F x , t c
F x, t
x
dx
F x, t
t
XLIX
dt 0
F x, t c.
Donde
P x, t
Q x, t
son funciones continuas y poseen derivadas de primer orden continuas (son de clase uno: C 1)
en un subconjunto abierto de
2.
F x, t
F(x, t)
tal que:
P(x, t)
Q(x, t)
(LI)
F x, t
x
dx
F x, t
t
LII
dt 0
F x, t c
Una ecuacin diferencial ordinaria que tiene la forma general dada por (LII) ser exacta si cumple el siguiente
criterio de exactitud:
P(x, t)
t
P x, t
Q x, t
Q(x, t)
x
LIII
F(x, t)
P(x, t)
x
t
t
2 F(x, t)
xt
LIV
F(x, t)
Q(x, t)
2F(x, t)
t
x
x
tx
LV
Es importante resaltar que reemplazando (LIV) y (LV), la condicin de exactitud (LIII) se podra expresar de forma
equivalente como sigue:
P(x, t)
t
Q(x, t)
x
2 F(x, t)
xt
2 F(x, t)
tx
LVI
La ecuacin (LVI) no es ms que el teorema de Young, que establece que las derivadas parciales cruzadas (mixtas)
F x, t
de
sern iguales si es que dichas derivadas son continuas. Esto se verificar siempre y cuando
funcin de clase 2 (C2).
F x, t
sea una
Tcnica de solucin
Buscamos una funcin
forma:
F x, t
que satisfaga (LI). Para determinar dicha funcin, deberemos proceder de la siguiente
P x, t
Q x, t
3. Derivar parcialmente
funcin
Q x , t
F x , t g x , t f t
f ( t )
f (t)
t
que aparece en la ecuacin diferencial original, ecuacin (LII), para a partir de esta igualdad
obtener el valor de
4. Integrar
f (t)
t
f t
dt f (t)
LVIII
LIX
Nota: La solucin tambin puede obtenerse integrando con respecto a t la segunda ecuacin que aparece en (LI),
f x .
agregando en este caso en lugar de la usual constante de integracin una funcin genrica que dependa de x:
En este caso se deber considerar constante a x en el proceso de integracin.
3.1- Factor de integracin
No todas las ecuaciones diferenciales que tienen la forma general dada por (L) son exactas. No obstante, en
algunos casos se puede convertir una ecuacin diferencial ordinaria, como la dada por (L), en una ecuacin
x, t,
P x, t
P x, t
a) Si
f t
b) Si
t e
f t dt
Q x , t
Q x , t
h x
x e
g x dx
Ejemplos:
1.- Elasticidad de la funcin de costos respecto a la cantidad producida (Larson, 1995): Si
costo de producir q unidades de determinado bien, la elasticidad del costo se define como:
q
costo marginal
costo medio
C'q
Cq q
q
C
C100 500;
q 100.
Donde
Igualando (121) y (122) se obtiene:
20q C
2C 10q
122
dC
dq
121
C Cq
es el
q
C
dC
dq
20q C
2C 10q
2
2
2Cq
10
q dC C 20
Cq
dq 0
PC,q
QC,q
123
Siguiendo los pasos de la tcnica de
PC, q
QC, q
Q(C, q
2C 20q
124
FC, q
F( C, q )
F( C, q )
que satisfaga:
P ( C, q )
Q ( C, q )
125
Para ello integramos la primera ecuacin de (125) respecto a C, considerando a q constante, tal como
se muestra:
F( C, q ) F( C, q ) P ( C, q ) C f q
126
P ( C, q )
Reemplazando
en (126) resulta:
F(C, q )
2
2
10q 2 C f q 127
2Cq 10q C f q F(C, q ) qC
g x,t
F( C , q ) qC 2 10 q 2 C f q
respecto a q y el
Q(C, q) C2 20Cq
resultado lo igualamos a
f q
q
comparacin se obtendr
F( C, q )
q
C 2 20Cq
f q
q
Q C, q C 2 20Cq
129
f q
q
0 128
F(C, q)
C1
a una constante
129
C2 k C1,
Haciendo
C2 en (129) obtenemos la solucin general de (123):
qC2 10q 2C C 2 0 Cq
, la solucin de (123)
10q 2 100 q 4 4C 2 q
2q
y reemplazando
130
131
5 q 2 q 4 1000000 q
Cq
q
132
Dado que los costos no pueden ser negativos, la funcin de costos pedida ser:
5 q 2 q 4 1000000 q
;
Cq
q
q 100
2.- (Weber, 1982): La tasa de cambio infinitesimal del precio x respecto a la cantidad demandada q de un
determinado bien est dada por:
dx
dq
xq 12q
133
q2 8
Determine la relacin entre el precio y la cantidad demandada, si el valor del precio es 15u.m cuando la
cantidad demandada es 8.
Reescribiendo la ecuacin (133) en su forma diferencial tenemos:
q 8dx xq 12qdq 0
2
P x, q
P x, q
Q x, q
Q x, q
P(x, q)
q
134
2q
Q(x, q)
x
Dado que no se satisface el criterio de exactitud, ahora vamos a buscar si existe un factor de integracin
adecuado para transformar (134) en una ecuacin diferencial exacta.
