de sus comunidades, impartiendo
experiencias de aprendizaje vivificantes e
inspiradoras; y generando una alta valoracin
mutua entre todos los grupos de inters.
UNIVERSIDAD CONTINENTAL
Material publicado con fines de estudio
Distribucin gratuita
Primera edicin
Huancayo, 2015
ucontinental.edu.pe | 2
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PRESENTACIN
El rendimiento econmico de la mayor parte de los procesos y, sin duda, su

seguridad y posibilidad de operacin, depende en gran parte de cun bien se
controlen. Por lo tanto, existe un aliciente considerable para aplicar controles a los
procesos que no cuentan con ellos y para mejorar el control de los que ya estn
siendo regulados.
Sin embargo, esto es ms fcil decirlo que hacerlo. Se ver que unos cuantos
procesos responden especialmente bien a la accin de control, pero que muchos
otros no lo hacen. A este respecto, existe una amplia variedad de posibilidades;
empero, la mayor parte de los procesos se pueden descomponer en bloques
relativamente elementales, cada uno de los cuales da lugar a un anlisis y una
caracterizacin. Una vez que se comprenden estos elementos, es posible
reconstruir el proceso y predecir su comportamiento, a partir de ese conocimiento.
En este mdulo se intenta describir de qu manera se comportan los propios
elementos en un circuito de control con realimentacin. Aunque la realimentacin
no es el nico mtodo de control, ni siempre el ms eficaz, es el ms sencillo y el
ms robusto; es decir, el ms til con una amplia variedad de parmetros de
procesos y condiciones de operacin.
No obstante, se demostrar que todava se necesita algn conocimiento del
proceso, si ste se va a controlar de manera eficaz por realimentacin. Sus
caractersticas determinan de qu manera se puede controlar y, tambin, qu
ajustes se requieren en el controlador para poder producir los mejores resultados.
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NDICE
Pg.
PRESENTACIN ......................................................................................................................9
NDICE .....................................................................................................................................10
ORGANIZADOR DEL CONTENIDO.........................................................................................11
PRIMERA UNIDAD: Historia de los Sistemas de Control y conceptos de los elementos
que intervienen.........................................................................................................................12
APRENDIZAJES ESPERADOS
Leccin N 1: Revisin Histrica y definiciones principales......................................................13
1.1 Revisin Histrica, definicin de Variable controlada y variable manipulada. Planta,
Procesos, Sistemas, Perturbaciones. Ejemplos de sistemas de control..................................13
1.2 Concepto de sistema y de Bloque, Diagrama en bloques..................................................13
1.3 Funcin de Transferencia o Transmitancia........................................................................15
1.4 Sistema controlado.............................................................................................................17
Leccin N 2: Comparacin de Controles, y modelamiento matemtico .................................18
2.1 Control manual en lazo cerrado..........................................................................................18
2.2 Realimentacin ..................................................................................................................19
2.3 Control en Lazo Cerrado en comparacin con control en lazo abierto...............................21
2.4 Ejemplos de Sistemas de Control.......................................................................................23
ACTIVIDADES
AUTOEVALUACIN
REFERENCIAS BIBLIOGRFICAS
SEGUNDA UNIDAD: Errores en estado estacionario, representaciones con diagramas,
tipos de controladores, sensores y actuadores..........................................................................28
APRENDIZAJES ESPERADOS
Leccin N 3: Errores y representacin de funciones de transferencia con diagramas.............28
3.1 Errores en estado estacionario en los sistemas de control con realimentacin unitaria......28
3.2 Representacin de funciones de transferencia senoidal......................................................32
3.3 Diagrama de Bode................................................................................................................32
3.4 Criterio de Estabilidad de Nyquist.........................................................................................34
LeccinN 4: Tipos de controles, sensores y actuadores...........................................................38
4.1 Controladores Proporcional, Integral Derivativo (PID),.........................................................38
4.2 Control Proporcional(P) ........................................................................................................40
4.3 Control Integral (I).................................................................................................................41
4.4 Control Derivativo (D)...........................................................................................................43
4.5 Sensores. ............................................................................................................................44
4.6 Actuadores...........................................................................................................................50
ACTIVIDADES
AUTOEVALUACIN
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ORGANIZADOR DEL CONTENIDO
CONTROL
EN LAZO
CERRADO
CONTROL
EN LAZO
ABIERTO
ERRORES
INGENIERA DE
CONTROL
REPRESENTACIN
ACTUADORES
SENSORES
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LOGRO
Conocer los fundamentos bsicos del control.
Relacionar la realimentacin con los tipos de
control.
PRIMERA UNIDAD
TEMA N 1: HISTORIA DE LOS SISTEMAS DE CONTROL Y CONCEPTOS DE
LOS ELEMENTOS QUE INTERVIENEN
Leccin N 1
1.1 Revisin Histrica, definicin de Variable controlada y variable

manipulada. Planta, Procesos, Sistemas, Perturbaciones,
realimentado. Ejemplos de sistemas de control.
Control
Revisin histrica. El primer trabajo significativo en control

automtico fue el regulador de velocidad centrfugo de James Watt para el
control de la velocidad de una mquina de vapor, en el siglo XVIII (Fig. 1).
Minorsky, Hazen y Nyquist, entre muchos otros, aportaron trabajos
importantes en las etapas iniciales del desarrollo de la teora de control. En
1922, Minorsky trabaj en los controladores automticos para dirigir
embarcaciones, y mostr que la estabilidad puede determinarse a partir de las
ecuaciones diferenciales que describen el sistema. En 1932, Nyquist dise un
procedimiento relativamente simple para determinar la estabilidad de sistemas
en lazo cerrado, con base en la respuesta en lazo abierto en estado estable
cuando la entrada aplicada es una senoidal. En 1934, Razen, quien introdujo el
trmino servomecanismos para los sistemas de control de posicin, analiz el
diseo de los servomecanismos con relevadores, capaces de seguir con
precisin una entrada cambiante.
Fig. 1 Regulador de velocidad centrfugo.
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Definiciones. Antes de analizar los sistemas de control, deben definirse

ciertos trminos bsicos.
Planta: Una planta puede ser una parte de un equipo, tal vez un conjunto de
elementos de una mquina que funcionan juntos, y cuyo objetivo es efectuar
una operacin particular (como un dispositivo mecnico, un horno de
calefaccin, un reactor qumico o una nave espacial).
Proceso: Es cualquier operacin que deba controlarse. Procesos qumicos,
econmicos, biolgicos.
Control: Sistema que de alguna manera se la aade a la planta, donde la
diferencia entre la entrada y la salida (el error) disminuya.
Elemento final de control: Es conocido como el actuador y es un elemento
controlable que se acciona para regular la salida del sistema.
Variable controlada: Variable que se desea mantener dentro de las
especicaciones denidas para el sistema.
Variable manipulada: Variable que se relaciona con la variable controlada a
travs de la dinmica de la planta.
Perturbacin: Seal de entrada indeseable y aleatoria que tiende a afectar
de manera negativa la salida de un sistema.
Error: Seal Resultante de la comparacin entre la entrada y la salida.
Realimentacin: Conocida tambin como la retro-alimentacin, se dene
como la variable resultante de la medicin de la salida o variable controlada
del sistema.
Referencia: Seal de entrada que dene el valor deseado o consigna.
1.2 Concepto de sistema y de bloque, diagrama en bloques.

Concepto de sistema
Como definicin de sistema se puede decir que es un conjunto de
elementos con relaciones de interaccin e interdependencia que le confieren
entidad propia al formar un todo unificado.
Los parmetros caractersticos, especficos de cada elemento, son
considerados normalmente constantes e invariables con el tiempo y se les
denomina parmetros del sistema.
Las condiciones fsicas de cada componente, cambiantes con el tiempo,
determinan el estado del sistema en todo momento, y se expresan mediante
las denominadas variables del sistema. Sus magnitudes y su evolucin vienen
regidas por leyes especficas, en funcin del tiempo, de la configuracin de los
componentes y de los parmetros de los mismos.
Concepto de bloque
En teora de control, cada uno de los componentes elementales o
bsicos en que puede descomponerse un sistema, constituye un bloque.
Asimismo, un conjunto de bloques contiguos puede reagruparse formando un
nico bloque.
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Un bloque puede representarse grficamente por un rectngulo, con una

flecha de entrada y otra de salida, las cuales significarn las seales de
entrada y salida, respectivamente, a dicho bloque (Fig 1.2).
v(t)
i(t)
Seal de
entrada
Seal de
salida
1/R
(Funcin de transferencia = 1/R)
Fig 1.2 Representacin grfica de un bloque

La seal de entrada corresponder a una variable fsica, o variable de
entrada, la cual ser convertida o manipulada por el bloque, proporcionando o
generando, como resultado, una seal de salida, es decir, la variable de salida.
La forma como se realiza esta conversin depende de las caractersticas
especficas del bloque, y ser representada por una ecuacin matemtica,
denominada funcin de transferencia, que podr ser inscrita en el rectngulo.
La entrada debe ser considerada como la causa, la excitacin, la accin o el
estmulo que actan sobre el bloque; mientras que la salida ser el efecto, la
respuesta, la reaccin o la consecuencia de aquella entrada sobre la funcin
que representa dicho bloque.
Diagrama en bloques
La representacin grfica del conjunto de bloques que componen un
sistema formar el diagrama de bloques. Los bloques se unen mediante lneas,
que con sus flechas sealan la direccin del flujo de informacin o seales que
circulan a lo largo del sistema (Fig 1.3).
La adicin algebraica o comparacin de seales e representar por un
pequeo circulo o sumatorio, y se anotar junto a cada seal de entrada el
signo con el que se halle operando.
Un diagrama de bloques es una forma convencional de representar
grficamente las interrelaciones entre las variables significativas del sistema,
as como las caractersticas de los componentes que lo forman.
Comparador
Seal de control
Comparador
Desviacin
CONTROLADOR
VLVULA
Punto
Puntode
de
(error)
consigna
consigna
_
Medida
Desviacin
MEDIDOR
Variable
manipulada
PROCESO
Variable
controlada
Perturbaciones
(error)
(Termistor)
Fig 1.3 Disposicin bsica de un proceso controlado automticamente
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1.3 Funcin de transferencia o transmitancia.

