Cinemtica da Posio de Robs Manipuladores

Captulo 5
CINEMTICA DIRETA DE ROBS
MANIPULADORES

A cinemtica de um rob manipulador o estudo da posio e da velocidade do seu

efetuador e dos seus ligamentos. Quando se menciona posio, est se referindo tanto
posio propriamente dita, como orientao e quando se fala em velocidade, considera-se
tanto a velocidade linear como angular. Pode-se distinguir dois tipos de cinemtica, a
cinemtica direta e a inversa. Na cinemtica direta deseja-se obter a posio e velocidade do
efetuador, para uma dada posio das articulaes. A cinemtica inversa o oposto da
cinemtica direta, ou seja, so fornecidas a posio e a velocidade do efetuador e quer se
obter as posies e velocidades correspondentes das articulaes.
No captulo 4 foram vistas as ferramentas matemticas necessrias para se determinar
a posio e orientao de corpos rgidos que se baseia na transformao de coordenadas.
Neste captulo, apresentada a cinemtica direta. A cinemtica inversa ser analisada no
captulo 5. Observa-se que neste captulo, ser visto como se calcula a posio, a orientao, a
velocidade linear e angular do efetuador de um rob manipulador. A posio e velocidade dos
outros ligamentos do rob podem ser facilmente calculadas de forma anloga s do efetuador.

3.1 Posio e Orientao do Efetuador

Um manipulador consiste basicamente de uma srie de corpos rgidos unidos entre si
por articulaes. A Figura 5-1, mostra um esquema de um manipulador. Ser considerado
somente manipuladores com estrutura cinemtica do tipo aberta, como foi visto no captulo 2.
Cada ligamento do manipulador pode ser numerado de 0 a n, como mostra a Figura
5-1. O ligamento da base, que usualmente fixo em relao ao mundo externo, numerado
por convenincia como 0 e o efetuador, que o ltimo ligamento, numerado como n. O
objetivo analisar a posio e a orientao do efetuador em funo da posio de cada uma
das articulaes.
Para representar a posio e a orientao do efetuador, posicionado o sistema de
coordenadas On-xnynzn no efetuador. A posio e orientao deste sistema de coordenadas
descrito em relao ao sistema O0-x0y0z0, fixo na base, isto , no primeiro ligamento. Definese, tambm, para cada um dos demais ligamentos, um sistema de coordenadas Oi-xiyizi.
possvel determinar a posio e a orientao do sistema i em relao ao sistema anterior, i1,
pelo uso de matrizes homogneas relacionando a transformao entre estes sistemas. Dessa
forma, a posio e a orientao do efetuador em relao base obtida por uma composio
de transformaes homogneas consecutivas, partindo-se do sistema da base para o ltimo
sistema (sistema do efetuador).
Para posicionar os sistemas de coordenadas nos ligamentos do manipulador de forma

Anlise de Robs (E. L. L. Cabral)

sistemtica, utilizada a notao de Denavit-Hartenberg. A notao de Denavit-Hartenberg

um mtodo sistemtico de descrever a posio e a orientao relativa entre dois ligamentos
consecutivos, baseado na transformao homognea.

Figura 5-1: Esquema da Estrutura de um Manipulador.

Notao de Denavit-Hartenberg
A Notao de Denavit-Hartenberg baseia-se no fato de que para determinar a posio
relativa de duas retas no espao, so necessrios somente dois parmetros. O primeiro
parmetro a distncia medida ao longo da normal comum entre as duas retas e o segundo o
ngulo de rotao em torno da normal comum, que uma das retas deve girar, de forma que
fique paralela outra. Observa-se que a normal comum entre duas retas no espao definida
por uma terceira reta que intercepta as duas primeiras retas, com ngulos de 90. Alm disso,
a distncia medida entre as duas retas, ao longo da normal comum, a menor distncia entre
as mesmas. A Figura 5-2 apresenta duas retas no espao e os dois parmetros necessrios para
descrever sua posio relativa.

Normal comun
Figura 5-2: Posio relativa de duas retas no espao.

Cinemtica da Posio de Robs Manipuladores

Se para definir a posio relativa de duas retas no espao so necessrios dois

parmetros, ento, para definir a posio relativa de dois sistemas de coordenadas sero
necessrios quatro parmetros. Isto decorre do fato de que um sistema de coordenadas
definido por trs retas (os trs eixos do sistema), sendo que conhecendo-se dois eixos do
sistema, o terceiro est automaticamente definido, pelas condies de ortogonalidade e pela
regra da mo direita. Observa-se que, a intercesso dos eixos de um sistema de coordenadas
define a origem do mesmo. Portanto, a partir da definio da posio relativa entre dois eixos
de dois sistemas de coordenadas, pode-se descrever a posio relativa entre os dois sistemas
de coordenadas.
A Figura 5-3 representa um par de ligamentos adjacentes de um rob manipulador
(ligamentos i e i1) e suas respectivas articulaes (articulaes i1, i e i+1). A posio e
orientao relativa entre os dois ligamentos descrita pelas transformaes de translao e de
rotao entre os dois sistemas de coordenadas fixos a estes ligamentos.

Figura 5-3: A Notao de Denavit-Hartenberg.

O primeiro passo para definir os sistemas de coordenadas de um rob, localizar os

eixos z ao longo dos eixos das articulaes, de forma que o eixo zi1 o eixo da articulao i.
Seja a reta HiOi a normal comum aos eixos das articulaes i e i+1 (eixos zi1 e zi). A origem
do sistem Oi localizada na intercesso do eixo da articulao i+1 (eixo zi) e a normal comum
entre os eixos zi1 e zi. O eixo xi direcionado ao longo da extenso desta normal comum, na
direo de zi1 para zi. Finalmente, o eixo yi escolhido de forma que o sistema resultante Oixiyizi seja um sistema de coordenadas que segue a regra da mo direita.