Primero probamos con:
P x , q
q
Q x , q
Q x , q
2q q
q x 12
h x x e
x 12
g x dx
x e x 12
ln x 12
x 12 como x 0 x x 12
se tiene:
P1 x, q
Q1 x, q
P1 x, q
Q1 x, q :
135
y con
2qx 24q
Q1(x, q)
x
2qx 24q
F x, q
que satisfaga:
F(x, q)
F(x, q)
P1(x, q)
Q1(x, q)
136
Para ello integramos la primera ecuacin de (136) respecto a x, considerando a q constante, tal como
se muestra:
F(x, q) F(x, q) P1(x, q)x f q
137
P1(x, q)
Reemplazando
F(x, q)
en (137) resulta:
xq
8x 12q2 96 x f q
F(x, q) x 2 q 2 8 x 24
f q
g x, t
138
F(x, q) x 2 q 2 8 x 24 f q
respecto a q y el
resultado lo igualamos a
f q
q
x 2 q 24 qx
f q
Q 1 x , q x 2 q 24 qx 144 q
f q
139
144q
140
F(x, q)
x q 2 8 x 24
2
72q 2 C
a una constante
, la solucin de
141
142
C 25668
x q 2 8 x 24
2
x 12
72 q 2 25668
52488
q2 8
Dado que x es una variable econmica no negativa, entonces la solucin particular de (133) ser:
x 12
52488
q2 8
q 0,
143
Q x, q
x
P x, q
P x, q
q 2q
q2 8
f q q e
q2 8
f qdq
q e
q 2 8
1 2 ln q 2 8
q2 8
q q 2 8
1 2
1 2
q2 8
se tiene:
xq 12 q
q 2 8 dx
q2 8
P2 q , x
Q2 q ,x
dq 0
Q 2 x, q :
y con
144
P2 x , q
como q 2 8 0
q2 8
Q 2 ( x , q )
x
q
q2 8
F x, q
que satisfaga:
F ( x , q )
F ( x , q )
P2 ( x , q )
Q 2 (x, q)
145
Para ello integramos la primera ecuacin de (145) respecto a x, considerando a q constante, tal como
se muestra:
F( x , q )
F( x , q ) P2 ( x , q )x f q
F( x , q )
P2 ( x , q )
Reemplazando
en (146) resulta:
q 2 8 x f q
146
q 2 8 x f q
147
F ( x , q )
g x ,t
q 2 8 x f q
F( x , q )
Q 2 ( x, q)
resultado lo igualamos a
f q
q
respecto a q y el
q2 8
comparacin se obtendr
F( x , q )
q
qx
q2 8
f q
f q
q
Q 2 x, q
12q
xq 12 q
q2 8
148
q2 8
149
F(x, q)
a una constante
q 2 8 x 12 q 2 8 C
F( x , q )
q 2 8 x 12 C
F( x , q )
150
151
F( x , q )
162 2
q2 8
q 2 8 x 12 162 2
12 12
52488
q2 8
q 0,
, la solucin de (133)
C t, I t, e Y t
C t I t Y t
dC t
I t k
dt
C t aY t b
152
Y t
a 1.
Y t
Compare el resultado obtenido con el que obtendra resolviendo la ecuacin diferencial para
utilizando la frmula para resolver las EDOs lineales de primer orden con coeficientes constantes y
trmino fijo: ecuacin (XXI). Una vez resuelta la ecuacin diferencial para
Finalmente, se pide calcular el siguiente lmite:
Y t
lm
si Y0
I t
Y t
se pide determinar
I t.
b
1 a
aY ' t
153
154
ka
dY
dt
a 1 Y b 0 ka dY a 1 Y b dt 0
P Y, t
P Y, t
Q Y, t
P ( Y , t )
t
Q Y, t
155
156
Q ( Y , t )
Y
a 1
Dado que no se satisface el criterio de exactitud, ahora vamos a buscar si existe un factor de integracin
adecuado para transformar (156) en una ecuacin diferencial exacta.
Probamos con:
P ( Y , t )
t
Q ( Y , t )
Y
Q(Y, t )
1 a
h Y Y e
a 1 Y b
g Y dY
Y e
a 1 Y b dY
ln a 1 Y b
a 1 Y b
a 1 Y b
Aun cuando podemos trabajar con cualquiera de los factores de integracin que acabamos de calcular, por
simplicidad vamos a trabajar con el factor positivo. Multiplicando (156) por el factor de integracin
se tiene:
ka
a 1 Y b
dY
P1 Y , t
Q1 Y, t
P1 ( Y , t )
t
157
dt 0
P1 Y , t
Q1 Y , t :
y con
0
Q1 ( Y , t )
Y
F Y , t
que satisfaga:
F Y , t
P1 Y , t
F Y , t )
Q1 Y , t
158
Para ello integramos la primera ecuacin de (158) respecto a Y, considerando a t constante, tal como
se muestra:
F( Y , t ) F( Y , t ) P1 ( Y , t ) Y f t
P1 ( Y , t )
Reemplazando
en (159) resulta:
F( Y , t )
ka
a 1 Y b Y f t
159
F( Y , t )
ka
ln a 1 Y b f t
a
1
160
g x, t
F( Y , t )
ka
a 1
ln a 1 Y b f t
respecto a t y
Q1 ( Y , t ) 1
el resultado lo igualamos a
f q
q
comparacin se obtendr
F( Y , t )
t
f t
t
f t
t
Q1 Y , t 1
161
162
F( Y , t )
ka
a 1
a una constante
ln a 1 Y b t C
163
ka
a 1
ln a 1 Y0 b
164
ka
a 1
ln a 1 Y b t
ka
a 1
ln a 1 Y b t
ka
a 1
ln a 1 Y0 b
ka
a 1
ln a 1 Y0 b
165
, la solucin de
ka
a 1
ln
a 1 Y b
a 1 Y0 b
a 1
a 1 Y b
a 1 Y0 b
ka
Y t
a 1 Y0 b
a 1
1 a
b
Y t Y0
1 a
a 1
t
ka
ka
a 1
a 1 Y b
a 1 Y0 b
ka
a 1
a 1 Y b
a 1 Y0 b
a 1 Y b
a 1 Y0 b
t ln
ka
a 1
ka
b
a 1
166
1 a
Ahora resolveremos el problema tratando a la ecuacin (155) como una EDO de primer orden con
coeficientes y trmino constantes. Para ello reescribiremos (155) tal como sigue:
a 1
ka
ka
Y '
167
1 a
b ka
a 1
ka
Ce
t
ka
1 a
1 a
Ce
t
ka
168
169
1 a
1 a
t
ka
e
Y0
1 a
1 a
170
Para hallar
I t
Y ' t .