Toda variable que evoluciona con el tiempo siguiendo una determinada
ley, podr ser representada por una ecuacin matemtica en funcin de
una serie de parmetros y de la variable tiempo; es decir, por una funcin
temporal.
La expresin o ecuacin matemtica que, en un bloque, relaciona la
variable de salida con la de entrada, se denomina funcin de transferencia
o tambin transmitancia del bloque. sta ser, por lo tanto, el cociente
entre la funcin temporal de la salida y la de la entrada. La transmitancia
no es ms que un modelo matemtico representativo del comportamiento
dinmico de un componente, frente a una seal de entrada.
Un sencillo ejemplo de funcin de transferencia puede ser la de un
bloque constituido por una resistencia elctrica (resistor). Podemos definir
como la variable de entrada la tensin en bornes de este resistor, y como
variable de salida la intensidad que circular por el mismo.
Escribiremos
I(t)= v(t)
R
En donde la notacin (t) significa que las variables que la contienen son
temporales, es decir que varan con el tiempo. Vemos que R, la resistencia
elctrica del elemento, no es una funcin temporal, pues, en efecto, no es
una variable sino un parmetro constante en el tiempo. Este parmetro
define precisamente el componente en cuestin y, por lo tanto, su
comportamiento o respuesta frente a determinada entrada.
La funcin de transferencia del bloque ser, segn se ha dicho, la razn
entre las funciones de entrada y salida. Llamando G (t) a esta funcin, se
tendr:
G(t) = i(t) =
V(t)
1
R
Es decir, la inversa de la resistencia o, lo que es lo mismo, la

conductancia del resistor.
Veamos ahora como se aplica, de un modo general, el conocimiento de
la transmitancia de un bloque para calcular la salida, dada una
determinada entrada.
La salida (respuesta), ser el resultado de multiplicar la transmitancia
por la entrada (excitacin), esto es:
I(t) = G(t) v(t)
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Supongamos que la tensin de entrada obedece a una funcin del tipo
V(T) = A sen wt
Entonces
I(t) = 1
A sen wt
R
Es preciso aclarar que la definicin que se ha dado de transmitancia,
basada en la relacin de funciones temporales, slo es prctica en casos
de relaciones sencillas, como la que hemos visto en el ejemplo. Cuando las
seales de entrada y salida estn relacionadas por una ecuacin ntegrodiferencial, es poco prctico tratar de establecer la funcin de
transmitancia del modo indicado, y el rigor matemtico nos obligara a
definiciones complejas y operaciones engorrosas, fuera del alcance de este
libro, y, sobre todo, carentes de inters.
Lo importante es percatarse de que un bloque puede significar cualquier
elemento, componente, dispositivo o sistema, capaz de responder de una
forma caracterstica frente a una determinada excitacin, y de esta forma
queda definida precisamente por la transmitancia del bloque.
Tomemos los siguientes dos ejemplos, bien dispares entre s, basados
en el esquema general
Entrada = [Bloque (Transmitancia)] = Salida
Una masa responde con una aceleracin, cuando se le aplica una

fuerza. Aqu la entrada es la fuerza, la transmitancia depender de
la masa, y la salida ser la aceleracin (o la velocidad, o la distancia
recorrida), sin menoscabo de que la fuerza sea una variable
cambiante con el tiempo.
Un horno por el que circula un producto qumico para su

calentamiento, responder con una temperatura de salida de este
producto en funcin del caudal de combustible que le sea
suministrado. En este caso, el caudal de combustible ser la
entrada, la temperatura del producto la salida, mientras que la
transmitancia dependera del diseo del horno, de las caractersticas
del producto, de las del combustible, etc.
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TEMA N 2: TRANSFORMADAS DE LAPLACE

1.
INTRODUCCIN A LAS TRANSFORMADAS DE LAPLACE. LA VARIABLE

COMPLEJA. FUENTE: SISTEMAS DE CONTROL PARA INGENIERA.
NORMAN S. NISE
El mtodo de la transformada de Laplace es un mtodo operativo que aporta muchas

ventajas cuando se usa para resolver ecuaciones diferenciales lineales. Mediante el
uso de la transformada de Laplace, se pueden convertir muchas funciones comunes,
tales como las funciones sinusoidales, las funciones sinusoidales amortiguadas y las
funciones exponenciales, en funciones algebraicas de una variable compleja s.
Una ventaja del mtodo de la transformada de Laplace es que permite el uso de
tcnicas grficas para predecir el comportamiento del sistema, sin tener que resolver
las ecuaciones diferenciales del sistema.
Definiendo,
f(t) = una funcin del tiempo t tal que f(t)=0 para t<0.
s = una variable compleja.
L = un smbolo operativo que indica que la cantidad a la que antecede se va a
transformar mediante la integral de Laplace
f (t ) e st dt .
Un sistema representado por una ecuacin diferencial es difcil de modelar como un

diagrama de bloques. Por tanto, a continuacin ponemos los cimientos para la
transformada de Laplace, con la que podemos representar la entrada, la salida y los
sistemas como entidades separadas. Adems, las relaciones entre estos elementos
sern slo algebraicas. Definamos primero la transformada de Laplace y luego
demostraremos la forma en que significa la representacin de sistemas fsicos.
(Nicholson, 1996).
La transformada de Laplace se define como:
L{ f (t )} F (s) f (t ) e dt
st
2.1
Donde
s j
es una variable compleja. Entonces, al conocer f(t) y saber que
existe la integral en la ecuacin 2.1, podemos hallar una funcin F(s), que se llama
transformada de Laplace de f(t).
La notacin para el lmite inferior significa que incluso si f(t) es discontinua en t=0,
podemos iniciar la integracin antes de la discontinuidad, mientras la integral sea
convergente. Entonces, podemos hallar la transformada de Laplace de funciones de
impulsos. Esta propiedad tiene ventajas distintivas cuando se aplica la transformada
de Laplace a la solucin de ecuaciones diferenciales, tenemos que despejar las
condiciones iniciales despus de la discontinuidad, conociendo las condiciones iniciales
antes de la discontinuidad. Con el uso de la transformada de Laplace slo necesitamos
conocer las condiciones iniciales antes de la discontinuidad.
La transformada inversa de Laplace, que nos permite encontrar f(t) dada F(s), es
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L1{F ( s)} f (t )
1 i
F ( s)e st ds, t 0
2i i
2.2
Donde
U(t) = 1
t >0
=0
t<0
Es la funcin escaln unitario. La multiplicacin de f(t) por u(t) da una funcin de

tiempo que es cero para t < 0.
Si usamos la ecuacin 2.1 es posible deducir una tabla que relacione f(t) con F(s) para
casos especficos. La tabla 2 muestra los resultados para una muestra representativa
de las funciones. Si usamos las tablas, no tenemos que usar la ecuacin 2.2, que
requiere integracin compleja, para hallar f(t) dada F(s).
2.
TABLA DE TRANSFORMADAS DE LAPLACE.
Se utilizan seales de entrada, analticamente y durante la prueba, para verificar el

diseo. No es necesariamente prctico o ilustrativo escoger seales de entrada
complicadas para analizar la operacin de un sistema. Por lo tanto, el ingeniero suele
seleccionar entradas de prueba estndar. Estas entradas son pulsos, escalones,
rampas, parbolas y senoides, como se ve en la tabla 1.
TABLA 1. TABLA DE TRANSFORMADAS DE LAPLACE. Tabla de las funciones en
el dominio del tiempo y sus respectivas transformadas de Laplace.
Fuente: Sistemas de control para ingeniera. Norman S. Nise.
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TEMA N 3: DIAGRAMAS DE BLOQUES. FUENTE:

INGENIERA DE CONTROL MODERNA, 5TA EDICIN,
KATSUHIKO OGATA.
DIAGRAMAS DE BLOQUES
Un diagrama de bloques de un sistema es una representacin grfica de
las funciones que lleva a cabo cada componente y el flujo de seales. Tal
diagrama
muestra
las
relaciones
existentes
entre
los
diversos
componentes. A diferencia de una representacin matemtica puramente

abstracta, un diagrama de bloques tiene la ventaja de indicar en forma
ms realista el flujo de las seales del sistema real.
En un diagrama de bloques se enlazan una con otra, todas las variables
del
sistema, mediante bloques funcionales. El
bloque funcional
simplemente bloque es un smbolo para representar la operacin

matemtica que sobre la seal de entrada hace el bloque para producir la
salida. Las funciones de transferencia de los componentes por lo general
se introducen en los bloques correspondientes, que se conectan mediante
flechas para indicar la direccin del flujo de seales. Observe que la seal
slo puede pasar en la direccin de las flechas. Por tanto, un diagrama de
bloques de un sistema de control muestra explcitamente una propiedad
unilateral.
Funcin de
Transferencia
G(s)
Figura 2. Elementos de un diagrama de bloques.
La figura 6 muestra un elemento del diagrama de bloques. La punta de
flecha. Que seala el bloque indica la entrada, y la punta de flecha que se
aleja del bloque representa la salida. Tales flechas se conocen como
seales.
Un diagrama de bloques contiene informacin relacionada con el
comportamiento dinmico, pero no incluye informacin de la construccin
fsica del sistema. En consecuencia, muchos sistemas diferentes y no
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relacionados pueden representarse mediante el mismo diagrama de
bloques.
Debe sealarse que, en un diagrama de bloques, la principal fuente de
energa no se muestra explcitamente y que el diagrama de bloques de un
sistema determinado no es nico. Es posible dibujar varios diagramas de
bloques diferentes para un sistema, dependiendo del punto de vista del
anlisis.
Punto suma. Remitindonos a la figura 2.1, un crculo con una cruz es el
smbolo que indica una operacin de suma. El signo de ms o de menos
en cada punta de flecha indica si la seal debe sumarse o restarse. Es
importante que las cantidades que se sumen o resten, tengan las mismas
dimensiones y las mismas unidades.
Punto de ramificacin. Un punto de ramificacin es aquel a partir del
cual la seal de un bloque va de modo concurrente a otros bloques o
puntos suma.
Figura 2.1 Punto suma.

Diagrama de bloques de un lazo cerrado. La figura 2.2 muestra un
ejemplo de un diagrama de bloques de un sistema en lazo cerrado.. la
salida C(s) se realimenta al punto suma, en donde se compara con la
entrada de referencia R(s). la naturaleza en lazo cerrado del sistema se
indica con claridad en la figura. La salida del bloque, C(s) en este caso, se
obtiene multiplicando la funcin de transferencia G(s) por la entrada al
bloque, E(s). Cualquier sistema de control lineal puede representarse
mediante un diagrama de bloques formados por puntos suma, bloques y
puntos de ramificacin.
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Figura 2.2 Diagrama en bloques de un sistema en lazo cerrado.

Cuando la salida se realimenta al punto suma, para compararse con la
entrada, es necesario convertir la forma de la seal de salida en la de la
seal de entrada. Por ejemplo, en un sistema de control de temperatura,
por lo general la seal de salida es la temperatura controlada. La seal de
salida, que tiene la dimensin de la temperatura, debe convertirse a una
fuerza, posicin o voltaje antes de que pueda compararse con la seal de
entrada.
Esta
conversin
se
consigue
mediante
el
elemento
de
realimentacin, cuya funcin de transferencia es H(s), como se aprecia en

la figura 2.3. la funcin del elemento de realimentacin es modificar la
salida antes de compararla con la entrada. (En la mayor parte de los
casos, el elemento de realimentacin es un sensor que mide la salida de
la planta. La salida del sensor se compara con la entrada y se genera la
seal de error.) En este ejemplo, la seal de realimentacin que retorna
al punto suma para compararse con la entrada es B(s) = H(s)C(s).
Funcin
de
transferencia
en
lazo
abierto
funcin
de
transferencia de la trayectoria directa.

Remitindose a la figura 6.3, en la que el cociente de la seal de
realimentacin B(s) entre la seal de error E(s) se denomina funcin de
transferencia en lazo abierto. Es decir,
El cociente entre la salida C(s) y la seal de error E(s) se denomina

funcin de transferencia de la trayectoria directa, por lo que,
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Si la funcin de transferencia de la trayectoria de realimentacin H(s)es la
unidad, la funcin de transferencia en lazo abierto y la funcin de
transferencia de la trayectoria directa son iguales.
Figura 2.3 Sistema en lazo cerrado.