Anlise de Robs (E. L. L. Cabral)

A posio relativa entre dois sistemas de coordenadas consecutivos, sistemas

Oi1-xi1yi1zi1 e Oi-xiyizi, completamente determinada pelas posies relativas entre os
eixos xi1 e xi, e entre os eixos zi e zi1, que so definidas pelos quatro parmetros seguintes:
ai: a distncia (em mdulo) entre zi1 e zi, medida ao longo do eixo xi, que a
normal comum entre zi1 e zi, ou seja, a distncia HiOi;
i: o ngulo (com sinal) entre o eixo zi1 e o eixo zi, medido em torno do eixo xi,
segundo a regra da mo direita, ou seja, o ngulo de rotao em torno do eixo xi,
que o eixo zi1 deve girar para que fique paralelo ao eixo zi;
di: a distncia (com sinal) entre os eixos xi1 e xi, medida sobre o eixo zi1 (que a
normal comum entre xi1 e xi), partindo-se de Oi1 e indo em direo Hi. O sinal
de di positivo, se para ir de Oi1 at Hi, caminha-se no sentido positivo de zi1, e
negativo, se caminha-se no sentido oposto de zi1;
i: o ngulo (com sinal) entre o eixo xi1 e o eixo xi, medido em torno do eixo zi1,
segundo a regra da mo direita, ou seja, o ngulo de rotao em torno do eixo zi1,
que o eixo xi1 deve girar para que fique paralelo ao eixo xi.
Com estes quatro parmetros, a posio e orientao do sistema de coordenadas i em
relao ao sistema i1 pode ser definida como uma sequncia de quatro transformaes:
A primeira transformao, consiste em uma rotao em torno de zi1, de um ngulo
i, medido segundo a regra da mo direita, de forma a alinhar xi1 com xi:
A segunda transformao, uma translao ao longo do eixo zi1, de uma distncia
di, medida a partir do ponto Oi1, at encontrar a intercesso da normal comum
entre zi1 e zi (ponto Hi);
A terceira transformao, consiste em uma translao ao longo do eixo xi, de uma
distncia ai, partindo-se do ponto Hi at encontrar o eixo zi (ponto Oi); e
A quarta transformao consiste em uma rotao em torno do eixo xi, de um ngulo
i, medido segundo a regra da mo direita, de forma a alinhar o eixo zi1 com o eixo
z i.
Assim, tem-se, em resumo, as seguintes transformaes:

A ii1 = Rot ( z , i )Trans ( z , d i )Trans ( x, ai ) Rot ( x, i ) ,

(5-1)

onde os smbolos Rot e Trans significam respectivamente transformao de rotao e de

translao. Em termos de transformaes homogneas, tem-se o seguinte:
C i
S
i
A i1 = i
0

0
C i
S
= i
0

S i
C i
0
0

0
0
1
0

S i C i
C i cos i
S i
0

0 1
0 0
0 0

1 0

0 0 1
0 0 0
1 d i 0

0 1 0
S i S i
a i C i
C i S i a i S i
.
C i
di

0
1
0
1
0
0

0
1
0
0

0 a i 1
0

0 0 0 C i
1 0 0 S i

0 1 0
0

0
S i
C i
0

0
0
0

(5 - 2)

Os parmetros ai e i so constantes e so determinados pela geometria do ligamento

i. Um dos outros dois parmetros, di ou i, varia a medida que a articulao se move. Como

Cinemtica da Posio de Robs Manipuladores

visto no captulo 2, existem dois tipos de articulaes em braos robticos: articulaes de

revoluo (ou de rotao) e articulaes lineares (ou prismticas). Se a articulao i for de
revoluo, o parmetro i varivel e representa a sua posio angular, enquanto o parmetro
di constante. Se a articulao i for prismtica, o parmetro di a varivel que representa a
sua posio linear e o parmetro i constante.
Existem algumas excees notao de Denavit-Hartenberg, sendo estas as seguintes:
Para estabelecer o sistema de coordenadas da base, a origem do sistema pode ser
escolhida em qualquer ponto do eixo z0. Os eixos x0 e y0, podem ser escolhidos
arbitrariamente, desde que satisfaam a regra da mo direita;
Para estabelecer o sistema de coordenadas do efetuador, a origem do sistema pode
ser escolhida em qualquer ponto conveniente do efetuador. A orientao dos eixos
deve ser tal que xn seja perpendicular a zn1;
Se os eixos das duas articulaes de um ligamento so paralelos, a normal comum
entre eles no nica. Neste caso, a direo de xi1 deve ser perpendicular a ambos
os eixos e a origem Oi arbitrria;
Se os eixos das duas articulaes de um ligamento se interceptam, ou seja, se zi1
intercepta zi, a origem Oi deve ser localizada na interseo dos dois eixos e xi deve
ser perpendicular a ambos os eixos.

Posio e Orientao do Efetuador

Com a notao de Denavit-Hartenberg definida, pode-se obter a posio e orientao

do efetuador em relao ao sistema da base (sistema O0-x0y0z0) em funo dos deslocamentos
de todas as articulaes. O deslocamento de cada articulao dada por di ou i, dependendo
do tipo de articulao. Para facilitar a nomenclatura, a posio das articulaes ser denotada
por qi, definido como:
qi = i , se a articulao i for de revoluo; e
qi = di, se a articulao i for prismtica.
Dessa forma, a posio e orientao do ligamento i relativo ao ligamento i1 descrita em
funo de qi, atravs da matriz homognea A ii1 (qi ) .
Como visto, um manipulador consiste de n + 1 ligamentos, com a base sendo o
ligamento 0 e o efetuador o ligamento n. Portanto, do efetuador base existem n
transformaes homogneas consecutivas, assim, a posio e orientao do efetuador dada
por:
A n0 = A 10 (q1 )A 12 (q 2 )...A nn1 (q n ) ,

(5-3)

onde, A n0 a matriz homognea que representa a posio e orientao do efetuador em

relao ao sistema da base, em funo das posies de todas as articulaes. Como A n0 uma
matriz homognea ela tem a seguinte forma:
R n0 (q1 ,...,q n ) x n0 (q1 ,...,q n )
A n0 (q1 ,...,q n ) =
.
0
1

(5-4)

Anlise de Robs (E. L. L. Cabral)

R n0 (q1 ,...,q n ) a matriz de rotao que representa a orientao do efetuador em relao ao

sistema da base. Desta matriz de rotao, pode-se obter, se desejado, uma descrio da
orientao do efetuador em termos de ngulos de Euler, "roll-pitch-yaw", ou ainda,
parmetros de Euler-Rodrigues, como visto no captulo 4. O vetor x n0 (q1 ,...,q n ) fornece a
posio do efetuador em relao ao sistema da base.