b
1 a
Y0
Y t
1 a
ka
1 a
'
t
ka
171
b
I t 1 a Y0
1 a
t
ka
172
Y0
Y t
1 a
1 a
lm
lm
t I t
t
e
1 a Y0
1 a
Y t
lm
I t
lm
1 a
1 a
1 a
Y0
t
ka
1 a
ka
1 a
1 a
t
ka
0 a 1 k 0
1 a
ka
1 a
0 si t e
t
ka
Por tanto:
Y t
I t
1 a
lm
4. Ecuacin de Bernoulli
Una ecuacin diferencial del tipo Bernoulli tiene la siguiente forma general:
x ' f t x g t x n ;
n 0,1
LX
La ecuacin (LX) puede transformarse en una EDO lineal a travs del siguiente cambio de variable:
y x 1 n y
xn
1
x
n 1
LXI
resulta:
x'
x
1
x
n 1
f t g t
LXII
dy
dt
dy
dx
y ' 1 n
dx
dt
x'
xn
dy
dt
x'
xn
1 n x n
y'
1 n
dx
dt
LXIII
yf t g t y ' 1 n yf t 1 n g t
y ' n 1 f t y 1 n g t
LXIV
Ejemplos:
1.- Modelo de crecimiento econmico de Solow-Swan (Vinogradov, 1999): El modelo de Solow-Swan es el modelo
bsico de crecimiento econmico y ste descansa en la siguiente ecuacin diferencial, que explica la dinmica
del capital por unidad de trabajo efectivo:
k ' t sf k t n g k t ; k 0 k 0
173
Dnde:
k t
s es la tasa de ahorro;
f k t
en (173) obtenemos:
k ' t sk t n g k t k ' n g k sk
resulta:
k'
k
1
k
n g s
175
174
y k 1 y
176
dy
dk
y ' 1
dk
dt
k'
dy
dt
1 k
k'
y'
dk
dt
177
n g y s y ' 1 n g y 1 s
178
n g
Ce 1 n g t
179
n g
k t
n g
Ce 1 n g t
1 1
Ce 1 n g t
180
n g
181
s
k t
k 10
n g
n g
ng 0
e 1 n g t
0,
s
lm k 10
n g
1 1
entonces:
e 1 n g t 0
182
Por tanto:
s
n g
1 1
lm k t
k LP
K L,
183
K ' 1 bK 2 K
1, 2, b y
Donde
K K t
resulta:
K'
K
184
1b
K 1
1
K
185
dy
dK
y ' 1
dK
dt
K'
K
dy
dt
1 K
k'
K
y'
1
dK
dt
186
2 y 1b y ' 1 2 y 1 1b
1b
2
188
187
1b
K t Ce 1 2 t
1b
2
1 1
189
1b
190
1b
K t K 10
1 t
1b
2
e
1 1
x '2 t a 21 t x 1 t a 22 t x 2 t a 2 n t x n t b 2 t
x 'n
t a n1 t x 1 t a n 2 t x 2 t a nn t x n t b n t
(LXV)
'
x
2 a 21 t
'
x n t
a n1 t
x 1' t
X' t
Donde
A t
a y b ,
A t
X t
b t
(LXVI)
es una matriz de dimensin
y
a t b.
a 12 t a 1n t x 1 t
b1 t
a 22 t
a 2n t x 2 t
b2 t
a t a t x t
b n t
n2 nn n
b t
nn
es un vector de dimensin
a t b,
b t 0
A t A
b t b
y no homogneo si
son
b t 0.
La
solucin completa de (LXVI) viene dada por la combinacin de la solucin complementaria y de la solucin
particular o solucin de equilibrio:
X t X c t X p t
(LXVII)
Xc t
Donde
es la solucin de la parte homognea de (LXVI), esto es, es la solucin de
es la solucin que fija a (LXVI).
En general, si cada uno de los vectores
combinacin lineal, esto es:
X1 t , X 2 t , , X n t
X ' t A t X t ;
Xp t
X t c1 X 1 t c 2 X 2 t c n X n t
(LXVIII)
c i i 1, 2, n
Donde
X t X1 t X 2 t X n t
t
c1
2 t c
c n
Donde
t X 1 t
X1 t , X 2 t , , X n t ,
x 11 t
2
n
x t
X t X t 21
x
n1 t
(LXIX)
esto es:
x 12 t x 1n t
x 22 t
x 2n t
x n 2 t x nn t nn
(LXX)
Siendo:
x11 t
x12 t
x 1n t
x t
X t 21 ; X 2 t 22 ; ; X n t 2 n
x n 2 t
x nn t
x n1 t
x1j t
j
x 2 j t
X t
x nj t
Al determinante de la matriz
2 Si las columnas de
entonces
j 1,2 , n
(LXXI)
se le conoce como Wronskiano,
W ,
esto es:
son vectores linealmente independientes, entonces recibe el nombre de matriz fundamental. Adems, si es una matriz fundamental,
W t X1 t X 2 t X n t
(LXXII)
De (LXIX) se tiene que:
adj t
c t 1 X t
X t W t 0
t
(LXXIII)
c 0.
W 0.
W t 0,
(determinante de
) no es nulo,
atb
sern
'
x n t
x '2
X' t
a 11
a
21
a n1
y del vector
b t b
a 12 a 1n x 1 t b1
a 22
a 2n x 2 t b 2
X ' t A X t b
a n 2 a nn x n t b n
X t
(LXXIV)
b 0,
a 11
t a 21
'
a n1
x n t
x '2
X' t
tenemos que:
a 1n x 1 t
a 22
a 2n x 2 t
X ' t A X t
a n 2 a nn x n t
a 12
X t
(LXXV)
A 0,
Si
3 Una solucin
X* 0 :
siendo es una solucin o punto de equilibrio del sistema dinmico si una vez que el vector toma el valor permanece en dicho valor
indefinidamente. Esto implica que
x 1' t
a 11
a 21
'
x n t
a n1
x '2
X' t
x 1*
a 12 a 1n x 1*
0
0
*
*
a 22
a 2n x 2
0
x
2 0
*
*
a n 2 a nn x n
0
x n
0
X*
X*
(LXXVI)
Por otro lado, para sistemas lineales no homogneos tales como (LXXIV), el equilibrio puede encontrarse a
partir de:
x 1' t
a 11 a 12 a 1n x 1* b1 0
a 2 n x *2 b 2 0
t a 21 a 22
A X* b 0
*
'
a
a
a
x b 0
x n t n1 n 2 nn
n n
x '2
X' t
X*
(LXXVII)
*
*
adjA b
1
A X b X A b
A 0
A
(LXXVIII)
Cuando consideremos el tema de estabilidad/inestabilidad ser til recordar que los sistemas lineales no
homogneos tales como (LXXIV) podrn siempre reducirse a sistemas lineales homogneos en trminos de las
desviaciones respecto al equilibrio si ste existe.