Funcin de transferencia en lazo cerrado. Para el sistema que
aparece en la figura 6.3, la salida C(s)y la entrada R(s)se relacionan del
modo siguiente:
Si eliminamos E(s) de estas ecuaciones, obtenemos:
La funcin de transferencia que relaciona C(s) con R(s) se denomina

funcin de transferencia en lazo cerrado. Esta funcin de transferencia
relaciona la dinmica del sistema en lazo cerrado con la dinmica de los
elementos de las trayectorias directa y de realimentacin.
A partir de la ecuacin anterior, C(s) se obtiene mediante
Por tanto, la salida del sistema en lazo cerrado depende claramente tanto
de la funcin de transferencia en lazo cerrado como de la naturaleza de la
entrada.
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SIMPLIFICACIN DE DIAGRAMAS DE BLOQUES
Un diagrama de bloques es una representacin matemtica grfica del
modelo matemtico de un sistema. Estos diagramas nos permiten
entender el comportamiento y conexin del sistema y a su vez, esta
descripcin puede ser programada en simuladores que tienen un
ambiente grfico como lo es el Simulink de Matlab.
Cualquier sistema de control lineal puede representarse mediante un
diagrama de bloques formado por puntos suma, bloques y puntos de
ramificacin. Cuando un diagrama de bloques es muy complicado, porque
contiene muchos lazos de realimentacin, este se puede simplificar
mediante un reordenamiento paso a paso mediante las reglas del lgebra
de los diagramas de bloques, o utilizando el mtodo grfico de flujo de
seal.
REGLA DEL LGEBRA DE BLOQUES
Cualquier diagrama de bloques puede ser manipulado algebraicamente
siguiendo unas reglas bsicas para simplificar el diagrama hasta una sola
funcin de transferencia. Estas reglas permiten mover los puntos de
bifurcacin y los puntos suma, intercambiar los puntos suma y despus
reducir las mallas internas de realimentacin sin alterar las seales
involucradas en el movimiento, compensando con las funciones que sean
necesarias..
Las reglas del lgebra de bloques se obtienen escribiendo la misma
ecuacin en formas distintas. Por ejemplo, en la siguiente figura se
muestran dos bloques en serie y su equivalencia.
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Note que cada bloque de la serie representa una ecuacin diferente con
salidas Y(s) y Y1(s). ahora, si reemplazamos Y1(s) (segunda ecuacin) en
la primera, ecuacin, se obtiene la tercera ecuacin que a su vez,
representa un diagrama con un solo bloque.
De manera similar se pueden demostrar las siguientes equivalencias:
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TABLA DE REGLAS DEL LGEBRA DE BLOQUES
A continuacin se muestra la tabla de reglas del lgebra de bloques,
TABLA N 1: TABLA DE REGLAS DEL LGEBRA DE BLOQUES
Ejemplo: simplificar el siguiente diagrama de bloques:
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Solucin: el diagrama representa un control realimentado multilazo. Utilizando la

tabla de reglas del lgebra de bloques, se ve que la regla 8 elimina lazos de
realimentacin; por lo tanto el procedimiento consistir en realizar transformaciones
de modo que conduzcan a lazos de realimentacin fciles de eliminar
(generalmente son los ms internos).
Primero, si se usan las reglas 4 y 1 para mover el punto suma del lazo de
realimentacin negativa que contiene H2 hacia fuera del lazo de realimentacin
positiva que contiene
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ACTIVIDAD:
Solucin:
1.4 Sistema controlado

Un proceso es un
mecnicos, elctricos,
ndole, dispuestos de
necesarias con el fin de
conjunto de equipos o dispositivos, ya sean

fsicos, qumicos, trmicos, o de cualquier otra
tal modo que puedan realizar las operaciones
lograr un determinado objetivo.
Un ejemplo del proceso podra ser el horno de calentamiento, citado

anteriormente, en el que el objetivo final sera conseguir mantener
constante, en un valor prefijado, la temperatura del fluido circulante a la
salida.
Pero para conseguir este objetivo es evidente que son precisos una
serie de dispositivos adicionales, que de alguna manera lleven a cabo el
control o regulacin del proceso.
Estos dispositivos reciben el nombre de sistema de control.
Se denomina sistema controlado al conjunto formado por el proceso y el
sistema de control.
En este ejemplo, ser necesario, como mnimo, disponer de una
informacin continua de la temperatura que se est controlando y de un
dispositivo capaz de modificar o ajustar el caudal de aportacin de
combustible. Prcticamente hablando, de un termmetro situado en la
tubera de aporte de combustible al horno.
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Leccin N 2
Comparacin de controles.
2.1 Control manual en lazo cerrado
Con el montaje descrito podramos intentar ya efectuar un control manual
del proceso, operando del siguiente modo:
Segn que la temperatura indicada por el termmetro (TI) est por debajo
o por encima del valor deseado, abriramos o cerraramos, respectivamente
(en mayor o en menor medida, segn sea la diferencia observada), la vlvula
de aportacin de combustible. A continuacin esperaramos a ver el efecto que
produce tal correccin, y obraramos en consecuencia, ajustando nuevamente
la posicin de la vlvula, hasta conseguir mantener la temperatura en el valor
deseado (Fig 2.1)
HORNO
Entrada
del
producto
Salida
del
producto
TI
Flujo de
Seales
VLVULA
COMBUSTIBLE
Fig 2.1 Control manual en lazo cerrado.
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Vemos que el flujo de informacin que se efecta en el control de este

proceso, circula cerrndose sobre s mismo a travs del ser humano, siguiendo
la secuencia cerrada siguiente:
PROCESO
MEDIDOR
HOMBRE
VLVULA
Sin que pueda decirse cul de estos componentes est en primer lugar.
Forman un anillo o control en lazo cerrado, sin principio ni fin.
2.2 Realimentacin.
Hemos sealado que en general los sistemas tienden a mantenerse en

equilibrio y que actan sobre ellos dos fuerzas una que trata de impedir los
cambios bruscos y otra que impulsa al sistema a cambiar, pero en forma lenta
y evolutiva.
Por otra parte cuando el sistema se desva de su camino, la informacin de
realimentacin advierte este cambio a los centros decisionales del sistema y
estos toman las medidas necesarias para iniciar acciones correctivas que
deben hacer retornar al sistema a su camino original. cuando la informacin
de realimentacin es utilizada en este sentido, decimos que la comunicacin
de realimentacin es negativa o simplemente realimentacin negativa. La
figura 2.5 ilustra la funcin de realimentacin negativa.
E (x)
_
F (y)
Fig. 2.5 Sistema en lazo cerrado

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X = Corriente de entrada.
Y = Corriente de salida.
F(x) = Funcin de transferencia de la corriente de entrada.
F(y) = Funcin de transferencia de la corriente de salida originada por la informacin de

realimentacin.
Un ejemplo de este sistema de control a travs de comunicacin de

realimentacin negativa es la conducta de un automvil. supongamos que
viajamos de Lima a Huancayo, y decidimos cruzar el camino a una velocidad
de 100Km/h. este es nuestro objetivo.
En este caso, la corriente de entrada (x) ser la presin que ejerce

nuestro pie en el acelerador. la funcin de conversin F(x) ser el motor,
especialmente aquellos subsistemas que se relacionan con la velocidad del
vehculo. la corriente de salida (Y) ser justamente la velocidad. El marca
kilmetros, al indicar nuestra velocidad (es decir al medir la corriente de
salida) acta como comunicacin de retroalimentacin, la que es captada por
nuestro aparato slllloensor: la vista, supongamos que el marca kilmetros
indica 120 Km/h entonces esta informacin captada por nuestra vista va al
cerebro donde sufre una conversin F(y) y el cerebro sale una orden dirigida al
pie que tenemos en el acelerador cuyo efecto ser corregir la presin que este
ejerce sobre ese pedal. As, a la presin inicial que constitua a corriente de
entrada (x), la realimentacin aplica una nueva presin (esta vez negativa)
cuya suma algebraica da como resultado una menor presin, es decir, una
cantidad de energa como corriente de entrada indudablemente que, ante un
cambio en la corriente de entrada, la corriente de salida tambin sufre un
cambio: la velocidad disminuye. Ahora llega a 100K/h que es nuestro
objetivo la comunicacin de realimentacin se hace igual a 0 esto significa que
vamos bien encaminados. toda esta operacin ser repetida cuando
nuevamente recibamos una comunicacin de realimentacin que indique una
nueva diferencia.
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2.3 Control en lazo cerrado en comparacin con control en lazo

abierto.
Sistemas de control realimentados.
Un sistema que mantiene una relacin determinada entre la salida y la
entrada de referencia, comparndolas y usando la diferencia como medio de
control, se denomina sistema de control realimentado. Un ejemplo sera el
sistema de control de temperatura de una habitacin. Midiendo la temperatura
real y comparndola con la temperatura de referencia (temperatura deseada),
el termostato activa o desactiva el equipo de calefaccin o de enfriamiento
para asegurar que la temperatura de la habitacin se mantiene en un nivel
confortable independiente de las condiciones externas.
Los sistemas de control realimentados no se limitan a la ingeniera, sino
que tambin se encuentran en diversos campos ajenos a ella. Por ejemplo, el
cuerpo humano es un sistema de control realimentado muy avanzado. Tanto
la temperatura corporal como la presin sangunea se conservan constantes
mediante una realimentacin fisiolgica. De hecho, la realimentacin realiza
una funcin vital: hace que el cuerpo humano sea relativamente insensible a
las perturbaciones externas, permitiendo que funcione de forma adecuada en
un entorno cambiante.
Sistemas de control en lazo cerrado.
Los sistemas de control realimentados se denominan tambin sistemas de
control en lazo cerrado. En la prctica, los trminos control realimentado y
control en lazo cerrado se usan indistintamente. En un sistema de control en
lazo cerrado, se alimenta al controlador la seal de error de actuacin, que es
la diferencia entre la seal de entrada y la seal de realimentacin (que puede
ser la propia seal de salida o una funcin de la seal de salida y sus
derivadas y/o integrales), con el fin de reducir el error y llevar la salida del
sistema a un valor deseado. El trmino control en lazo cerrado siempre implica
el uso de una accin de control realimentado para reducir el error del sistema.
Consideremos el arreglo de la fig 2.2, Si el nivel de lquido llega a ser un
poco bajo, el flotador baja, abriendo por tanto la vlvula cnica para permitir
un flujo mayor de lquido. Si el nivel de lquido llega a ser un poco ms alto, el
flotador sube, y la vlvula cnica se cierra un poco para reducir la afluencia de
lquido. Mediante una construccin adecuada y un dimensionamiento correcto
de la vlvula y el mecanismo de enlace entre el flotador y la vlvula, ser
posible controlar el nivel del lquido a un punto muy cercano al deseado.
(Tendr que haber una pequea desviacin del lquido deseado para permitir
la variacin de apertura de la vlvula.) con este sistema, las condiciones de
operacin pueden variar tanto como quieran. Sin importar la direccin en que
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se intente desviarse del punto deseado el nivel de lquido, y sin importar la

razn de esta desviacin, el sistema tender a restablecerlo al punto deseado.
Fig 2.2 Sistema en lazo cerrado.