Dessa forma pode-se definir o seguinte algoritmo para realizar a cinemtica direta da
posio:
Passo 1: Localizar os eixos das articulaes, ou seja, os eixos z0, z1, at zn1, de forma que o
eixo da articulao i seja o eixo zi1.
Passo 2: Estabelecer o sistema de coordenadas da base. A origem deste sistema pode ser
escolhida em qualquer lugar do eixo z0. Os eixos x0 e y0 podem ser escolhidos
arbitrariamente, desde que satisfaam a regra da mo direita.
Repetir os passos 3 a 5 para i = 1,...,n1.
Passo 3: Localizar a origem do sistema i, ponto Oi, onde a normal comum entre os eixos zi e
zi1 intercepta o eixo zi. Se o eixo zi intercepta o eixo zi1, localizar o ponto Oi na
interseo. Se os eixos zi e zi1 so paralelos, localizar o ponto Oi na articulao i.
Passo 4: Estabelecer o eixo xi ao longo da normal comum entre os eixos zi e zi1, a partir do
ponto Oi. O sentido do eixo xi na direo do eixo zi1 para o eixo zi. Se os eixos zi e
zi1 se cruzam, ento o eixo xi normal a ambos com qualquer direo.
Passo 5: Tendo os eixos zi e xi, estabelecer o eixo yi segundo a regra da mo direita.
Passo 6: Estabelecer o sistema de coordenadas do efetuador, sistema On-xnynzn. A origem
deste sistema escolhida de forma arbitrria, porm, de maneira geral escolhida
como sendo o centro da garra ou algum outro ponto de interesse do efetuador. Os
eixos deste sistema so definidos de forma arbitrria, desde que o eixo xn seja
perpendicular ao eixo zn1. Normalmente tem-se, o eixo zn na direo de ataque, o
eixo xn na direo normal e o eixo yn na direo de escorregamento, como mostra a
Figura 5-4.
Passo 7: Criar uma tabela com os parmetros de Denavit-Hartenberg referentes a cada um dos
ligamentos ou articulaes.
Passo 8: Montar as matrizes de transformao homognea, A ii1 (qi ) , a partir dos parmetros
de Denavit-Hartenberg e da eq. (5-2).
Passo 9: Obter a matriz de transformao homognea A n0 (q i ,...,q n ) , a partir de eq. (5-3), que
relaciona a posio e orientao do efetuador em relao ao sistema da base.

Cinemtica da Posio de Robs Manipuladores

Articulao n

zn 1

Efetuador

xn (direo normal)
On
zn (direo de ataque)
yn (direo de escorregamento)

Figura 5-4: Sistema de coordenadas do efetuador.

Exemplo 5.1: Rob plano de duas articulaes de revoluo (2R).

A Figura 5-5 apresenta um esquema de um rob plano de duas articulaes de

revoluo, com os sistemas de coordenadas posicionados nas articulaes e no
efetuador.

x2

y2

O2

y1
y0

a1

x1
a2

O1

x0

O0

Figura 5-5: Esquema de um rob plano com duas articulaes de revoluo.

Os parmetros de Denavit-Hartenberg para este rob so definidos na Tabela 5-1.

Tabela 5-1: Parmetros de Denavit-Hartenberg do rob plano com

dois graus de liberdade de revoluo.
Ligamento
1
2

ai
a1
a2

i
0
0

di
0
0

i
1
2

Anlise de Robs (E. L. L. Cabral)

Com estes parmetros de Denavit-Hartenberg e a eq. (5-2) pode-se definir as matrizes

de transformao homognea do sistema de coordenadas da base para o sistema 1 e do
sistema 1 para o sistema 2, fixo no efetuador, como abaixo.
C1
S
1
1
A0 =
0

S1
C1
0
0

0 a1 C1
C 2

S
0 a1 S1
, e A2 = 2
1
0
1
0

0
1
0

S2
C2
0
0

0 a 2 C2
0 a2 S2
,
1
0

0
1

onde os smbolos S1, C1 significam respectivamente o seno e o coseno de 1 e S2, C2

significam respectivamente o seno e o coseno de 2. A multiplicao destas duas
matrizes resulta na matriz de transformao homognea da base para o efetuador, como
se segue:
C12
S
12
2
1
2
A 0 = A 0A1 =
0

S12
C12
0
0

0 a1 C1 + a 2 C12
0 a1 S1 + a 2 S12
,

1
0

0
1

onde S12 e C12 representam respectivamente o seno e o coseno de 1 + 2. Nota-se que

os dois primeiros elementos da quarta coluna so as componentes x e y do ponto O2, ou
seja, as coordenadas do efetuador descritos em relao o sistema da base (O0-x0y0z0).
Observa-se, tambm, que a orientao do efetuador dada por uma rotao em torno do
eixo z0 de um ngulo 1 + 2.

Exemplo 5.2: Rob de Stanford. A Figura 5-6 apresenta o rob de Stanford de 6 graus
de liberdade, sendo 5 articulaes de revoluo e uma prismtica.

A Figura 5-7 apresenta um esquema deste rob com as suas articulaes e com os
sistemas de coordenadas posicionados nos ligamentos. Os parmetros de DenavitHartenberg correspondentes aos sistemas de coordenadas definidos na Figura 5-7 so
apresentados na Tabela 5-2. Note que na configurao instantnea da Figura 5-7, o
manipulador apresenta os sistemas de coordenadas 3 e 5 como sendo coincidentes e o
eixo x4 tambm coincidente com x3. Contudo, qualquer alterao nas posies das
articulaes 4 e 5 (ngulos 4 e 5) far com que a coincidncia destes eixos e destes
sistemas seja eliminada.

Tabela 5-2: Parmetros de Denavit-Hartenberg do rob de Stanford.

Ligamento
1
2
3
4
5
6

ai
0
0
0
0
0
0

i
-90
90
0
-90
90
0

di
l1
l2
d3*
0
0
l6

i
1*
2*
0
4*
5*
6*

Cinemtica da Posio de Robs Manipuladores

Nota-se que os parmetros marcados com o asteriscos (*) representam o parmetro

varivel da articulao.

Figura 5-6: Rob de Stanford.