Restando (LXXVII) a (LXXIV) se tiene que:
D t
'
X t A X t X* A D t
(LXXIX)
Dnde:
D t X t X*
(LXXX)
D' t X ' t
(LXXXI)
D ' t A D t
(LXXXII)
X* .
X ' t A X t
X 0 X 0
Donde
(LXXXIII)
x1 0
x 0
X0 2 .
x n 0
X t
X t
La solucin de (LXXXIII) depender de los autovalores de la matriz A ya que para resolver (LXXXIII)
se necesitar resolver el siguiente polinomio caracterstico:
p A I 0
(LXXXIV)
En la resolucin de (LXXXIV) pueden surgir tres casos:
Caso 1: Todos los autovalores son reales y distintos;
i
mi .
mi
se repite
X t e At X 0 Pe t P 1 X 0
cie t vi
i
i 1
(LXXXV)
Dnde:
e At I tA
t2
2!
A2
tn
n!
An
tk
k 0
k!
A k t
vi
(LXXXVI)
i 1, 2 , n
de A, esto es:
P v1 v 2 v n n n
(LXXXVII)
La matriz es una matriz diagonal cuyos elementos de la diagonal principal son los autovalores
i i 1, 2 , n
de A, esto es:
k1
0
0
k
n
0
1 0
0 2
0 0
k2
kn
(LXXXVIII)
ktk
k 0
k!
k1 t k
k!
k 0
e 1 t
e t
k 0
k2 t k
k!
0
e
e n t
kn t k
k 0
2t
k!
(LXXXIX)
c i i 1, 2, , n
Ahora vamos a verificar que la primera expresin a la derecha del signo de igualdad de (LXXXV) es solucin
de (LXXXIII). Para ello vamos a derivar (LXXXVI) respecto a t:
A tA
d e At
dt
t2 2
t n n 1
A n A I tA
A
A
n 1!
2!
n!
t n 1
Ae
d e At
dt
At
(XC)
d e At X 0
X' t
dt
d e X
At
dt
(XCI)
X ' t AeAt X 0
(XCII)
X ' t A X t ,
singularidad de P,
Av i i v i
i 1, 2, , n
(XCIII)
A v1 , v 2 , , v n 1 v1 , 2 v 2 , , n v n
(XCIV)
Teniendo en cuenta (LXXXVII) y (LXXXVIII), la igualdad dada por (XCIV) se puede expresar de forma
equivalente en forma matricial de la siguiente forma:
A v1
v2
v n v1
v2
vn
0
2
Es decir:
AP P P 1 AP o A PP 1
(XCV)
Por otro lado, se tiene que:
P P PP P P P P
A 2 A A A 2 PP 1 PP 1 P P 1P P 1 P P 1 P 2 P 1
3
A A A A
2 1
A k P k P 1
(XCVI)
P 2 P 1 P 3 P 1
tk
k 0
k!
Ak
k 0
P k P 1 P
k!
tk
k 0
k P 1 Pet P 1
k!
tk
(XCVII)
Reemplazando (XCVII) en la primera expresin a la derecha del signo de igualdad de (LXXXV) tenemos que
X t Pe t P 1X 0 .
Lo cual corrobora que la segunda expresin a la derecha del signo de igualdad de (LXXXV)
es solucin de (LXXXIII).
Por ltimo vamos a verificar que la tercera expresin a la derecha del signo de igualdad de (LXXXV) es
solucin de (LXXXIII). Para ello, con el propsito de desacoplar el sistema (LXXXIII) realizaremos el
siguiente cambio de variables:
X t PY t
(XCVIII)
X ' t PY ' t
(XCIX)
(C)
y1' t
y '2 t
Y ' t Y t
'
y1 t
de LXXXVIII
1 0 0
0 2
0 0 n
y1 t
y 2 t
y1' t
1y1 t
'
y t
y
2 2 2
'
y n t
y1 t
n y n t
y t
c e 2 t
Y t 2 2
c n e n t
y n t
(CII)
(CI)
c1e1t
c1e1t
de LXXXVII
c 2e
c 2e 2 t
v1 v 2 v n
c n e n t
c n e n t
X t P
2t
ci e t v i
i
i 1
Dnde:
X 0
ci vi X 0
i 1
(CIII)
Ejemplo:
Resolver el siguiente sistema:
x'
1 1 x
'
y
2 4 y
x0
1
X0
2
y 0
(191)
Primero vamos a calcular los autovalores y los autovectores de A:
p A I
3
1
1
2 5 6 0 1
2 4
2 2
(192)
1 3 :
Para
A 1 I v 1
2 1 a
0
0
2 a b 0 b 2a
2
1
b
(193)
a k b 2k ,
Si hacemos
entonces:
k
v1
k
2
k
2 2 :
si k 1 v 1
2
(194)
Para
A 2 I v 2
1 1 c
0
0
c d 0 c d
2
2
d
c d k,
Si hacemos
entonces:
(195)
v2 k
k
si k 1 v 2
1
(196)
1 1 e 3 t
X t
2 1 0
1 1
2t
e 2 1
1
1 1 e 3 t
2
2 1 0
e3 t
X t 3t e3t
2e
1
2t
0e
2
0
2t
1 1 1
2 1 2
(197)
digamos algn
m 2:
X t c 1 e t v 1 c 2 e t tv 1 v 2
*Si
(CIV)
m 3:
X t c1 e t v1 c 2 e t tv1 v 2 c 3 e t t 2 v1 2 tv 2 3v 3
Dnde:
A I v1 0
A I v i v i 1
i 2,3, , m
(CVI)
Ejemplo:
Resolver el siguiente sistema:
x'
1 1 x
'
1 3 y
y
x0
2
X0
3
y 0
(198)
(CV)
2 4 4 2 2 0 1 2 2
(199)
Se observa que la multiplicidad algebraica es 2, es decir
Para
m 2.
2:
A I v 1 0 11
1
1
0
a b 0 b a
b
0
(200)
a b k,
Si hacemos
entonces:
k
v1 k
k
1
1
si k 1 v 1
1
1
2.
(201)
v1
linealmente independiente de
A I v 2
Si hacemos
c 0 d 1.