Sistemas de control en lazo abierto.
Los sistemas en los cuales la salida no tiene efecto sobre la accin de
control se denominan sistemas de control en lazo abierto. En otras palabras,
en un sistema de control en lazo abierto no se mide la salida ni se realimenta
para compararla con la entrada. Un ejemplo prctico es una lavadora. El
remojo, el lavado y el centrifugado en la lavadora operan con una base de
tiempo. La mquina no mide la seal de salida, que es la limpieza de la ropa.
En cualquier sistema de controlen lazo abierto, la salida no se comprara
con la entrada de referencia. As, cada entrada de referencia le corresponde
una operacin fija; como resultado de ello, la precisin del sistema depende
de la calibracin. Ante la presencia de perturbaciones, un sistema de control
en lazo abierto no realiza la tarea deseada. En la prctica, el control en lazo
abierto solo se usa si se conoce la relacin entre la entrada y la salida y si no
hay perturbaciones internas ni externas. Es evidente que estos sistemas no
son de control realimentado. Obsrvese que cualquier sistema de control que
opere con una base de tiempo est en lazo abierto. Por ejemplo el control de
trfico mediante seales operadas con una base de tiempo es otro ejemplo de
control en lazo abierto.
En la ilustracin 2.3 deseamos mantener el nivel de lquido constante en
el tanque. El lquido entra en el tanque por la parte superior y sale de l por el
tubo de salida en la parte inferior.
Una manera de intentar mantener el nivel adecuado es que una persona
ajuste la vlvula manual para que la razn de flujo de lquido que entra al
tanque, balancee exactamente la razn de flujo de lquido que sale por el
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tanque cuando el lquido est en el nivel adecuado. Esto podra requerir un

poco de tiempo para encontrar la apertura adecuada de la vlvula, pero tarde
o temprano la persona encontrar la posicin adecuada. Si luego se queda y
observa el sistema por un rato y ve que el nivel de lquido se mantiene
constante, podr concluir que todo est bien, que la apertura de la vlvula ha
sido ajustada para mantener el nivel correcto. En realidad, mientras las
condiciones de operacin se mantengan exactamente iguales, tal persona
tendr la razn.
El problema es que en la realidad las condiciones de operacin no se
mantienen iguales. Podran ocurrir numerosos cambios sutiles que alteraran el
equilibrio que ha tratado de conseguir. Por ejemplo, la presin de alimentacin
en la entrada de la vlvula manual podra incrementarse por alguna razn.
Esto aumentara la razn de flujo de entrada sin un correspondiente aumento
de la razn de flujo de salida. El nivel de lquido comenzar a subir, y el
tanque pronto se desbordara.
Un incremento en la presin de alimentacin es slo un ejemplo de un
cambio que alterara el ajuste manual. Cualquier cambio de temperatura
podra modificar las viscosidad del lquido y por tanto las razones de flujo.
Fig 2.3 Sistema en lazo abierto.

2.4 Ejemplos de sistemas de control.
Sistema de control de velocidad.
El principio bsico del regulador de velocidad de Watt para una mquina se
ilustra en el diagrama esquemtico de la fig. 2.4. la cantidad de combustible
que se admite en la mquina se ajusta de acuerdo con la diferencia entre la
velocidad de la mquina que se pretende y la velocidad real.
La secuencia de acciones puede describirse del modo siguiente: el
regulador de velocidad se ajusta de modo que, a la velocidad deseada, no
fluya aceite a presin en ningn lado del cilindro de potencia. Si la velocidad
real cae por debajo del valor deseado debido a una perturbacin, la
disminucin de la fuerza centrfuga del regulador de velocidad provoca que la
vlvula de control se mueva hacia abajo, aportando ms combustible, y la
velocidad del motor aumenta hasta alcanzar el valor deseado. Por otra parte,
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si la velocidad del motor aumenta por encima del valor deseado, el incremento
en la fuerza centrfuga del regulador provoca que la vlvula de control se
mueva hacia arriba. Esto disminuye el suministro de combustible, y la
velocidad del motor se reduce hasta alcanzar el valor deseado.
En este sistema de control de velocidad, la planta (el sistema controlado)
es la mquina y la variable controlada es la velocidad de la misma. La
diferencia entre la velocidad deseada y la velocidad real es la seal de error.
La seal de control (la cantidad de combustible) que se va a aplicar a la planta
(la mquina) es la seal de actuacin. La entrada externa que se aplica para
alterar la variable controlada es la perturbacin. Un cambio inesperado en la
carga es la perturbacin.
Fig. 2.4 Sistema en lazo cerrado.

Sistema de posicionamiento de pin y cremallera sencillo.
En la figura 2.5 se muestra un sistema de posicionamiento lineal. El
apuntador est sujeto a una cuerda delgada que corre por una correa fija,
alrededor de la polea mvil, y por otra polea fija, y que est sujeta al objeto a
posicionar. El objeto se asiente sobre una cremallera cuyo pin es manejado
por el motor. Si el apuntador se mueve a la izquierda de la escala, la polea
mvil es elevada por la cuerda, provocando que el cursor del potencimetro se
mueva hacia arriba la misma distancia. Cuando el contacto del potencimetro
no est en el centro, el circuito puente desbalanceado entrega un voltaje al
amplificador. La salida del amplificador maneja el motor que mueve el objeto a
la izquierda. Cuando el objeto ha recorrido la misma distancia que el
apuntador, la polea mvil regresa a su posicin de reposo, y el contacto del
potencimetro queda centrado nuevamente. El puente regresa al balance o de
equilibrio, lo cual origina un voltaje de entrada cero en el amplificador, que
entonces detiene el motor.
Puede verse que siempre el puente se desbalancea, enva una seal de
baja potencia al amplificador, que la amplificar para manejar el motor. El
motor mueve el objeto controlado a tal posicin que el puente regresa al
equilibrio. Dado que el puente slo est balanceado cuando la polea mvil est
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en su posicin de reposo, el objeto controlado siempre se mueve exactamente

la misma distancia que el apuntador, pues slo de esta manera puede regresar
a la posicin reposo la polea mvil.
En este sistema, la posicin del apuntador representa el punto de ajuste.
La posicin del objeto representa la variable controlada. El arreglo de cuerda y
poleas representa el comparador, siendo la posicin instantnea de la polea la
seal de error. El circuito puente es el controlador, y la seal de salida del
controlador es el voltaje aplicado a la entrada del amplificador. El motor con el
arreglo de pin y cremallera representa el dispositivo corrector final.
Fig. 2.5 Sistema en lazo cerrado.

Mquina de corte de perfiles.
La misma idea aplicada a un mecanismo ms elaborado se ilustra en la
figura 2.6 . este sistema es una mquina de corte de perfiles. Se sujeta una
pieza patrn, o modelo al soporte de montura, al igual que la pieza sin cortar.
El soporte de montura entonces es movido con lentitud a la izquierda. Al
moverse, la herramienta de corte manejada por un motor corta un perfil
idntico en la pieza de trabajo.
El sistema funciona como sigue. El seguidor rgido es mantenido con
firmeza contra el patrn por la accin del resorte de la parte derecha del
pivote. A medida q ue el seguidor se mueve hacia arriba y hacia abajo, este
movimiento es transmito a la polea mvil mediante la cuerda sujeta a la parte
derecha del brazo seguidor. Esta polea mvil est sujeta al cursor de un
potencimetro, as que, a medida que la polea se aleja de su posicin
centrada, el puente se desbalancea. El puente desbalanceado maneja un
amplificador, que opera el servomotor. El
servomotor ocasiona que el
armazn mvil suba y baje la distancia adecuada para regresar la polea mvil
a su posicin centrada. A medida que se mueve el armazn, causa que la
herramienta de corte giratoria corte la pieza de trabajo. Al reproducir la
herramienta de corte la posicin del tentador, el seguidor que corta reproduce
el del patrn.
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En este sistema realimentado, el punto de ajuste es la profundidad del

patrn, o la posicin del seguidor. La variable controlada es la posicin de la
herramienta de corte, o, de manera equivalente, la posicin del armazn
mvil.

Fig. 2.5 Sistema en lazo cerrado
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Lectura
seleccionada
LECTURA SELECCIONADA No 1:
DEFINICIN DE LOS TRMINOS BSICOS, INGENIERA DE CONTROL
MODERNA, 5TA EDICIN, KATSUHIKO OGATA, PG. 3, 4.
1.1 DEFINICIONES. Antes de analizar los sistemas de control, deben definirse
ciertos trminos bsicos.
Variable controlada y seal de control o variable manipulada. La variable
controlada es la cantidad o condicin que se mide y controla. La seal de control o
variable manipulada es la cantidad o condicin que el controlador modifica para
afectar el valor de la variable controlada. Normalmente, la variable controlada es la
salida del sistema. Controlar significa medir el valor de la variable controlada del
sistema y aplicar la variable manipulada al sistema para corregir o limitar la desviacin
del valor medido respecto al valor deseado.
En el estudio de la ingeniera de control, es necesario definir trminos adicionales que
se precisan para describir los sistemas de control.
Planta. Una planta puede ser una parte del equipo, tal vez un conjunto de los
elementos de una mquina que funcionan juntos, y cuyo objetivo es efectuar una
operacin particular. En este libro se llamar planta a cualquier objeto fsico que se va
a controlar (como un dispositivo mecnico, un horno de calefaccin, un reactor
qumico o una nave espacial).
Proceso. El diccionario Merriam-Webster define un proceso como una operacin o un
desarrollo natural progresivamente continuo, marcado por una serie de cambios
graduales que se suceden unos a otros de una forma relativamente fija y que
conducen a un resultado o propsito determinados; o una operacin artificial o
voluntaria que se hace de forma progresiva y que consta de una serie de acciones o
movimientos controlados, sistemticamente dirigidos hacia un resultado o propsito
determinado. En este libro se llamar proceso a cualquier operacin que se va a
controlar. Algunos ejemplos son los procesos qumicos, econmicos y biolgicos.
Sistemas. Un sistema es una combinacin de componentes que actan juntos y
realizan un objetivo determinado. Un sistema no est necesariamente limitado a los
sistemas fsicos. El concepto de sistema se puede aplicar a fenmenos abstractos y
dinmicos, como los que se encuentran en la economa. Por tanto, la palabra sistema
debe interpretarse en un sentido amplio que comprenda sistemas fsicos, biolgicos,
econmicos y similares.
Perturbaciones. Una perturbacin es una seal que tiende a afectar negativamente
el valor de la salida de un sistema. Si la perturbacin se genera dentro del sistema se
denomina interna, mientras que una perturbacin externa se genera fuera del sistema
y es una entrada.
Control realimentado. El control realimentado se refiere a una operacin que, en
presencia de perturbaciones, tiende a reducir la diferencia entre la salida da un
sistema y alguna entrada de referencia, y lo realiza tomando en cuenta esta
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diferencia. Aqu slo se especifican con este trmino las perturbaciones impredecibles,
ya que las perturbaciones predecibles o conocidas siempre pueden compensarse
dentro del sistema.
1.2 ONDAS DE PRUEBA EMPLEADAS EN INGENIERA DE CONTROL.
Se utilizan seales de entrada, analticamente y durante la prueba, para verificar el
diseo. No es necesariamente prctico o ilustrativo escoger seales de entrada
complicadas para analizar la operacin de un sistema. Por lo tanto, el ingeniero suele
seleccionar entradas de prueba estndar. Estas entradas son pulsos, escalones,
rampas, parbolas y senoides, como se ve en la tabla 1.
Un impulso es infinito en t=0 y cero en otros tiempos. El rea bajo el impulso unitario
es 1. Se emplea una aproximacin de este tipo de onda para poner energa inicial en
un sistema, de modo que la respuesta debido a esa energa inicial sea slo la
respuesta transitoria de un sistema. A partir de esa respuesta, el diseador puede
deducir un modelo matemtico del sistema.
Figura. 1 Seal de entrada IMPULSO.
Fuente: Sistemas de control para ingeniera. N. Nise.