As matrizes homogneas podem ser calculadas a partir da eq. (5-2) e dos

parmetros de Denavit-Hartenberg da Tabela 5-2, resultando no seguinte:
0 S1
C1
0
1 0

C1
S
1
1
A0 =
0

0
1
0
3
A2 =
0

0
C 5
S
5
5
A4 =
0

0
C 2

S
0
; A2 = 2
1
0
l1

1
0

0 0
C 4

0 0
; A 4 = S4
3
1 d3
0

0 1
0

0
1
0
0

0 S5
0 C5
1
0
0

0 S2
0 C2
1
0
0

0 S4
C4
0
1
0
0

0
C 6

S
0
; A6 = 6
5
0
0

1
0

0
S6
C6
0
0

0
0
;
l2

0
0
;
0

1
0 0
0 0
.
1 l6

0 1

Anlise de Robs (E. L. L. Cabral)

10

z6
O6

x6
l6

z3z5
z4
O3
x3x4x5

d3
l2
z2
z1

O1

x1

O2

x2

l1
z0
O0

y0

x0
Figura 5-7: Esquema do rob de Stanford com os sistemas de
coordenadas das articulaes.

A posio e orientao do efetuador obtida a partir das matrizes homogneas

acima e da eq. (5-3), resultando no seguinte:
r1,1

r
6
1
2
3
4
5
6
A 0 = A 0 A 1 A 2 A 3 A 4 A 5 = 2 ,1
r3,1

r1,2
r2 ,2
r3,2
0

r1,3
r2 ,3
r3,3
0

x 06

y o6
,
z 06

onde os elementos da matriz A 60 acima, so dados pelas expresses seguintes:

r1,1 = C1 [C2 (C4 C5 C6 S 4 S 6 ) S 2 S 5 C6 ] S1 ( S 4 C5 C6 + C4 S 6 );

r2 ,1 = S1 [C2 (C4 C5 C6 S 4 S 6 ) S 2 S 5 C6 ] + C1 ( S 4 C5 C6 + C4 S 6 );

Cinemtica da Posio de Robs Manipuladores

11

r3,1 = S 2 (C4 C5 C6 S 4 S 6 ) C2 S 5 C 6 ;

r1,2 = C1 [ C2 (C4 C5 S 6 + S 4 C6 ) + S 2 S 5 S 6 ] S1 ( S 4 C5 S 6 + C4 C6 );

r2 ,2 = S1 [ C2 (C4 C5 S 6 S 4 C6 ) + S 2 S 5 S 6 ] + C1 ( S 4 C5 S 6 + C4 C6 );
r3,2 = S 2 (C4 C5 S 6 + S 4 C6 ) + C2 S 5S 6 ;
r1,3 = C1 (C2 C4 S 5 + S 2 C5 ) S1S 4 S 5 ;
r2 ,3 = S1 (C2 C4 S 5 + S 2 C5 ) + C1S 4 S 5 ;
r3,3 = S 2 C4 S 5 + C2 C5 ;
x 06 = C1 S 2 d 3 S1 l2 + l6 (C1 C2 C4 S 5 + C1 S 2 C5 S1 S 4 S 5 );
y 06 = S1 S 2 d 3 + C1 l2 + l 6 ( S1 C2 C4 S 5 + S1 S 2 C5 C1 S 4 S 5 );
z o6 = l1 + C2 d 3 + l6 (C2 C5 S 2 C4 S 5 ).

Observa-se que os elementos ri,j formam a matriz de rotao da transformao do

sistema da base para o sistema do efetuador, ou seja, a orientao do efetuador, e os
elementos, x 06 , y 06 , e z 06 representam a posio do efetuador.

3.2 Velocidade do Efetuador

Pode-se definir o vetor q, como sendo um vetor coluna, que contm as posies de
todas as articulaes, da seguinte maneira, q = (q1, q2,..., qn)t. Nota-se que o vetor q tem
dimenso nx1, onde n o nmero de articulaes. O objetivo encontrar o vetor velocidade
linear, v n (q) , e o vetor velocidade angular do efetuador, w n(q) , descritos em relao ao
sistema de coordenadas da base, em funo das velocidades das articulaes.
Velocidade Linear do Efetuador

Como visto, x n0 (q) o vetor de posio do efetuador em relao ao sistema da base,

sendo funo das posies de todas as articulaes. Portanto, para obter a velocidade linear do
efetuador, basta derivar este vetor em relao ao tempo, ou seja:
dx 0n

dtn
n
dy
dx
vn = 0 = 0 ,
dt
dt
dz 0n

dt

(5-5)

onde x0n , yon , e zon so as componentes x, y e z do vetor posio do efetuador. Como o vetor
x n0 funo da posio de todas as articulaes, as derivadas das suas componentes em
relao ao tempo so obtidas pela regra da cadeia, sendo dadas por:

vn,x

x 0n
x 0n
x 0n
= x& =
q& +
q& +...+
q& ;
q1 1 q 2 2
q n n
n
0

(5-6)

Anlise de Robs (E. L. L. Cabral)

vn, y

12

y 0n
y 0n
y 0n
= y& =
q& +
q& +...+
q& ;
q1 1 q 2 2
q n n

(5-7)

z 0n
z 0n
z 0n
q& 1 +
q& 2 +...+
q& ;
q1
q 2
q n n

(5-8)

n
0

v n , z = z& 0n =

onde o ponto sobre a varivel denota derivada em relao ao tempo.

Definindo a matriz jacobiano da velocidade linear, Jv(q), de dimenso 3xn, como
sendo:
x 0n

qn1
y
J V (q) = 0
q
n1
z 0
q
1

x 0n

q n
y 0n
...
,
q n

z 0n
...
q n
...

(5-9)

as eq. (5-6), (5-7) e (5-8) podem ser escritas de forma matricial, da seguinte forma,

&.
v n = J V (q)q

(5-10)

Esta expresso fornece a velocidade linear do efetuador, descrita em relao ao sistema de

coordenadas da base, em funo das velocidades e das posies das articulaes. Note que, a
matriz Jv(q), , em geral, funo das posies de todas as articulaes.
Existe outra forma de se obter a velocidade linear do efetuador sem a necessidade de
efetuar derivadas. A eq. (5-10) pode ser escrita da seguinte maneira:

v n = J V1q& 1 + J V2 q& 2 +...+J Vn q& n ,

(5-11)

onde Jvi a coluna i da matriz Jv, sendo um vetor coluna de dimenso 3x1, e o produto Jviqi
representa a contribuio da articulao i na velocidade do efetuador, com todas as outras
articulaes paradas.
Se a articulao i for prismtica, ela produz no efetuador uma velocidade linear na
mesma direo que seu eixo, eixo zi1, com magnitude igual a d&i , ou seja,
J Vi q& i = z i1d&i ,