1 1 c
1
v1
c d 1
1
1
d
Por tanto:
0
v2
1
(203)
xt
2t
c1e
y
t
1
2t
c2e
1
1
0
t
1
1
(204)
x0
2
1
c1 c 2
y
0
3
1
c 1 2
0
1
c 2 1
(205)
Reemplazando (205) en (204) tenemos:
(202)
x t
2t
2e
y
t
1
2t
e
1
1
0
t
1
1
x t 2 e 2 t te 2 t
y t 3e 2 t te 2 t
(206)
j i 1 i y 2 1 i
v 1 y v 2 v1 ,
autovalores asociados
trA 2
donde
4 A trA
2.
X t e t h 1 cos t h 2 sen t
(CVII)
h 1 c1 v 1 c 2 v 2 y h 2 i c1 v1 c 2 v 2
Donde
Ejemplos:
Resolver el siguiente sistema:
x'
3 4 x
'
y
2 1 y
x 0
1
X 0
y 0
4
(207)
2
1
2
1
1 1 2i y 2 1 2i
(208)
Para
A 1 I v 1
a 2 b 1 i,
Si hacemos
4 a
2 2i
0
a b 1 i
2
2
2
i
b
entonces:
con
v1
1 i
2 1 2i :
Para
A 2 I v 2
4 c
2 2i
0
c d 1 i
2
2
2
i
d
c 2 d 1 i,
Si hacemos
entonces:
v2
1 i
X t e t h 1 cos 2 t h 2 sen 2 t
(209)
Con:
2c 1 2 c 2
2
2
c2
1 i c 1 i c
1
i
1
i
1
2
h 1 c1 v1 c 2 v 2 c1
(210)
2i c 1 c 2
2
ic 2
i
c
1
c
1
i
2
1 i
1 i
1
h 2 i c 1 v 1 c 2 v 2 ic 1
(211)
Reemplazando las condiciones iniciales en (209) y teniendo en cuenta (210) tenemos que:
1 7i
c1
2c1 2c 2
4
X 0 h1
c
4
1
7i
1
2
c
2
4
(212)
1
h1
4
7
y h2
3
(213)
X t e t
x t e t cos2t 7sen2t
1
7
cos 2t sen2t
4
y t e t 4 cos2t 3sen2t
3
(214)
r c2 L Y, r M
'
Y0
2
r
0,8
(215)
Dnde:
I I 0 r ;
La funcin de inversin:
0.
SsYT TG.
* La funcin de ahorro:
Sp s Y T ;
0 s 1.
* El ahorro privado:
* El ahorro gubernamental:
TG:
ck 0
1, 2 .
* Velocidades de ajuste:
c 1 c 2 1.
L Y , r Y r ;
0 y
0.
* Funcin de liquidez:
especulativa.
M.
* Oferta de dinero:
Determinada exgenamente.
Y ' I 0 r s Y T T G
r ' Y r M
(216)
'
I 0 s 1 T G
s Y
r
M
X'
(217)
Para transformar el sistema (217) en uno homogneo vamos a determinar el punto de equilibrio
(217):
Y'
I 0 s 1 T G
s Y *
0
'
*
r
0
r
X'
X*
I0 s 1T G
Y
I0 s 1T G
M
s
s
*
M
r
A 1
X*
b
*
*
X
del sistema
M I 0 s 1 T G
* Y*
1
X *
s
r
I 0 s 1 T G sM
M I 0 s 1 T G
Y*
X* *
I 0 s 1 T G sM
M I 0 s 1 T G
Y*
I 0 s 1 T G sM
r*
(218)
Y t Y*
d
D t 1 X t X* t
*
r t r
d2
(219)
d'
s d1
D ' t AD t 1'
d
d2
2
(220)
Ahora podemos resolver el sistema homogneo dado por (220). Para ello vamos a calcular el polinomio
caracterstico:
p
2 s s 2 trA A 0
(221)
trA
trA 2
2
4A
trA
Dnde:
A s 0
(222)
trA s 0
s 2 4 s s 2 4 s trA 2 4 A
Ahora vamos a asignar valores a los parmetros del problema de manera que podamos encontrar soluciones
explcitas para los tres casos analizados en la seccin anterior.
trA
4 A 0 trA
4 A 2
2
1
Caso 1:
3; s 0,3; 0,25; 0,25
I0 T G M 1
A 0,9625
7,04
*
Y 4,3117
*
r 0,02597
(223)
Reemplazando los parmetros en (220) tenemos:
d'
0,3 0,25 d1
D' t AD t 1'
3 d2
d
0,25
2
(224)
3,3 7,04
2
3,3 7,04
2
0,3234
2,9766
1 :
Para
A 1Iv 1
0,0234
0,25
0,25 a
0
a 10,7b
2,6766 b
0
a 10,7 b 1,
Si hacemos
entonces:
10,7
v1
2 :
Para
A 2Iv 2
0,25 c
2,6766
0
d 10,7c
0,25 0,0234 d
0
c 1 d 10,7,
Si hacemos
entonces:
1
v2
10,7
Por tanto:
d1
0,3234 t 10,7
2,9766 t 1
c1e
c 2e
d
1
2
10,7
0,3234 t
10,7c 2e 2,9766 t
d 2
c1e
(225)
*
0,3234 t
10,7c 2e 2,9766 t
r t r
c1e
*
0,3234 t
10,7c 2e 2,9766 t
r t
r c1e
Y t Y* 10,7c1e 0,3234 t c 2e 2,9766 t
*
0,3234 t
10,7c 2e 2,9766 t
r t r c1e
(226)
0,3234 t
10,7c 2e 2,9766 t
r t 0,02597 c1e
(*)
c 2 0,09335
(227)
Por tanto, remplazando (227) en (*) se tiene:
0,3234 t
0,998845e 2,9766 t
r t 0,02597 0,22477e
trA 2 4 A 0 trA 2 4 A 1 2
Caso II:
0,2; s 0,8; 0,1; 0,9
I0 T G M 1
A 0,25
*
Y 1,84
*
r 3,28
(228)
Reemplazando los parmetros en (220) tenemos:
d'
0,8 0,1 d1
D' t AD t 1'
0,9 0,2 d 2
d 2
(229)
1 2
1 2
1 2 :
Para
0,3 0,1 a
0
b 3a
0
,
9
0
,
3
b
A Iv 1
a 1 b 3,
Si hacemos
entonces:
1
v1
3
1 2 .
v1
linealmente independiente de
A Iv 2
Si hacemos
c 0 d 10.