Una entrada escaln representa una seal de comando constante; por ejemplo,
posicin, velocidad o aceleracin. Por lo general, un comando de entrada de escaln
es de la misma forma que la salida. Por ejemplo, si la salida del sistema es posicin,
como lo es para el sistema de control d posicin acimutal de antena, la entrada de
escaln representa una posicin deseada y la salida representa la posicin real. Si la
salida del sistema es velocidad, como es la velocidad del eje central para un
reproductor de discos de video, la entrada de escaln representa una velocidad
deseada constante y la salida representa la velocidad real. El diseador emplea
entradas de escaln porque la respuesta transitoria y la respuesta en estado estable
son claramente visibles y se pueden evaluar.
Figura. 2 Seal de entrada IMPULSO.
Fuente: Sistemas de control para ingeniera. N. Nise
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La entrada de rampa representa una seal de comando linealmente creciente. Por

ejemplo, si la salida del sistema es posicin, la rampa de entrada representa una
posicin linealmente creciente, como la que se halla cuando se rastrea un satlite que
se mueve en el cielo a velocidad constante.
Figura 3. Seal de entrada IMPULSO.
Fuente: Sistemas de control para ingeniera. N. Nise

Si la salida del sistema es velocidad, la rampa de entrada representa una velocidad
linealmente creciente. La respuesta a una seal de entrada de rampa produce ms
informacin acerca del error en estado estable. El anlisis anterior se puede extender
a entradas parablicas, que tambin se usan para evaluar el error en estado estable
de un sistema.
Asimismo se pueden utilizar entradas senoidales para probar un sistema fsico para
llegar a un modelo matemtico.
1.3 RESUMEN. Los sistemas de control ayudan en todos aspectos de la sociedad
moderna. En nuestros hogares se encuentran en tostadores y sistemas de calefaccin
y hasta reproductores de discos. Los sistemas de control tambin tienen amplias
aplicaciones en la ciencia y en la industria, para dirigir barcos y aviones y guiar
proyectiles y transbordadores espaciales. Y tambin existen de manera natural:
nuestros cuerpos contienen numerosos sistemas de control. Se han propuesto
representaciones incluso de sistemas econmicos y fisiolgicos con base en teora de
sistemas de control. Estos sistemas se emplean donde se requiere de ganancia de
energa elctrica, control remoto o conversin de la forma de entrada.
Un sistema de control tiene una entrada, un proceso y una salida. Los sistemas de
control pueden ser un lazo cerrado o un lazo abierto. Los sistemas en lazo abierto no
vigilan ni corrigen perturbaciones en la salida, pero son ms sencillos y menos
costosos que los sistemas en lazo cerrado. Los sistemas en lazo cerrado vigilan la
salida y la comparan con la entrada. Si detectan un error, el sistema corrige la salida
y, por lo tanto, corrige los efectos de perturbaciones.
El anlisis y diseo de sistemas de control se concentra en tres objetivos principales:
1. Producir la respuesta transitoria deseada.
2. Reducir los errores en estado estable.
3. Alcanzar la estabilidad.
Un sistema debe ser estable para producir la correcta respuesta transitoria y en
estado estable. Una respuesta transitoria es importante porque afecta la velocidad del
sistema e influye sobre la paciencia y comodidad de las personas, sin mencionar los
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esfuerzos mecnicos. Una respuesta en estado estable determina la precisin del
sistema de control; determina cuanto se iguala la salida con la respuesta deseada.
LECTURA SELECCIONADA No 2:
MODELAMIENTO EN EL DOMINIO DE LA FRECUENCIA.
FUENTE:
SISTEMAS
DE
CONTROL
PARA
INGENIERA,NORMAN NISE.
LA
El mtodo de la transformada de Laplace es un mtodo operativo que

aporta muchas ventajas cuando se usa para resolver ecuaciones
diferenciales lineales. Mediante el uso de la transformada de Laplace, se
pueden convertir muchas funciones comunes, tales como las funciones
sinusoidales, las funciones sinusoidales amortiguadas y las funciones
exponenciales, en funciones algebraicas de una variable compleja s.
Una ventaja del mtodo de la transformada de Laplace es que permite el
uso de tcnicas grficas para predecir el comportamiento del sistema, sin
tener que resolver las ecuaciones diferenciales del sistema.
Un sistema representado por una ecuacin diferencial es difcil de modelar
como un diagrama de bloques. Por tanto, a continuacin ponemos los
cimientos para la transformada de Laplace, con la que podemos
representar la entrada, la salida y los sistemas como entidades
separadas. Adems, las relaciones entre estos elementos sern slo
algebraicas. Definamos primero la transformada de Laplace y luego
demostraremos la forma en que significa la representacin de sistemas
fsicos. (Nicholson, 1996).
La transformada de Laplace se define como:
L{ f (t )} F (s) f (t ) e dt
st
2.1
Donde
es una variable compleja. Entonces, al conocer f(t)
y saber que existe la integral en la ecuacin 2.1, podemos hallar una
funcin F(s), que se llama transformada de Laplace de f(t).
La notacin para el lmite inferior significa que incluso si f(t) es
discontinua en t=0, podemos iniciar la integracin antes de la
discontinuidad, mientras la integral sea convergente. Entonces, podemos
hallar la transformada de Laplace de funciones de impulsos. Esta
propiedad tiene ventajas distintivas cuando se aplica la transformada de
Laplace a la solucin de ecuaciones diferenciales, tenemos que despejar
las condiciones iniciales despus de la discontinuidad, conociendo las
condiciones iniciales antes de la discontinuidad. Con el uso de la
transformada de Laplace slo necesitamos conocer las condiciones
iniciales antes de la discontinuidad.
La transformada inversa de Laplace, que nos permite encontrar f(t) dada
F(s), es
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2.2
Donde
U(t) = 1
=0
t >0
t<0
Es la funcin escaln unitario. La multiplicacin de f(t) por u(t) da una

funcin de tiempo que es cero para t < 0.
Si usamos la ecuacin 2.1 es posible deducir una tabla que relacione f(t)
con F(s) para casos especficos. La tabla 1 muestra los resultados para
una muestra representativa de las funciones. Si usamos las tablas, no
tenemos que usar la ecuacin 2.2, que requiere integracin compleja,
para hallar f(t) dada F(s).
Para obtener la Transformada de Laplace de una ecuacin diferencial que
incluye magnitudes que son funciones en el tiempo, se puede recurrir a
tablas (tabla 1) y aplicar algunas reglas bsicas.
Las siguientes son algunas reglas bsicas que se aplican cuando se
trabaja con transformadas de Laplace:
1.- si una funcin del tiempo se multiplica por una constante, la
transformada de Laplace tambin se multiplica por la misma constante,
es decir,
af(t) tiene la transformada de aF(s)
Por ejemplo, la transformada de Laplace de una entrada tipo
escaln de 6 V a un sistema elctrico es 6 veces la transformada de un
escaln unitario, es decir 6s.
2.- Si una ecuacin incluye la suma de, por ejemplo, dos cantidades
independientes y ambas son funciones del tiempo, la transformada de la
ecuacin ser la suma de cada una de las dos transformadas de Laplace,
esto es,
F(t) + g(t) tiene la trasformada F(s) + G(s)
3.- La transformada de Laplace de la primera derivada de una funcin es
Transformada de
d
f(t)} = sF(s) f(0)
dt
donde f(0) es el valor inicial de f(t) cuando t=0. Sin embargo, cuando se
trata de una funcin de transferencia todas las condiciones iniciales son
cero.
4.- la transformada de Laplace de la segunda derivada de una funcin es
2
transformada de
{ d 2 f(t)}=
dt
s 2 F(s) sf(0) d/dt f(0)
Donde df(0) /dt es el valor inicial de la primera derivada de f(t) cuando

t=0. Sin embargo, cuando se trata de funciones de transferencia todas las
condiciones iniciales son cero.
5.- La transformada de Laplace de la integran de una funcin es:
t
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Transformada de
f(t)dt
}= 1
s
F(s)
As, para obtener las transformadas de ecuaciones diferenciales o

integrales cuando todas las condiciones iniciales son cero:
Se reemplaza una funcin de tiempo f(t)por F(s),
Se reemplaza una primera derivada df(t)/dt por sF(s),
Se reemplaza una segunda derivada
Se reemplaza una integral
d 2 f(t)/ dt 2 por s 2 F(s),
f(t)dt por F(s)/s.
Cuando se han realizado manipulaciones algebraicas en el dominio de s,

es posible volver a transformar el resultado al dominio del tiempo
utilizando la tabla de transformadas de manera inversa, es decir,
buscando la funcin en el dominio del tiempo que corresponde al
resultado en el dominio de s. es posible que se necesite reordenar la
transformada para que tenga la misma forma que aparece en la tabla.
Las siguientes son algunas inversiones tiles de este tipo.
Transformada de Laplace
Funcin del tiempo
1-
1
sa
e at
2-
a
s( s a)
3-
ba
( s a)( s b)
e at e bt
4-
s
( s a) 2
(1 at )e at
5-
a
2
s (s a)
(1 e at )
1 e at
a
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Actividades
ACTIVIDAD No 1
Elabora diagramas de bloques de los sistemas de control que conozcas e indica todas
las definiciones bsicas que has estudiado.
INSTRUCCIONES:
1. Analice detenidamente los contenidos desarrollados en el tema N.1 sobre las
definiciones bsicas de los sistemas de control.
2. Toma como ejemplo el diagrama de bloques del sistema de control de temperatura
mostrado en el ejemplo 1.
3. Dibuja diagramas de bloques de al menos cinco sistemas de control que conozcas
e indique las definiciones bsicas estudiadas.
4. Busca informacin confiable en internet para completar tu trabajo.
5. Enva los diagramas de bloques a travs del aula virtual.
Ejemplo 1. Controlador de temperatura.
T0
REALIMENTACIN
Sensor de temperatura: Ntc,

ptc, pt100, termopar.
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Autoevaluacin
AUTOEVALUACION No 1
1. Las ventajas de los sistemas de control en lazo abierto son:
a) Construccin sencilla y mantenimiento fcil.
b) Que los sensores de realimentacin son baratos.
c) Que son baratos de implementar.
d) A y c.
2. Las desventajas de los sistemas de control en lazo abierto son:
a) Que una perturbacin provoca errores que desestabilizan el
sistema.
b) Que la variable controlada es fcil de medir.
c) Los sensores tienen que ser de alta precisin.
d) Se tiene que disear el sistema sin perturbaciones.
3. El
sistema
de
de
lazo.
un
semforo
es
en
lavadora
es
en
a) Control cerrado.
b) Posicin abierto.
c) Control abierto.
d) Posicionamiento cerrado.
4. El
sistema
de
.de
lazo.
una
a) Control cerrado.
b) Lavado abierto.
c) Velocidad cerrado.
d) Control abierto.
5. El regulador centrfugo
lazo.
de
James
Watt
es
un
sistema
en
la.y
la
a) Cerrado.
b) Abierto
c) Mixto
d) N/a.
6. El.es
realimentacin.
el
resultado
entre
a) Control variable manipulada.

b) Elemento final de control consigna.
c) Error - consigna
d) Estado estacionario planta.
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7. Ladepende de.
a) Variable controlada el error
b) Variable manipulada la variable controlada.
c) Consigna set point.
d) A y b.
8. La transformada de Laplace se usa para..
a) Resolver las ecuaciones diferenciales ms ptimamente.
b) Adicionar la transformada z.
c) Convertir funciones en el tiempo a funciones algebraicas
d) Crear robots industriales.
9. Las ventajas de la transformada de Laplace es que permite el uso de
tcnicas
para
..el
comportamiento del sistema.
a) Algebraicas predecir.
b) Grficas predecir.
c) Matemticas inducir.
d) Senoidales registrar.
10. El
teorema
es
teorema
la
contraparte
del
a) De diferenciacin real del valor inicial.

b) De linealidad del valor final.
c) Del corrimiento de frecuencia del valor inicial.
d) Del valor inicial del valor final.
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Referencias
bibliogrficas
BATESON Robert N. Introduction to Control Systems Technology. Prentice-Hall. 2002
KUO, Benjamin C. Control Automtico. 9na. Edicin. Editorial Prentice-Hall 1998.
Biblioteca
UCCI: 629.8 s61
NISE, S. Norman. Control Systems Engineering 4a. Editorial Wiley 2003. Biblioteca
UCCI: 620 0044 r72.
OGATA, Katsuhiko. Ingeniera de Control Moderna 4. Editorial Pearson. Prentice Hall.
2003. Biblioteca UCCI: 629.8 037 2003.
F.G. Shinskey. Sistemas de Control de Procesos. Aplicacin, Diseo y Sintonizacin.
Tomo 1. Mc. Graw Hill.
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LOGRO
Conoce los errores en estado estacionario.
Representa funciones de transferencia en
diagramas.
Conoce los sensores y actuadores utilizados en
los sistemas de control.
SEGUNDA UNIDAD
Errores en estado estacionario, representaciones con diagramas, tipos
de controladores, sensores y actuadores.
Leccin N 3
Errores y representacin de funciones de transferencia con diagramas

de Bode.
3.1 Errores en estado estacionario en los sistemas de control con
realimentacin unitaria.
Error en estado estacionario. Tipos de sistemas.