(5-12)

onde, zi1 o versor do eixo zi1 descrito no sistema de coordenadas da base. Se a articulao
i for de revoluo, ela produz no efetuador uma velocidade linear igual a;
J Vi q& i = (z i 1&) ri 1,n ,

(5-13)

onde &i a velocidade angular da articulao i, o smbolo denota produto vetorial e ri1,n
o vetor que une a origem do sistema de coordenadas da articulao i, ponto Oi1, origem do

Cinemtica da Posio de Robs Manipuladores

13

sistema de coordenadas do efetuador, ponto On, descrito em relao ao sistema de

coordenadas da base.
Observando as eq. (5-12) e (5-13) pode-se concluir que a coluna i da matriz Jv dada
por:
se a articulaco i for prismatica, e
z i 1 ,
J vi =
z i 1 ri 1,n , se a articulaco i for de revoluco.

(5-14)

Velocidade Angular do Efetuador

A velocidade angular do ligamento i ou, do sistema de coordenadas i, relativa ao

sistema de coordenadas i1, expressa no sistema de coordenadas i1, w i(i 1) , dada pela
seguinte expresso:
q& i k, se a articulacao i for de revolucao;
w i(i 1) =
0, se a articulacao i for de translacao;

(5-15)

onde k o eixo da articulao i visto pelo sistema de coordenadas i1, ou seja, k = (0, 0, 1)t.
Observa-se que w i(i 1) a velocidade angular da articulao i vista pelo sistema de
coordenadas fixo na prpria articulao (sistema i1).
Para exprimir a velocidade angular w i(i 1) em relao ao sistema de coordenadas da
base, basta descrever o versor k em relao ao sistema da base. Para isso realiza-se a
transformao de rotao que leva o sistema da base ao sistema i1, ou seja,
R i01 w i(i 1) = R i01q& i k = q& i z i1 .

(5-16)

Note que o produto R i01k representa o versor do eixo da articulao i (eixo zi1) descrito em
relao ao sistema de coordenadas da base, que denominado por zi1.
A velocidade angular do efetuador descrita em relao ao sistema da base, a soma
das velocidades angulares de todos os ligamentos, expressas todas em relao ao sistema de
coordenadas da base. Assim, a velocidade angular do efetuador, descrita em relao base,
dada por:
w n = 1 w 1( 0 ) + 2 R 10 w (21 ) +...+ n R n0 1 w (nn 1 ) .

(5-17)

Obviamente, se a articulao i for prismtica, ela no contribui para a velocidade angular do

efetuador. Para considerar este efeito, na equao acima, foi introduzido o parmetro i, que
representa o seguinte:
1, se a articulaco i for de revoluco;
0, se a articulaco i for de translaco.

i =

Anlise de Robs (E. L. L. Cabral)

14

A velocidade do efetuador escrita em funo das velocidades das articulaes, pode

ser obtida pela substituio da eq. (5-16) na expresso acima, obtendo-se o seguinte resultado:
w n = i q& 1 z 0 + 2 q& 2 z 1 +...+ n q& n z n1 .

(5-18)

Esta equao pode ser escrita de forma matricial, da seguinte maneira:

&,
w n = J w (q)q

(5-19)

onde Jw uma matriz de dimenso 3xn, cujas colunas so os eixos das articulaes descritas
no sistema da base multiplicados por um indicador que fornece o tipo da articulao, ou seja,
J w = [ 1 z 0 , 2 z 1 ,K , n z n1 ] .

(5-20)

Observa-se que cada coluna de Jw representa a contribuio da respectiva articulao na

velocidade angular do efetuador.

5.3 Matriz Jacobiano de um Manipulador

Pode-se unir as relaes das velocidades linear e angular do efetuador em funo das
velocidades das articulaes em uma mesma equao, resultando no seguinte:
v n J V (q)
&,
w = J (q)q
n W

(5-21)

ou, definindo o vetor Vn = (v n , w n ) t , tem-se:

&.
Vn = J(q)q

(5-22)

A matriz J(q) definida como sendo a Matriz Jacobiano do efetuador. Esta matriz relaciona
as velocidades linear e angular do efetuador, expressas no sistema de coordenadas da base,
com as velocidades das articulaes, para uma dada configurao do manipulador.
Em resumo, a coluna i da Matriz Jacobiano de um manipulador dada pela seguinte
expresso:
z i1 ri1,n
Ji =
, se a articulao i for de revoluo; e
z i 1

(5-23)

z i 1
Ji =
, se a articulao i for de translao.
0

(5-24)

A dimenso da Matriz Jacobiano mxn, onde m o nmero de linhas, que igual ao

nmero de graus de liberdade do campo de trabalho do rob e n o nmero de colunas, que
igual ao nmero de articulaes do rob. Para um rob que trabalha no espao, m ser no
mximo igual a 6 e para um rob que trabalho no plano, m ser no mximo igual a 3. Os 6
graus de liberdade do espao correspondem aos trs graus de liberdade de posicionamento e

Cinemtica da Posio de Robs Manipuladores

15

aos trs de orientao de um corpo rgido. Para o plano tem-se dois graus de liberdade de
posicionamento e somente um grau de liberdade de orientao, pois, no plano somente definese velocidade ou posio angular em torno do eixo perpendicular ao plano. Assim, observa-se
que o nmero de linhas da Matriz Jacobiano no fixa, devendo ser definida pelo interesse do
problema e principalmente, em funo do que o rob capaz de realizar. Dessa forma, por
exemplo, pode ser definida uma Matriz Jacobiano de dimenso 3x3 para um rob que trabalha
no espao, se somente interessar os trs graus de liberdade de posicionamento.
Observa-se que na expresso (5-21), no lugar da velocidade angular do efetuador,
pode-se colocar a variao temporal dos parmetros que descrevem a orientao do efetuador.
Estes parmetros podem ser, por exemplo, ngulos de Euler, roll-pitch-yaw, parmetros de
Euler-Rodrigues e outros. A variao temporal destes parmetros obtida pela derivao no
tempo das expresses que os relacionam com as posies das articulaes, como ser visto na
seo 5.6.

Exemplo 5.3: Velocidade linear e angular do efetuador do rob de duas articulaes de

revoluo no plano.