0,3 0,1 c
1
v1
3c d 10
0,9 0,3 d
3
(230)
Por tanto:
0
v2
10
(231)
t 1
t
d1
2
2
c1e
c 2e
d 2
3
d1
d 2
c1e
3c1e
1
2
tc2e
3tc2e
1
0
3
10
(232)
10c2e
(233)
Igualando (219) y (233) tenemos:
Y t Y*
r t r
c1e
3c1e
Y t
r t
Y c1e
Y t Y* c e
r t r* 3c1e
1
2
tc2e
3tc2e
tc2e
3tc2e
r 3c1e
10c 2e
tc2e
3tc2e
1
2
1
2
10c 2e
1
2
2
1
2
10c 2e
1
2
(234)
Y t 1,84 c e
r t 3,28 3c1e
1
2
1
2
tc2e
3tc2e
1
2
t
1
2
10c 2e
1
2
(**)
c1 0,16
c 2 0,2
(235)
Por tanto, remplazando (227) en (*) se tiene:
Y t 1,84 0,16e
r t 3,28 0,48e
2
1
2
0,2te
0,6te
2
1
2
2e
1
2
1 i
trA 2 4 A 0 trA 2 4 A
2 1 i
Caso III:
I0 T G M 1
A 1
*
Y 1,5
*
r 1
(236)
Reemplazando los parmetros en (220) tenemos:
d'
0,5 0,75 d1
D' t AD t 1'
0,5 d 2
1
d 2
(237)
1
2
3
2
i y 2
1
2
1 2
3 2
(238)
Para
1
2
3
2
i:
A 1Iv 1
3 2 i
0,75
1
3 2
a
0
3
i b
2
b 1 a
Si hacemos
3
2
i,
entonces:
3
v1 2
Para
1
2
3
2
i:
A 2Iv 2
3 2 i 0,75 c
3
0
2
0
1
3 2 i
i d
d 1 c 3 2 i,
Si hacemos
entonces:
v2
2
e
1 2
d 2
t h 2 sen
(239)
Con:
h1 c1v1 c 2 v 2
i
c
c
2
1
2
c1 c 2
c
2
1
h 2 ic1v1 c 2 v 2 2
1
2
(240)
(241)
d1 e
1
2
d2 e
1
2
t c1 c 2 i sen
c c cos
1
2
c1 c 2 sen
t
2
2
c1 c 2 i cos
t
2
3
t
2
3
(242)
Y t Y* e
r t r* e
c1 c 2 i cos
t c1 c 2 i sen
c c cos
1
2
3
3
c1 c 2 sen
t
2
2
3
t
2
3
t
2
(243)
Y t 1,5 e
r t 1 e
c1 c 2 i cos
c c cos
1
2
3
3
c1 c 2 sen
t
2
2
t c1 c 2 i sen
3
t
2
3
t
2
(***)
3
Y0
2
1,5
1
2
r
0
0
,
8
1 c1 c 2
0,6 3 i
0,6 3 i
c1
c2
(244)
Y t 1,5 e
1 cos
t
sen
2
10
t
2
2 cos
10
t
sen
2
3
t
2
r t 1 e
1
2
(245)
dy
f y
dt
(CVIII)
Donde
dy dt
y t ,
la trayectoria temporal de y, es una variable que es una funcin continua del tiempo. Siempre que
dy dt
dependa nicamente de y, podremos graficar la relacin entre
e y, que recibe el nombre de
diagrama de fase. A la grfica que representa la funcin f se le denomina curva de fase.
Tipos de diagramas de fase de una nica variable y de trayectorias temporales
En esta seccin estudiaremos algunos de los posibles diagramas de fase de una nica variable que pueden surgir en el
anlisis cualitativo de ecuaciones diferenciales autnomas de primer orden, aquellas que satisfacen la ecuacin
(CVIII). Asociados a las curvas de fase representadas en las figuras 10, 11,,14, y 15 tenemos sus respectivas
trayectorias, sendas u rbitas temporales (figuras 16, 17,, 20, y 21).
Figura 10
Figura 11
Figura 12
Figura 13
Figura 14
Figura 15
Ahora veremos cmo, una vez conocida la curva de fase correspondiente a la ecuacin diferencial (CVIII), obtener
y t .
informacin cualitativa importante de la trayectoria temporal
dy dt
En las figuras 10, 11, 12, 13, 14 y 15 se puede observar que encima del eje horizontal el signo de
es positivo, esto es
dy dt 0,
por lo que la variable y aumentar con el transcurso del tiempo. Es por esta razn que los puntos que se
encuentran encima del eje y en las curvas de fase de las figuras 10, 11, 12, 13, 14 y 15 se desplazan de izquierda a derecha,
tal como muestran las flechas dibujadas sobre dichas curvas. De manera anloga, podemos observar que los puntos que se
encuentran debajo del eje y en las curvas de fase se desplazarn de derecha a izquierda, ya que en esta direccin la
dy dt 0,
por lo que y disminuir con el paso del tiempo. Asimismo, es importante resaltar que los resultados antes
vistos son independientes del signo de la variable y. Es decir, aun cuando los diagramas de fase de las figuras 10, 11, 12,
y 0,
13, 14 y 15 se encontrasen a la izquierda del eje vertical
el sentido de las flechas en dichas curvas de fase no se
vera afectado.