Coeficientes de error.
Objetivo: Analizar el error en estado estacionario para sistemas con
realimentacin unitaria. Como as tambin definir el tipo de sistema, es decir a
que seal de referencia es capaz de seguir, con error nulo en rgimen
permanente.
Introduccin.
Antes de emprender el anlisis del error en estado estable, se debe
clarificar cul es el significado de error del sistema. En general el error se
puede ver como una seal que rpidamente debe ser minimizada y si es
posible reducida a cero.
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Considrese un sistema de control SISO, como el indicado en la figura

3.1:
Fig. 1 Esquema de bloques para un control SISO
El error verdadero se define como la diferencia entre la seal de referencia

Sr(t) y la seal de salida c(t), mientras que el error actuante, o seal activa,
es la entrada al bloque G(s), que se denominara en adelante ea(t), a, (si est
en las unidades de r(t)) y ea(t) si la dimensin es la misma que tiene la seal
de referencia Sr(t) .
La dimensin de la ea(t) es igual a la de r(t), generalmente en [Volt], pero

tambin suele expresarse en la misma unidad que la referencia, ea(t), por
ejemplo: [C, rad., rad/seg., m/seg.,...etc.], con su valor equivalente como se
ver mas adelante.
La funcin de transferencia H(s), se supondr de ac en ms que no tiene
polos ni ceros en el origen y representa al sistema de medicin, que
generalmente realiza la medicin de la variable controlada c(t) y la convierte
en otra variable, b(t) , ms conveniente de procesar y transmitir como ser,
tensin, corriente, presin, etc.
Por lo tanto H(0) = KH= cte.
Como se puede apreciar la relacin entre la dimensin de la seal de salida,
por ejemplo, C, metros, rad/seg. etc., y la seal de realimentacin, o la seal
de entrada que es por lo general Volts, estar dada por la ganancia esttica
de la funcin de transferencia del elemento de medicin H(s) o sea KH.
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Por lo tanto deber ser la misma relacin entre la seal de referencia y la

seal de entrada, o sea, la ganancia esttica de G1(s) deber ser tambin KH.
Como la funcin de transferencia G1 (s), del llamado selector de referencia,

(usualmente una ganancia y siempre tiene una dimensin, por ejemplo
[Volt/rad, Volt/C, Volt/m etc.]), representa al elemento que convierte la seal
de referencia Sr(t) en una variable adecuada, la de entrada r(t), para poder
ser comparada con la medicin de la salida, b(t) , por ende, G1 (s)= KS R=
KH.
Si se supone que G1 (s)= KS R , la ganancia esttica de la funcin de
transferencia del sistema ser:
Como se puede ver solo si G(0) = , KS R= KH. En consecuencia si g(s) no

tiene polos en el origen y se hace KS R= KH el sistema tendr un error de
estado estacionario a una entrada escaln, (el sistema ser tipo cero).
Si el error verdadero fuera siempre nulo para una referencia escaln KSR
deber tener el valor:
Pero ya no se respetara la relacin comentada entre Sr (t) y la de entrada

r(t).
Si G(0) = , (tiene un polo en el origen), y Ksr se hace igual a la ganancia
esttica de H (s), en estos casos se tendr dicho error nulo, sistema Tipo uno.
Por lo tanto la seal de referencia sera:
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Para el tiempo tendiendo a infinito ser el error de estado estacionario en

estudio.
Cuando H(s) y G1 (s) valen 1, se dice que el sistema es de realimentacin
unitaria
y, para este caso los dos errores coinciden y adems Sr(t) = r(t) SR(s) =
R(s).
Sistemas con realimentacin unitaria
Estos sistemas tienen un diagrama en bloques como el indicado en la figura 2.

En ellos la seal de referencia y la de entrada coinciden o sea: SR(s) = R(s).
En general cualquier funcin transferencia puede ser escrita como:
Para los sistemas de realimentacin unitaria el tipo de sistema se define

segn sea el valor de n en la expresin anterior. Es decir segn el nmero
de integraciones puras en la cadena directa.
El tipo de sistema indica que orden de seales de referencia puede seguir un

sistema con error nulo en rgimen estacionario. Aqu el orden se refiere a la
potencia de s en la transformada de Laplace de la referencia. Para ver esto,
investigaremos el error en estacionario para varios tipos de sistemas, debido a
las seales de referencia: impulso R(s)=1, escaln R(s)=1/s, rampa R(s)=1/s
^2 y parbola R(s)=1/s^3.
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El error para el sistema de realimentacin unitaria, se obtiene como:
En rgimen permanente, el error se obtiene aplicando el teorema del valor

final, de la transformada d e Laplace:
3.2 Representacin de funciones de transferencia senoidal.

Es usual emplear representaciones grficas de la funcin de transferencia. Ello
es especialmente patente en los mtodos clsicos, en los que se trabaja en el
dominio de la frecuencia.
Vamos a ver algunas de las formas de representacin grficas ms usuales.
3.3 Diagrama de BODE.

Un Diagrama de Bode es una representacin grfica que sirve para
caracterizar la respuesta en frecuencia de un sistema. Normalmente consta de
dos grficas separadas, una que corresponde con la magnitud de dicha funcin
y otra que corresponde con la fase. Recibe su nombre del cientfico que lo
desarroll, Hendrik Wade Bode.
Es
una
herramienta
muy
utilizada
en
el
anlisis
de circuitos en electrnica, siendo fundamental para el diseo y anlisis
de filtros y amplificadores.
El diagrama de magnitud de Bode dibuja el mdulo de la funcin de
transferencia (ganancia) en decibelios en funcin de la frecuencia (o
la frecuencia angular) en escala logartmica. Se suele emplear en procesado
de sealpara mostrar la respuesta en frecuencia de un sistema lineal e
invariante en el tiempo.
El diagrama de fase de Bode representa la fase de la funcin de
transferencia en funcin de la frecuencia (o frecuencia angular) en escala
logartmica. Se puede dar en grados o en radianes. Permite evaluar el
desplazamiento en fase de una seal a la salida del sistema respecto a la
entrada para una frecuencia determinada. Por ejemplo, tenemos una
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seal Asin(t) a la entrada del sistema y asumimos que el sistema atena por
un factor x y desplaza en fase . En este caso, la salida del sistema ser
(A/x) sin(t ). Generalmente, este desfase es funcin de la frecuencia (=
(f)); esta dependencia es lo que nos muestra el Bode. En sistemas elctricos
esta fase deber estar acotada entre -90 y 90.
La respuesta en amplitud y en fase de los diagramas de Bode no pueden
por lo general cambiarse de forma independiente: cambiar la ganancia implica
cambiar tambin desfase y viceversa. En sistemas de fase mnima (aquellos
que tanto su sistema inverso como ellos mismos son causales y estables) se
puede obtener uno a partir del otro mediante la transformada de Hilbert.
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3.4 Criterio de Estabilidad de Nyquist.

El criterio de Estabilidad de Nyquist est basado en un teorema de la
variable compleja. Para entender este criterio primero se utilizarn los
conceptos de transferencia del plano S al plano complejo GH(s).
Este criterio tambin es til para obtener informacin acerca de las
funciones de transferencia de componentes o sistemas a partir de datos
experimentales sobre la respuesta de frecuencia.
Representaciones de funciones complejas de una variable compleja.
Una funcin real de una variable real se puede representar por una sola
grfica con ejes X, Y. Pero una funcin compleja tal como P(s) con s = +j
se requiere de 2 graficas bidimensionales. La primera es una grafica de j
contra que se denomina plano S, igual como se us para representar mapas
de polos y ceros. La segunda grfica es la parte imaginaria de P(s) contra la
parte real de P(s) que se denomina plano P(s).
Existe una correspondencia entre los polos de los 2 planos que conlleva una
proyeccin transformacin. Los puntos en el plano S se proyectan sobre
puntos en el plano P(s) por medio de la funcin P.
Como ejemplo, consideremos la funcin compleja
Si al punto So = 2 + 4j le aplicamos la ley de transformacin P(s)

entonces el punto So se proyecta en el plano P(s) como :
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En el ejemplo anterior se proyect un solo punto, si deseamos

proyectar toda una regin en el plano S al plano P(s), como por ejemplo
la regin limitada por las rectas :
= 0, = 0, = 1, = 2 en el plano S usando la transformacin
P(s) = s + 1- 2j
entonces :
En el caso general s = +j
P(+j)= + j +1- j2= (+1)+j(-2)
=0 ,
=0
P(0 +0 j)= 1 - 2j
=1 , =0
P(0 + j)=
1-j
=1
=2
P(2+j) = 3 - j
=0 ,
=2
P(2 + 0j) = 3 -2j
Propiedades de la variable compleja

1.- Si la derivada de P en So definido por
existe en todos los puntos de una regin del plano S entonces P es

analtica en esa regin.
2.- Un punto en el cual P(s) no es analtica, es en un punto singular de
P(s). Un polo de P(s) es un punto singular.
3.- Un contorno cerrado en un polo complejo, es una curva continua que
comienza y termina en el mismo punto.
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4.-Se dice que todos los puntos hacia la derecha de un contorno estn
encerrados por este, cuando se atraviesa el contorno en la direccin del
movimiento de las agujas del reloj.
5.-Direccin Positiva. Si la trayectoria sigue el sentido del movimiento de

las agujas del reloj.
6.- Cada contorno cerrado del plano S se proyecta en un contorno cerrado
del plano P(s).
7.- P(s) evita los puntos singulares del plano S.
8.- Cada punto del plano S se proyecta sobre uno y solo un punto de P(s).
9.- El numero total de vueltas N al origen de P(s) realizadas por un
contorno cerrado en P(s) es igual al numero de ceros Z menos el numero
de polos P en
el plano S.
N = Z- P
10.- Si el origen de P(s) esta rodeado por un contorno cerrado entonces N
> 0.
Si el origen de P(s) no esta rodeado por un contorno cerrado entonces N 0
.
El signo de N se determina sombreando la regin que queda hacia la
derecha del contorno en la direccin preescrita. Si el origen queda sobre la
regin sombreada N 0 > . de lo contrario N 0 .
Ejemplo. Determinar el numero de ceros Z encerrados por el contorno del
plano
S donde P=5.
Como el origen de P(S) esta encerrado una sola vez N=1 . En el plano S se
ve que P=5 por lo que Z=N+P 1+5=6 polos.
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Leccin N 4
Tipos de controles, sensores y actuadores.

4.1Control Proporcional-Integral-Derivativo.
Un PID (Proporcional Integral Derivativo) es un mecanismo de control
por realimentacin que calcula la desviacin o error entre un valor medido y el
valor que se quiere obtener, para aplicar una accin correctora que ajuste el
proceso. El algoritmo de clculo del control PID se da en tres parmetros
distintos: el proporcional, el integral, y el derivativo. El valor Proporcional
determina la reaccin del error actual. El Integral genera una correccin
proporcional a la integral del error, esto nos asegura que aplicando un
esfuerzo de control suficiente, el error de seguimiento se reduce a cero. El
Derivativo determina la reaccin del tiempo en el que el error se produce.
La suma de estas tres acciones es usada para ajustar al proceso va un
elemento de control como la posicin de una vlvula de control o la energa
suministrada a un calentador, por ejemplo. Ajustando estas tres variables en
el algoritmo de control del PID, el controlador puede proveer un control
diseado para lo que requiera el proceso a realizar. La respuesta del
controlador puede ser descrita en trminos de respuesta del control ante un
error, el grado el cual el controlador llega al "set point", y el grado
de oscilacin del sistema. Ntese que el uso del PID para control no garantiza
control ptimo del sistema o la estabilidad del mismo. Algunas aplicaciones
pueden solo requerir de uno o dos modos de los que provee este sistema de
control. Un controlador PID puede ser llamado tambin PI, PD, P o I en la
ausencia de las acciones de control respectivas. Los controladores PI son
particularmente comunes, ya que la accin derivativa es muy sensible al ruido,
y la ausencia del proceso integral puede evitar que se alcance al valor deseado
debido a la accin de control.
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Fig 4.1 Diagrama en bloques de un controlador PID.