A Figura 5-5 apresenta um esquema do rob de duas articulaes de revoluo no

plano. A eq. (5-23) aplicada a este rob resulta no seguinte:
z O0 O2
J= 0
z0

z 1 O1 O2
,
z1

onde;
a1C1 + a 2 C12

O0 O2 = a1 S1 + a 2 S12 ;

0
a 2 C12
0

O1 O2 = O0 O2 O0 O1 = a 2 S12 ; z 0 = z 1 = 0 .
0
1
a1 C1

O0 O1 = a1 S 1 ;
0

Substituindo as expresses dos vetores na expresso da Matriz Jacobiano e

efetuando as operaes resulta em:
a 1 S 1 a 2 S 12
a C +a C
2 12
1 1

0
J=
0

a 2 S 12
a 2 C12

0
.
0
0

Aplicando a eq. (5-21), obtm-se as velocidades linear e angular do efetuador, como se

segue:

Anlise de Robs (E. L. L. Cabral)

16

0
( a1 S1 a 2 S12 )&1 a 2 S12&2

2
v 2 = (a1 C1 + a 2 C12 )&1 + a 2 C12&2 ; w 0 = 0
& 1 + & 2

0
Observa-se que a velocidade linear do efetuador poderia tambm ser obtida pela
derivao no tempo do vetor posio do efetuador ( O0 O2 ), conforme as eq. (5-6), (5-7)
e (5-8), resultando exatamente na mesma expresso acima.

Exemplo 5.4: Velocidade linear e angular do centro do segundo ligamento de um rob

de trs articulaes de revoluo no plano.

x2
y2

O2

y1

y3

Oc2

y0

a1

O3
x1
lc2

x3

O1

x0

O0

Figura 5-8: Esquema de um rob plano com trs articulaes de revoluo.

A Figura 5-8 apresenta um esquema do rob de 3 articulaes no plano. Da

mesma forma que realizado no exemplo anterior, a eq. (5-23) pode ser aplicada para se
obter a velocidade angular e linear de qualquer ponto dos ligamentos de um rob. A
nica diferena que os vetores posio utilizados relaciona a posio do ponto
desejado ao centro de cada um dos sistemas de coordenadas, como se segue:
z O0 Oc 2
J= 0
z0

z 1 O1 Oc 2
z1

0
,
0

onde;
a1 C1

O0 O1 = a1 S 1 ;
0

a1 C1 + l c 2 C12

O0 Oc 2 = a1 S 1 + l c 2 S12 ;

Cinemtica da Posio de Robs Manipuladores

17

0
lc 2 C12

O1 Oc 2 = O0 Oc 2 O0 O1 = l c 2 S12 ; z 0 = z 1 = 0 .
1
0
Observa-se que a terceira coluna da Matriz Jacobiano neste caso igual a zero
porque a velocidade linear e angular do segundo ligamento no afetada pelo
movimento da terceira articulao.
Substituindo as expresses dos vetores de posio e dos eixos das articulaes na
expresso da Matriz Jacobiano resulta em:
a1 S1 lc 2 S12
a C +l C
1 1 c 2 12

0
J=
0

l c 2 S12 0
l c 2 C12 0

0 0
.
0 0
0 0

1 0

As velocidades linear e angular do centro do segundo ligamento so obtidas pela

multiplicao da Matriz Jacobiano correspondente pelo vetor velocidade das
articulaes, resultando no seguinte:

v c2

( a1 S1 l c 2 S12 )&1 l c 2 S12&2

0

&
&
= (a1 C1 + lc 2 C12 )1 + lc 2 C122 ; w c2 = 0

&1 + &2
0

5.4 Velocidade Angular

Um dos conceitos mais complexos na rea de cinemtica de corpos rgidos o
conceito de velocidade angular. Este fato reconhecido por diversos atores, podendo-se
destacar algumas citaes, como as seguintes:
T.R. kane (1978): A velocidade angular parece ser um dos conceitos mais
problemticos;
H. Cheng (1989): Muitos livros no fornecem uma definio clara e til para
rotaes genricas espaciais e no as distingue de rotaes em torno de um eixo
fixo.
A definio encontrada para a velocidade angular de um corpo rgido na maioria dos
livros, a seguinte:
w = lim
t 0

,
t

(5-25)

Anlise de Robs (E. L. L. Cabral)

18

onde, w a velocidade angular, o ngulo medido em torno do eixo instantneo de rotao

e t um intervalo de tempo.
No caso de robs manipuladores, o eixo instantneo de rotao normalmente no
conhecido. Nestes casos, a expresso acima no muito til. Nesta seo ser obtida uma
forma mais til para descrever a velocidade angular de um corpo com uma rotao genrica
no espao.
A Figura 5-9 mostra um corpo rgido com movimento de rotao em relao ao
sistema de coordenadas fixo O0-x0y0z0. O sistema de coordenadas O1-x1y1z1 est fixo ao corpo
e portanto est com movimento de rotao em relao ao sistema O0-x0y0z0. Seja o ponto P,
fixo no corpo, cujas coordenadas em relao ao sistema O1-x1y1z1 so dadas pelo vetor r1.
Quando o corpo rgido sofre uma rotao, a relao entre as coordenadas do vetor r1 no
sistema O1-x1y1z1 e no sistema O0-x0y0z0 dada pela seguinte expresso:
r0 = Rr1 ,

(5-26)

onde r0 o vetor com as coordenadas do ponto P no sistema O0-x0y0z0 e R a matriz de

rotao que descreve a transformao do sistema O0-x0y0z0 para o sistema O1-x1y1z1 fixo ao
corpo.

z1

z0

r1

y1
O1

r0
Corpo Rgido
O0

y0

x1

x0
Figura 5-9: Esquema de um corpo rgido com movimento de rotao.

Derivando-se a expresso (5-26) em relao ao tempo, obtm-se a derivada do vetor

r0, que igual velocidade linear do ponto P em relao ao sistema O0-x0y0z0, como sendo,

& .
v = Rr
1

(5-27)

onde v a velocidade linear do ponto P. Observa-se que a medida que o vetor r1 constante,
pois a posio do ponto P fixo no corpo no muda em relao ao sistema de coordenadas fixo
no corpo, a sua derivada igual a zero.