La estabilidad dinmica del equilibrio: la convergencia de la trayectoria temporal
dy t E dt f y E 0 y* t E y E cte .
yE
Si
Entonces el sistema est en reposo. El punto
recibe el nombre de
punto de reposo, punto fijo, punto crtico, punto de equilibrio, punto estacionario o solucin de estado estable. Por
otro lado, de existir un punto de equilibrio de la variable y, ste se encontrar donde la curva de fase intercepta (o es
dy t E dt f y E 0 .
t ,
segn
yE
de equilibrio
yE
se dice que es un atractor (las flechas del diagrama de fase confluyen hacia
yE
y t
yE
se aleja de
). Tal es el caso de
yE
yE ,
cercano a
yE ,
y t y E t 0.
en la figura 10.
y 0 y 0
se dice que es un
yE
yE
Un punto de equilibrio
). Tal es el caso de
yE
y t
y 0 y E
con
satisface
En otras palabras, si una trayectoria que empieza cerca a un punto de equilibrio permanece cerca
a este punto durante todo el tiempo futuro, entonces el punto de equilibrio se dice que es estable. Un punto de equilibrio es
asintticamente estable si es estable justo como lo hemos definido, y tambin si cualquier trayectoria que empieza cerca al
punto de equilibrio se aproxima al punto de equilibrio segn
asintticamente estable si este es estable y hay un
yE
segn
t .
t .
y t
y 0 y E
con
converge a
En la figura 17 tenemos el caso de un punto de equilibrio asintticamente estable. En esta figura se observa que las posibles
yE
trayectorias correspondientes al diagrama de fase de la figura 11 convergen en el largo plazo hacia el valor
. En la figura
16 tenemos el caso de un punto de equilibrio inestable. En esta figura se observa que las posibles trayectorias
yE .
Figura 16
Figura 17
f y
En la figura 12 podemos apreciar una curva de fase que forma un lazo cerrado. Esto se debe a que
es una
relacin. Cuando el diagrama de fase es un lazo cerrado, un movimiento oscilatorio de amplitud constante ocurrir
siempre que se verifiquen dos condiciones: i) una parte de la curva de fase debe permanecer encima y otra parte
debajo del eje y, de modo que haya una etapa en la que y crece y otra etapa en la que y decrece, ii) la curva
de fase debe presentar pendiente no definida en los puntos de interseccin con el eje y.
En la figura 12 tambin se puede apreciar que en los puntos B y F de la curva de fase se cumple que la
dy dt 0,
y sin embargo estos puntos no representan puntos de equilibrio. Ms bien, son extremos (mnimos y
mximos) relativos de la trayectoria temporal correspondiente a esta curva de fase, tal como se aprecia en la figura
18. En esta figura, se aprecia que la trayectoria temporal de y oscila peridicamente entre el valor
correspondiente al punto B (mnimo relativo) y el valor correspondiente al punto F (mximo relativo).
De los casos antes vistos podemos concluir que una condicin necesaria, pero no suficiente, que debe satisfacer
yE
dy t E dt 0.
todo punto de equilibrio
es que la
Figura 18
En la tabla I se muestra el signo/valor de la tasa de cambio de y respecto al tiempo y de la tasa de cambio de f
con respecto a y para cada uno de los puntos de las figuras 18 y 12 respectivamente.
Tabla I
dy dt
d f y dy d dy dt dy
( -)
( -)
C
D
E
(+)
(+)
(+)
(+)
0
( -)
G
H
( -)
( -)
(+)
0
Punto
Del anlisis realizado en esta seccin podemos observar que la estabilidad dinmica del equilibrio, o
y t ,
Asimismo, si la curva de fase es tangencial al eje horizontal, permaneciendo siempre a un lado de este (es decir, si
el punto de tangencia es un mximo o un mnimo de la curva de fase), el punto de equilibrio es estable por uno de
yE
sus lados e inestable por el otro 6. Este es el caso del punto
de la figura 13, estable por izquierda (para valores
yE
yE
menores a
) e inestable por derecha (para valores mayores a
). En la figura 19 observamos las posibles
y 0 y0 y E
6 A este tipo de punto se le denomina shunt. Un shunt es un punto de equilibrio alrededor del cual el sistema evoluciona sin invertir su sentido (las flechas
del eje y apuntan en un mismo sentido).
En el caso que existan puntos de equilibrio mltiples, las afirmaciones acerca de la estabilidad o inestabilidad
debern realizarse en relacin a un particular punto de equilibrio. Por tanto, con sistemas que contienen mltiples
equilibrios nos referimos a estabilidad local o a inestabilidad local, es decir, hacemos referencia nicamente a
caractersticas del sistema en la vecindad de un punto de equilibrio. En la figura 22 se observan dos puntos de
k1* 0
equilibrio:
origen es positiva) y
es un atractor localmente estable (la pendiente de de la ecuacin diferencial en la
vecindad de a es negativa).
Si slo existe un punto de equilibrio en un sistema dinmico, entonces tal punto de equilibrio o es globalmente
y 0 y E ,
entonces
y 0 y E ,
el sistema converger al punto de equilibrio. Para un sistema globalmente inestable, para cualquier
entonces el sistema divergir del punto de equilibrio. De forma general podemos decir que si una curva de fase
tiene slo un punto de equilibrio y permanece completamente encima del eje y a la izquierda del punto de
equilibrio, y permanece completamente debajo del eje y a la derecha del punto de equilibrio, entonces el punto
yE
de equilibrio ser globalmente estable. Tal es el caso del punto de equilibrio
en la figura 11.
Figura 19
Figura 20
Figura 21
Figura 22
Ejemplos:
Realice un anlisis cuantitativo y/o cualitativo de las siguientes ecuaciones diferenciales:
1.-Mecanismo de ajuste de precio (Ttonnemet Walrasiano): Len Walras visualizaba el equilibrio de mercado
como resultado de un proceso de tanteo (Ttonnemet en francs) en el que un referee o licitador anuncia el
precio P de determinado bien, y luego los compradores y vendedores hacen su puja. Si esta puja resulta en un
exceso de demanda
E p 0
E p 0 ,
dP dt kE P .
al exceso de demanda:
la oferta es
S P P ,
dP dt
Donde
k0
a 0,
siendo
dP dt k D P S P .
es proporcional
D P a bP
E P D P S P .
Por
tanto,
dP dt
tenemos:
P ' dP dt k a bP P k a k b P
(246)
P ' k b P k a
(247)
Para realizar el anlisis cualitativo de la ecuacin diferencial necesitamos construir el diagrama de fase. Dado
P'
a
b
Como sabemos que no tiene sentido econmico un precio de equilibrio negativo. Por tanto, para que
PE 0 b 0
a 0.
b 0
La condicin
P'
siempre se
b 0.