Para el correcto funcionamiento de un controlador PID que regule un
proceso o sistema se necesita, al menos:
1. Un
sensor,
que
determine
el
estado
del
sistema
(termmetro, caudalmetro, manmetro, etc).
2. Un controlador, que genere la seal que gobierna al actuador.
3. Un actuador, que modifique al sistema de manera controlada
(resistencia elctrica, motor, vlvula, bomba, etc).
El sensor proporciona una seal analgica o digital al controlador, la cual

representa el punto actual en el que se encuentra el proceso o sistema. La
seal puede representar ese valor en tensin elctrica, intensidad de corriente
elctrica o frecuencia. En este ltimo caso la seal es de corriente alterna, a
diferencia de los dos anteriores, que son con corriente continua.
El controlador lee una seal externa que representa el valor que se desea
alcanzar. Esta seal recibe el nombre de punto de consigna (o punto de
referencia), la cual es de la misma naturaleza y tiene el mismo rango de
valores que la seal que proporciona el sensor. Para hacer posible esta
compatibilidad y que, a su vez, la seal pueda ser entendida por un humano,
habr que establecer algn tipo de interfaz(HMI-Human Machine Interface),
son pantallas de gran valor visual y fcil manejo que se usan para hacer ms
intuitivo el control de un proceso.
El controlador resta la seal de punto actual a la seal de punto de
consigna, obteniendo as la seal de error, que determina en cada instante la
diferencia que hay entre el valor deseado (consigna) y el valor medido. La
seal de error es utilizada por cada uno de los 3 componentes del controlador
PID. Las 3 seales sumadas, componen la seal de salida que el controlador
va a utilizar para gobernar al actuador. La seal resultante de la suma de
estas tres se llama variable manipulada y no se aplica directamente sobre el
actuador, sino que debe ser transformada para ser compatible con el actuador
utilizado.
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Las tres componentes de un controlador PID son: parte Proporcional,

accin Integral y accin Derivativa. El peso de la influencia que cada una de
estas partes tiene en la suma final, viene dado por la constante proporcional,
el tiempo integral y el tiempo derivativo, respectivamente. Se pretender
lograr que el bucle de control corrija eficazmente y en el mnimo tiempo
posible los efectos de las perturbaciones.
4.2 Control proporcional.

La parte proporcional consiste en el producto entre la seal de
error y la constante proporcional como para que hagan que el error en estado
estacionario sea casi nulo, pero en la mayora de los casos, estos valores solo
sern ptimos en una determinada porcin del rango total de control, siendo
distintos los valores ptimos para cada porcin del rango. Sin embargo, existe
tambin un valor lmite en la constante proporcional a partir del cual, en
algunos casos, el sistema alcanza valores superiores a los deseados. Este
fenmeno se llama sobreoscilacin y, por razones de seguridad, no debe
sobrepasar el 30%, aunque es conveniente que la parte proporcional ni
siquiera produzca sobreoscilacin. Hay una relacin lineal continua entre el
valor de la variable controlada y la posicin del elemento final de control (la
vlvula se mueve al mismo valor por unidad de desviacin). La parte
proporcional no considera el tiempo, por lo tanto, la mejor manera de
solucionar el error permanente y hacer que el sistema contenga alguna
componente que tenga en cuenta la variacin respecto al tiempo, es
incluyendo y configurando las acciones integral y derivativa.
La frmula del proporcional esta dada por:
El error, la banda proporcional y la posicin inicial del elemento final de

control se expresan en tanto por uno. Nos indicar la posicin que pasar a
ocupar el elemento final de control
Ejemplo: Cambiar la posicin de una vlvula (elemento final de control)
proporcionalmente a la desviacin de la temperatura (variable) respecto al
punto de consigna (valor deseado).
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Fig 4.2 Diagrama en bloques de un controlador Proporcional.

4.3 Control Integral.
El modo de control Integral tiene como propsito disminuir y eliminar el

error en estado estacionario, provocado por el modo proporcional. El control
integral acta cuando hay una desviacin entre la variable y el punto de
consigna, integrando esta desviacin en el tiempo y sumndola a la accin
proporcional.
El error es integrado,
lo
cual
tiene
la
funcin
de promediarlo o sumarlo por un perodo determinado; Luego es multiplicado

por una constante I. Posteriormente, la respuesta integral es adicionada al
modo Proporcional para formar el control P + I con el propsito de obtener
una respuesta estable del sistema sin error estacionario.
El modo integral presenta un desfasamiento en la respuesta de 90 que
sumados a los 180 de la retroalimentacin ( negativa ) acercan al proceso a
tener un retraso de 270, luego entonces solo ser necesario que el tiempo
muerto contribuya con 90 de retardo para provocar la oscilacin del proceso.
la ganancia total del lazo de control debe ser menor a 1, y as inducir una
atenuacin en la salida del controlador para conducir el proceso a estabilidad
del mismo. Se caracteriza por el tiempo de accin integral en minutos por
repeticin. Es el tiempo en que delante una seal en escaln, el elemento final
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de
control
repite
el
mismo
movimiento
correspondiente
la
accin
proporcional.
El control integral se utiliza para obviar el inconveniente del offset
(desviacin permanente de la variable con respecto al punto de consigna) de
la banda proporcional.
La formula del integral esta dada por:
Ejemplo: Mover la vlvula (elemento final de control) a una velocidad

proporcional a la desviacin respecto al punto de consigna (variable deseada).
Fig 4.3 Diagrama en bloques de un controlador Integral.
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4.4 Control Derivativo.
La accin derivativa se manifiesta cuando hay un cambio en el valor

absoluto del error; (si el error es constante, solamente actan los modos
proporcional e integral).
El error es la desviacin existente entre el punto de medida y el valor
consigna, o "Set Point".
La funcin de la accin derivativa es mantener el error al mnimo
corrigindolo proporcionalmente con la misma velocidad que se produce; de
esta manera evita que el error se incremente.
Se deriva con respecto al tiempo y se multiplica por una constante D y
luego se suma a las seales anteriores (P+I). Es importante adaptar la
respuesta de control a los cambios en el sistema ya que una mayor derivativa
corresponde a un cambio ms rpido y el controlador puede responder
acordemente.
La frmula del derivativo esta dada por:
El control derivativo se caracteriza por el tiempo de accin derivada en

minutos de anticipo. La accin derivada es adecuada cuando hay retraso entre
el movimiento de la vlvula de control y su repercusin a la variable
controlada.
Cuando el tiempo de accin derivada es grande, hay inestabilidad en el
proceso. Cuando el tiempo de accin derivada es pequeo la variable oscila
demasiado con relacin al punto de consigna. Suele ser poco utilizada debido a
la sensibilidad al ruido que manifiesta y a las complicaciones que ello conlleva.
El tiempo ptimo de accin derivativa es el que retorna la variable al
punto de consigna con las mnimas oscilaciones
Ejemplo: Corrige la posicin de la vlvula (elemento final de control)
proporcionalmente a la velocidad de cambio de la variable controlada.
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La accin derivada puede ayudar a disminuir el rebasamiento de la

variable durante el arranque del proceso. Puede emplearse en sistemas con
tiempo de retardo considerables, porque permite una repercusin rpida de la
variable despus de presentarse una perturbacin en el proceso.
4.5 Sensores .
Un sensor es un dispositivo capaz de detectar magnitudes fsicas o
qumicas,
llamadas
variables
de
instrumentacin,
transformarlas
en
variables elctricas. Las variables de instrumentacin pueden ser por ejemplo:

temperatura,
intensidad
lumnica,
distancia,
aceleracin,
inclinacin,
desplazamiento, presin, fuerza, torsin, humedad, pH, etc. Una magnitud

elctrica
puede
una capacidad
elctrica (como
ser
una resistencia
elctrica (como
en
en
elctrica (como
un sensor
un termopar),
de
en
una RTD),
humedad), una Tensin
una corriente
elctrica (como
en
un fototransistor), etc.
Un sensor diferencia de un transductor en que el sensor est siempre en
contacto con la variable de instrumentacin con lo que puede decirse tambin
que es un dispositivo que aprovecha una de sus propiedades con el fin de
adaptar la seal que mide para que la pueda interpretar otro dispositivo.
Como por ejemplo el termmetro de mercurio que aprovecha la propiedad que
posee el mercurio de dilatarse o contraerse por la accin de la temperatura.
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Un sensor tambin puede decirse que es un dispositivo que convierte una

forma de energa en otra.
reas de aplicacin de los sensores: Industria automotriz, robtica,
industria aeroespacial, medicina, industria de manufactura, etc.
Los sensores pueden estar conectados a un computador para obtener
ventajas como son el acceso a una base de datos, la toma de valores desde el
sensor, etc.
Caractersticas de un sensor.
Rango de medida: dominio en la magnitud medida en el que puede

aplicarse el sensor.
Precisin: es el error de medida mximo esperado.
Offset o desviacin de cero: valor de la variable de salida cuando la

variable de entrada es nula. Si el rango de medida no llega a valores nulos
de la variable de entrada, habitualmente se establece otro punto de
referencia para definir el offset.
Linealidad o correlacin lineal.
Sensibilidad de un sensor: suponiendo que es de entrada a salida y

la variacin de la magnitud de entrada.
Resolucin: mnima variacin de la magnitud de entrada que puede

apreciarse a la salida.
Rapidez de respuesta: puede ser un tiempo fijo o depender de cunto

vare la magnitud a medir. Depende de la capacidad del sistema para
seguir las variaciones de la magnitud de entrada.
Derivas: son otras magnitudes, aparte de la medida como magnitud de

entrada, que influyen en la variable de salida. Por ejemplo, pueden ser
condiciones ambientales, como la humedad, la temperatura u otras como
el envejecimiento (oxidacin, desgaste, etc.) del sensor.
Repetitividad: error esperado al repetir varias veces la misma medida.
Un sensor es un tipo de transductor que transforma la magnitud que se quiere

medir o controlar, en otra, que facilita su medida. Pueden ser de indicacin
directa (ej. un termmetro de mercurio) o pueden estar conectados a un
indicador
(posiblemente
travs
de
un
convertidor analgico a digital,
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un computador y un display) de modo que los valores detectados puedan ser

ledos por un humano.
Por lo general, la seal de salida de estos sensores no es apta para su
lectura directa y a veces tampoco para su procesado, por lo que se usa un
circuito
de
acondicionamiento,
como
por
ejemplo
un puente
de
Wheatstone, amplificadores y filtros electrnicos que adaptan la seal a los