Cinemtica da Posio de Robs Manipuladores

19

Por outro lado, tem-se que a velocidade linear do ponto P, cuja posio definida pelo
vetor r0 no sistema O0-x0y0z0, fixo em um corpo rgido girando com velocidade angular w em
relao ao sistema O0-x0y0z0, dada pela seguinte expresso:
v = w r0 ,

(5-28)

onde o smbolo denota produto vetorial. Esta expresso pode ser escrita de outra forma mais
conveniente, ou seja,
v = r 0 ,

(5-29)

onde uma matriz de dimenso 3x3, dada por,

0

= wz
w
y

wz
0
wx

wy

wx .
0

(5-30)

Observa-se que as expresses (5-28) e (5-29) fornecem o mesmo resultado, sendo que a
matriz representa simplesmente uma forma mais conveniente de escrever o vetor
velocidade angular de um corpo rgido. Substituindo a expresso (5-26) na eq. (5-30), resulta
no seguinte:
v = Rr1 .

(5-31)

Igualando-se as expresses (5-27) e (5-31) obtm-se uma relao entre a derivada da

matriz de rotao e a velocidade angular, ou seja:

& = R ,
R

(5-32)

ou, invertendo-se,

& t.
= RR

(5-33)

Estas duas expresses so muito importantes, pois elas relacionam a velocidade angular de
um corpo com a matriz de rotao e com a derivada da matriz de rotao. Observa-se que a
matriz de rotao R representa a orientao do corpo no sistema O0-x0y0z0 e a sua derivada
representa a variao da orientao do corpo.

5.5 Variao da Orientao do Efetuador

Observa-se que na expresso (5-21), a velocidade linear do efetuador pode ser obtida
simplesmente pela derivao no tempo da posio do efetuador. Assim, se for conhecida a
posio inicial do efetuador e a sua velocidade linear em funo do tempo, a posio do
efetuador em qualquer instante pode ser calculada pela integrao da sua velocidade no
tempo. Contudo, o mesmo raciocnio no vlido para a orientao, pois, no caso de robs
manipuladores, o eixo instantneo de rotao normalmente no conhecido, alm de variar a
todo instante. Dessa forma, a integrao da velocidade angular do efetuador no fornece a sua

Anlise de Robs (E. L. L. Cabral)

20

posio angular ou, sua orientao. Nestes casos, a parcela da eq. (5-21) que fornece a
velocidade angular do efetuador em funo das velocidades das articulaes s vezes no
muito til. Nesta seo ser obtida uma expresso para descrever a variao da orientao do
efetuador em funo das velocidades das articulaes.
Como visto na seo 5.1, a orientao do efetuador funo das posies das
articulaes, dessa forma, pode-se definir o seguinte sistema de equaes no lineares:
y n0 = f(q),

(5-34)

onde o vetor y n0 , de dimenso mx1, contm a orientao do efetuador e f um vetor de

funes de dimenso mx1. A orientao do efetuador pode ser descrita por diversos
parmetros, como por exemplo, os elementos da matriz de rotao, os ngulos de Euler, os
parmetros de Euler-Rodrigues e outros.
A partir da teoria de clculo diferencial, dado o sistema de equaes no lineares, da
forma da eq. (5-34), a derivada em relao ao tempo da orientao do efetuador, ou seja, do
vetor y n0 dada por:

&,
y& n0 = J o (q)q

(5-35)

onde Jo uma matriz jacobiano de dimenso mxn. Podem existir vrias matrizes Jo,
dependendo dos parmetros utilizados para descrever a orientao do efetuador contidos no
vetor y n0 . Assim, se for utilizada a matriz de rotao, como obtido na eq. (5-4), repetida
abaixo:
R n0 (q1 ,..., q n ) x n0 (q1 ,..., q n )
A (q1 ,..., q n ) =
,
0
1

n
0

(5-4)

tem-se, para o vetor y n0 , o seguinte:

y n0 = (r1,1 , r1,2 , K , r3,3 ) t

(5-36)

e para a matriz Jo,

r1,1
q
1
r1,2
J o = q1

rM
3, 3
q1

r1,1
q 2
r1,2
q1
M
r3,3
q 2

r1,1
q n
r1,2
L
q1 ,

M
M
r3,3
K
q n

(5-37)

onde ri,j o elemento da i-sima linha e j-sima coluna da matriz R n0 . Observa-se que neste
caso o vetor y n0 ter dimenso 9x1.

Cinemtica da Posio de Robs Manipuladores

21

Uma forma mais conveniente de descrever a orientao do efetuador so os

parmetros de Euler-Rodrigues, que consiste no conjunto de 4 elementos, p, q, r, s, como
visto na seo 2.8. A expresso (2-51), repetida abaixo, apresenta os parmetros de EulerRodrigues em funo dos elementos da matriz de rotao:
1
sinal( r3,2 r2 ,3 ) r1,1 r2 ,2 r3,3 + 1;
2
1
q = sinal( r1,3 r3,1 ) r1,1 + r2 ,2 r3,3 + 1;
2
1
r = sinal( r2 ,1 r1,2 ) r1,1 r2 ,2 + r3,3 + 1;
2
1
s=
r + r + r + 1,
2 1,1 2 ,2 3,3
p=

(5-38)

onde, sem perda de generalidade, o parmetro foi assumido como sendo +1. Dessa forma, os
parmetros de Euler-Rodrigues so funo das posies das articulaes, atravs dos
elementos ri,j da matriz de rotao. Assim, neste caso, o vetor de orientao do efetuador, y n0 ,
ser definido como:
y n0 = ( p , q , r , s ) t ,

(5-39)

cuja derivada em relao ao tempo ser dada por:

p&
q&
= J (q)q&
o
r&

s&

(5-40)

onde a matriz Jo, ser definida como;

p
q
1
q
q
Jo = 1
r

q1
s
q
1

p
q2
q
q2
r
q2
s
q2

p
qn

q
K
qn
,
r

K
qn
s
K
qn

(5-41)

A derivada dos parmetros de Euler-Rodrigues em relao posio da articulao i,

qi, obtida derivando-se a eq. (5-38) em relao qi, resultando nas seguintes expresses:

Anlise de Robs (E. L. L. Cabral)

p
1 r1,1 r2, 2 r3,3

;
=

q i 8 p q i
q i
q i
q
1 r1,1 r2, 2 r3,3

;
=
+

q i 8q q i
q i
q i
r
1 r1,1 r2, 2 r3,3
;
=

+
q i 8r q i
q i
q i
1 r1,1 r2, 2 r3,3
s
.
=
+
+
q i 8 s q i
q i
q i

22

(5-42)

Observando-se estas expresses, nota-se que sempre que p, q, r, ou s forem iguais a zero, o
denominador das mesmas se anula. Dessa forma, o clculo da variao temporal dos
parmetros de Euler-Rodrigues utilizando a eq. (5-35) e a matriz jacobiano cujos termos so
definidos pela eq. (5-42), apresentar problemas numricos.
Uma forma de se calcular a variao temporal dos parmetros de Euler-Rodrigues sem
problemas numricos utilizando a expresso (5-32). A eq. (4-50) do item 2.8, repetida
abaixo, apresenta uma matriz de rotao genrica escrita em funo dos parmetros de EulerRodrigues,

R n,

2 ( p 2 + s 2 ) 1
2( pq rs)
2( pr + qs)

2( q 2 + s 2 ) 1
2(qr ps) .
= 2( pq + rs)
2( pr qs)
2(qr + ps)
2(r 2 + s 2 ) 1

(2-50)

Derivando-se a matriz acima em relao ao tempo e igualando ao produto matricial R da eq.

(5-32), obtm-se o seguinte para os termos da diagonal principal:

& = 2 w z (pq + rs) + 2 w y (pr qs) ;

4(pp& + ss)

(5-43)

& = 2 w z (pq rs) 2 w x (qr + ps) ;

4(qq& + ss)

(5-44)

& = 2 w y (pr + qs) + 2 w x (qr ps) .

4(rr& + ss)

(5-45)

Sabe-se que o quatrnion formado pelos parmetros de Euler-Rodrigues tem mdulo

unitrio, ou seja,
p 2 + q 2 + r 2 + s2 = 1 ,

(5-46)

que derivando em relao ao tempo, resulta na seguinte relao:

pp& + qq& + rr& + ss& = 0 .

(5-47)

Somando-se as expresses (5-43), (5-44), (5-45) e substituindo o resultado na eq. (547) resulta em uma expresso para a variao temporal do parmetro s, da seguinte forma:

s& =

1
( w x p w y q w z r) .
2

(5-48)

Cinemtica da Posio de Robs Manipuladores

23

Substituindo a eq. (5-48) na eq. (5-43), resulta em uma expresso para a variao temporal do
parmetro p, como a seguir,
p& =

1
(w s + w y r w z q) .
2 x

(5-49)

Da mesma forma, substituindo-se a eq. (5-48) na eq. (5-44), resulta em:

q& =

1
( w x r + w y s + w z p) .
2

(5-50)

Finalmente, substituindo a eq. (5-48) na eq. (5-45), obtm-se para a variao temporal de r, o
seguinte:
r& =

1
(w q w y p + w z s) .
2 x

(5-51)

As expresses (5-49), (5-50) e (5-51) podem ser escritas de forma matricial da

seguinte maneira:
r q
p&
s
w
q&
r
s
p x
1
w .
=
r& 2 q p s y
w z

s&
p q r

(5-52)

Substituindo na expresso acima a eq. (5-19), que fornece a velocidade angular do

efetuador em funo das velocidades das articulaes, tem-se:
r
q
p&
s
q&
r
s
p
J q
= 1
&.
r& 2 q p s w

s&
p q r

(5-53)

Comparando as eq. (5-40) e (5-53) chega-se concluso que a matriz Jo pode ser
escrita como um produto entre a matriz jacobiano da velocidade angular e uma matriz M,
como se segue:
J o = MJ w ,

(5-54)

onde a matriz M definida por:

r q
s
r
s
p
1
.
M=
2 q p s

p q r

(5-55)

Anlise de Robs (E. L. L. Cabral)

24

Percebe-se que neste caso, a matriz Jo no apresentam problemas numricos, ou seja, no

apresenta a possibilidade de diviso por zero, como ocorria com as relaes da eq. (5-42).

Exemplo 5.5: Dados os parmetros de Euler-Rodrigues e a sua variao temporal, obter

a velocidade angular.

A eq. (5-52) pode ser escrita em funo da Matriz M, como se segue:

p&
wx
q&
= M w .
y
r&
w z

s&

Multiplicando ambos os lados da eq. acima por 2Mt, tem-se:

s r

s
r
q p

p&
1 0 0 w x
p
q& 1

p q
= 0 1 0 w y ,
r& 2
0 0 1 w z
s
r
s&

que aps efetuar a lgebra e escrevendo cada componente do vetor velocidade angular
separadamente, resulta em;
w x = 2( sp& rq& + qr& ps&) ;
w y = 2(rp& + sq& pr& qs&) ;
w x = 2( qp& + pq& + sr& rs&) ;
ou,
w = 2[( sp& rq& + qr& ps&)i + (rp& + sq& pr& qs&) j + ( qp& + pq& + sr& rs&)k] ;

Exemplo 5.6: Obter a expresso da velocidade angular de um corpo rgido com rotao
em torno de um eixo varivel.

A expresso do vetor velocidade angular obtida no exemplo anterior pode

rearranjada para se obter:
w = 2[(qr& rq&)i ( pr& rp& ) j + ( pq& qp& )k + sp& i + sq&j + sr&k sp& i sq&j sr&k] ,

que pode ser escrita em termos de produtos vetoriais e escalares de vetores, como se
segue:

Cinemtica da Posio de Robs Manipuladores

25

p p& p& p

w = 2 q q& + s q& s& q ,
r r& r& r

onde, significa produto vetorial. A eq. (2-49), repetida abaixo, fornece as expresses
dos parmetros de Euler-Rodrigues;
p = n x sin( / 2);
q = n y sin( / 2);
r = n z sin( / 2);
s = cos( / 2).
Lembre que estes parmetros representam uma rotao de um ngulo em torno de um
eixo arbitrrio n. Substituindo as expresses acima na eq. da velocidade angular resulta
em:
w = n& + nsin + (n n)(1 cos ) .

Esta expresso fornece a velocidade angular de um corpo rgido em torno do eixo

instantneo de rotao, n. Note que, quando n = 0 (eixo de rotao fixo), a velocidade
angular dada por:
w = n& .

Conforme o esperado, ou seja, para um eixo de rotao fixo, a velocidade angular

igual a derivada da posio angular em torno do eixo.