niveles apropiados para el resto de los circuitos.
La resolucin de un sensor es el menor cambio en la magnitud de
entrada que se aprecia en la magnitud de salida. Sin embargo, la precisin es
el mximo error esperado en la medida.
La resolucin puede ser de menor valor que la precisin. Por ejemplo, si
al medir una distancia la resolucin es de 0,01 mm, pero la precisin es de 1
mm, entonces pueden apreciarse variaciones en la distancia medida de 0,01
mm, pero no puede asegurarse que haya un error de medicin menor a 1 mm.
En la mayora de los casos este exceso de resolucin conlleva a un exceso
innecesario en el coste del sistema. No obstante, en estos sistemas, si el error
en la medida sigue una distribucin normal o similar, lo cual es frecuente en
errores accidentales, es decir, no sistemticos, la repetitividad podra ser de
un valor inferior a la precisin.
Caractersticas de salida de algunos sensores.
Sin embargo, la precisin no puede ser de un valor inferior a la

resolucin, pues no puede asegurarse que el error en la medida sea menor a
la mnima variacin en la magnitud de entrada que puede observarse en la
magnitud de salida.
En la siguiente tabla se indican algunos tipos y ejemplos de sensores
electrnicos.
Gestin Curricular
Magnitud
Transductor
Caracterstica
Potencimetro
Analgica
Posicin lineal o angular Encoder
Digital
Sensor Hall
Transformador
Digital
diferencial
variacin lineal
Desplazamiento
lineal
Analgica
Galga extensiomtrica
Analgica
Magnetoestrictivos
A/D
Magnetorresistivos
Analgica
LVDT
Analgica
Dinamo tacomtrica
Analgica
Encoder
Digital
Detector inductivo
Digital
Servo-inclinmetros
A/D
deformacin
Velocidad
de
angular
Gestin Curricular
RVDT
Analgica
Girscopo
Acelermetro
Analgico
Aceleracin
Servo-accelermetros
Fuerza
Galga extensiomtrica
Analgico
Triaxiales
A/D
Membranas
Analgica
Piezoelctricos
Analgica
Manmetros Digitales
Digital
Turbina
Analgica
Magntico
Analgica
Termopar
Analgica
RTD
Analgica
Termistor NTC
Analgica
par
(deformacin)
Presin
Caudal
Temperatura
Gestin Curricular
Sensores de presencia
Termistor PTC
Analgica
[Bimetal - Termostato ]]
I/0
Inductivos
I/0
Capacitivos
I/0
pticos
I/0 y Analgica
Matriz de contactos
I/0
Piel artificial
Analgica
Sensores tctiles
Cmaras de video
Procesamiento
digital
Visin artificial
Cmaras CCD o CMOS
Procesamiento
digital
Sensor final de carrera
Sensor capacitivo
Analgica
Sensor inductivo
Analgica
Sensor fotoelctrico
Analgica
Sensor de proximidad
Gestin Curricular
Sensor acstico (presin

sonora)
Sensores de acidez
micrfono
Analgica
IsFET
fotodiodo
Analgica
Fotorresistencia
Analgica
Fototransistor
Analgica
Clula fotoelctrica
Analgica
Sensor de luz
Sensores
captura
movimiento
de
Sensores inerciales
4.6 Actuadores
El actuador mas comn es el actuador manual o humano. Es decir, una
persona mueve o acta un dispositivo para promover su funcionamiento.
Con el tiempo, se hizo conveniente automatizar la actuacin de dispositivos,
por lo que diferentes dispositivos hicieron su aparicin.
Un actuador es un dispositivo capaz de transformar energa hidrulica,
neumtica o elctrica en la activacin de un proceso con la finalidad de
generar un efecto sobre un proceso automatizado. Este recibe la orden de un
regulador o controlador y en funcin a ella genera la orden para activar un
elemento final de control como, por ejemplo, una vlvula.
Existen varios tipos de actuadores como son:
Electrnicos
Hidrulicos
Neumticos
Elctricos
Los actuadores hidrulicos, neumticos y elctricos son usados para

manejar aparatos mecatrnicos. Por lo general, los actuadores hidrulicos se
emplean cuando lo que se necesita es potencia, y los neumticos son simples
Gestin Curricular
posicionamientos. Sin embargo, los hidrulicos requieren mucho equipo para

suministro de energa, as como de mantenimiento peridico. Por otro lado, las
aplicaciones de los modelos neumticos tambin son limitadas desde el punto
de vista de precisin y mantenimiento.
Actuadores electrnicos.
Los actuadores electrnicos tambin son muy utilizados en los aparatos
mecatrnicos, como por ejemplo, en los robots. Los servomotores CA sin
escobillas se utilizaran en el futuro como actuadores de posicionamiento
preciso debido a la demanda de funcionamiento sin tantas horas de
mantenimiento.
Actuadores hidrulicos.
Los actuadores hidrulicos, que son los de mayor antigedad, pueden ser
clasificados de acuerdo con la forma de operacin, funcionan en base a fluidos
a presin. Existen tres grandes grupos:
cilindro hidrulico
motor hidrulico
motor hidrulico de oscilacin
Actuadores elctricos.
La estructura de un actuador elctrico es simple en comparacin con la de los
actuadores hidrulicos y neumticos, ya que slo requieren de energa
elctrica como fuente de poder. Como se utilizan cables elctricos para
transmitir electricidad y las seales, es altamente verstil y prcticamente no
hay restricciones respecto a la distancia entre la fuente de poder y el
actuador.
Existe una gran cantidad de modelos y es fcil utilizarlos con motores
elctricos estandarizados segn la aplicacin. En la mayora de los casos es
necesario utilizar reductores, debido a que los motores son de operacin
continua.
Utilizacin de un pistn elctrico para el accionamiento de una vlvula
pequea.
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La forma ms sencilla para el accionamiento con un pistn, seria la instalacin

de una palanca solidaria a una bisagra adherida a una superficie paralela al eje
del pistn de accionamiento y a las entradas roscadas.
Existen Alambres Musculares, los cuales permiten realizar movimientos
silenciosos sin motores. Es la tecnologa ms innovadora para robtica y
automtica, como as tambin para la implementacin de pequeos
actuadores.
El motor paso a paso es un dispositivo electromecnico que convierte una
serie de impulsos elctricos en desplazamientos angulares discretos, lo que
significa es que es capaz de avanzar una serie de grados (paso) dependiendo
de sus entradas de control.
Actuadores neumticos.
A los mecanismos que convierten la energa del aire comprimido en trabajo
mecnico se les denomina actuadores neumticos. Aunque en esencia son
idnticos a los actuadores hidrulicos, el rango de compresin es mayor en
este caso, adems de que hay una pequea diferencia en cuanto al uso y en lo
que se refiere a la estructura, debido a que estos tienen poca viscosidad.
En esta clasificacin aparecen los fuelles y diafragmas, que utilizan aire
comprimido y tambin los msculos artificiales de hule, que ltimamente han
recibido mucha atencin.
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Actividades
1.- Siga las instrucciones del docente para obtener de ejemplos, prcticas y
solucionarios.
Autoevaluacin
1.- Bajo que condiciones se debe usar el control derivativo? .

____________________________________________________________
____________________________________________________________
2.- Con que tipo de actuadores diseara usted un robot industrial ? por qu?
____________________________________________________________
____________________________________________________________
3.- Que tipo de sensor de posicin angular pondra usted en uno de los ejes de
un robot industrial? Por qu?.
____________________________________________________________
____________________________________________________________
Referencias
bibliogrficas
BATESON Robert N. Introduction to Control Systems Technology. Prentice-Hall. 2002

KUO, Benjamin C. Control Automtico. 9na. Edicin. Editorial Prentice-Hall 1998.
Biblioteca
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NISE, S. Norman. Control Systems Engineering 4a. Editorial Wiley 2003. Biblioteca
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2003. Biblioteca UCCI: 629.8 037 2003.
F.G. Shinskey. Sistemas de Control de Procesos. Aplicacin, Diseo y Sintonizacin.
Tomo 1. Mc. Graw Hill.

Texto de Ingenieria de Control 2015

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Texto de Ingenieria de Control 2015

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ASIGNATURA

El rendimiento econmico de la mayor parte de los procesos y, sin duda, su

ORGANIZADOR DEL CONTENIDO

1.1 Revisin Histrica, definicin de Variable controlada y variable

Revisin histrica. El primer trabajo significativo en control

Fig. 1 Regulador de velocidad centrfugo.

Definiciones. Antes de analizar los sistemas de control, deben definirse

1.2 Concepto de sistema y de bloque, diagrama en bloques.

Un bloque puede representarse grficamente por un rectngulo, con una

Fig 1.2 Representacin grfica de un bloque

Fig 1.3 Disposicin bsica de un proceso controlado automticamente

1.3 Funcin de transferencia o transmitancia.

Es decir, la inversa de la resistencia o, lo que es lo mismo, la

Supongamos que la tensin de entrada obedece a una funcin del tipo

Una masa responde con una aceleracin, cuando se le aplica una

Un horno por el que circula un producto qumico para su

TEMA N 2: TRANSFORMADAS DE LAPLACE

INTRODUCCIN A LAS TRANSFORMADAS DE LAPLACE. LA VARIABLE

El mtodo de la transformada de Laplace es un mtodo operativo que aporta muchas

Un sistema representado por una ecuacin diferencial es difcil de modelar como un

es una variable compleja. Entonces, al conocer f(t) y saber que

Es la funcin escaln unitario. La multiplicacin de f(t) por u(t) da una funcin de

TABLA DE TRANSFORMADAS DE LAPLACE.

Se utilizan seales de entrada, analticamente y durante la prueba, para verificar el

Fuente: Sistemas de control para ingeniera. Norman S. Nise.

TEMA N 3: DIAGRAMAS DE BLOQUES. FUENTE:

componentes. A diferencia de una representacin matemtica puramente

sistema, mediante bloques funcionales. El

simplemente bloque es un smbolo para representar la operacin

Figura 2.1 Punto suma.

Figura 2.2 Diagrama en bloques de un sistema en lazo cerrado.

realimentacin, cuya funcin de transferencia es H(s), como se aprecia en

transferencia de la trayectoria directa.

El cociente entre la salida C(s) y la seal de error E(s) se denomina

Figura 2.3 Sistema en lazo cerrado.

Si eliminamos E(s) de estas ecuaciones, obtenemos:

La funcin de transferencia que relaciona C(s) con R(s) se denomina

A continuacin se muestra la tabla de reglas del lgebra de bloques,

TABLA N 1: TABLA DE REGLAS DEL LGEBRA DE BLOQUES

Ejemplo: simplificar el siguiente diagrama de bloques:

Solucin: el diagrama representa un control realimentado multilazo. Utilizando la

1.4 Sistema controlado

conjunto de equipos o dispositivos, ya sean

Un ejemplo del proceso podra ser el horno de calentamiento, citado

Fig 2.1 Control manual en lazo cerrado.

Vemos que el flujo de informacin que se efecta en el control de este

Hemos sealado que en general los sistemas tienden a mantenerse en

Fig. 2.5 Sistema en lazo cerrado

F(y) = Funcin de transferencia de la corriente de salida originada por la informacin de

Un ejemplo de este sistema de control a travs de comunicacin de

En este caso, la corriente de entrada (x) ser la presin que ejerce

2.3 Control en lazo cerrado en comparacin con control en lazo

se intente desviarse del punto deseado el nivel de lquido, y sin importar la

Fig 2.2 Sistema en lazo cerrado.

tanque cuando el lquido est en el nivel adecuado. Esto podra requerir un

Fig 2.3 Sistema en lazo abierto.

Fig. 2.4 Sistema en lazo cerrado.

en su posicin de reposo, el objeto controlado siempre se mueve exactamente

Fig. 2.5 Sistema en lazo cerrado.

En este sistema realimentado, el punto de ajuste es la profundidad del

Fig 2.5 Sistema en lazo cerrado.

Fig. 2.5 Sistema en lazo cerrado

Fuente: Sistemas de control para ingeniera. N. Nise.

Fuente: Sistemas de control para ingeniera. N. Nise