) reemplazando
P0
En
en
Figura 23
PE
PE
diferencial en la vecindad de
PE
es negativa, entonces
PE
el punto
PE ,
PE
las lneas de fuerza (flechas) haran que en el largo plazo se alcanzara el punto
. En
PE
consecuencia, el punto
P0A PE,
sistema empezase en
PE
se acercara al punto
Para realizar el anlisis cuantitativo necesitamos resolver la ecuacin diferencial (246). Para ello, primero
calcularemos la solucin complementaria. El polinomio caracterstico de la solucin complementaria es:
r k b 0 r k b
PP B PP' 0,
PP y PP'
(248)
en la
P t Aek b t
(249)
Si para el instante inicial
t0
P 0 P0 ,
tenemos que
entonces:
P0 A
a
b
A P0
a
b
a
P t P0
b
k b t
(250)
b 0,
a
b
PE 0.
b 0,
Si
b 0,
b 0 y 0,
digamos porque
a 0 a 0.
b 0,
En la figura 24 se aprecian las posibles trayectorias temporales de la ecuacin (250) considerando que
Figura 24
DY
I0
G0
gasto gubernamental
I0
inversin
G0
y el gasto
C C Y
con
k D Y
(251)
dY
dt
k C Y I 0 G 0 Y kf Y
(252)
f Y C Y I 0 G 0 Y.
Donde
Dado que no conocemos la funcin
(252).
f Y
Para obtener el diagrama de fase de la ecuacin (252), primeramente vamos a calcular la pendiente de la curva
de fase en el plano
Y'
-Y7:
dY '
dY
df Y
Donde
dY
dC Y
dY
k dC Y dY 1 k
df Y
dY
(253)
1.
Y'
-Y:
7 No tiene sentido trabajar con valores negativos de Y ya que la renta es una variable econmica. Por tanto, estaremos interesados en averiguar el signo
de la pendiente de la curva de fase nicamente en el primer y cuarto cuadrantes.
d2Y'
dY 2
d 2f Y
dY 2
d 2 C Y
dY 2
d 2f Y
dY 2
(254)
d 2 C Y
dY 2
Donde
De la expresin anterior podemos ver que si la funcin de consumo es estrictamente convexa respecto a la
d 2 C Y dY 2 0,
renta,
d f Y dY
2
f Y
0.
Por
otro
lado,
df Y dY dC Y dY 1 0.
si
es
estrictamente
creciente
con
la
renta,
entonces
dC Y dY 1.
Y 0
k f 0 k C 0 I 0 G 0 0,
y al ser
de Y estrictamente positivos
y 0,
f Y C Y I 0 G 0 Y 0.
k0
Y'
f 0 C 0 I 0 G 0 0.
resulta que
es
d 2 f Y dY 2 0,
df Y dY 0
siendo
resultara que
f Y
Y ' kf Y 0.
f Y 0
k 0,
Pero como
Y 0 .
tendra que ser igual a cero. Pero esto ltimo es imposible ya que
dC Y dY 1
d 2 C Y dY 2 0,
En consecuencia, si
y
el modelo ser inestable. En la figura 25 se aprecia que
la curva de fase para este caso es aquella que no intercepta al eje horizontal, intercepta al eje vertical en el punto
k f 0 k C 0 I 0 G 0 0,
d f Y dY
2
0 dC Y dY 1.
k f 0 k C 0 I 0 G 0 0,
'
perteneciente al intervalo
0,
0.
Adems, si
df Y dY dC Y dY 1 0.
por
2
d 2 f Y dY 2 0,
df Y dY 0
y al ser
en el que
f Y 0,
y
con lo cual se garantizar que
Para encontrar el punto de equilibrio, interseccin con el eje Y, igualamos a cero la ecuacin (252),
obteniendo que:
Y ' t k C YE I 0 G 0 YE kf YE 0
f YE C YE I 0 G 0 Y E 0
YE f 1 0
d 2 C Y dY 2 0,
0 dC Y dY 1
En consecuencia, si
que la curva de fase para este caso es aquella que intercepta al eje horizontal en
, intercepta al eje
k f 0 k C 0 I 0 G 0 0,
vertical en el punto
respecto a Y.
Figura 25
Plano de fase y retratos de fase de sistemas dinmicos autnomos
En esta seccin vamos a realizar el anlisis cualitativo de sistemas autnomos 8 de dos ecuaciones diferenciales
ordinarias de primer orden cuya forma general es la siguiente:
dx
dt
dy
x ' f x, y
'
dt y g x , y
(CIX)
'
x'
dX dx dt
f X
f x, y
FX
gX
y'
dt
dy dt
g x, y
(CX)
8 Un sistema de ecuaciones diferenciales se denomina autnomo cuando la variable t no aparece explcitamente en el sistema de ecuaciones; en caso
contrario se dice que el sistema es no autnomo.
Donde
x
x t
X X t
y
y t
X t
como un par de ecuaciones paramtricas de forma que para cada instante t se tiene un punto
pueden entenderse
X X t 2 .
x t y y t
ecuaciones paramtricas
X t
x t , y t
x t , y t
tanto,
x t c , y t c
X 1 y X 2
x t c , y t c ,
x t , y t
'
t I .
x t , y t
Las
'
x t , y t ,
y dos sendas
F : 2
2 .
x'
F X '
y
.(CXI)
Es decir, el campo vectorial de (CX) es un conjunto de vectores en el plano x-y, tal que la pendiente del vector
F x , y
en el punto
x, y
coincide con la pendiente de la tangente a la senda de fase que pasa por el punto
F x , y
en el punto
dy
dx
x, y
dy dt
dx dt
x , y .
y'
x'
x' 0
(CXII)
Es importante resaltar que la solucin de (CXII) produce las curvas integrales u rbitas11 del sistema (CX) en el
plano de fase, cada curva correspondiente a valores dados de constantes arbitrarias. Asimismo, es importante
sealar que (CXII) nicamente depender de x y y. Al dividir las razones de cambio de y y de x se ha
eliminado la variable t.En la figura 26 se aprecia una senda de fase que es una solucin particular del sistema
(CX), tal que en el instante inicial
t 0
X 0 x 0 , y 0 x 0 , y 0 .
En esta
X0
f X 0 x ' 0 0 y g X 0 y ' 0 0,
X0
punto
como
hacia la derecha y hacia arriba. Asimismo, se aprecia que en un punto genrico en el instante t tal
X x t , y t
f x , y x ' t 0 y g x , y y ' t 0,
entonces
segn transcurra el tiempo, el sistema se mover desde el punto
punto
X x t , y t
FX.
Figura 26
Para ilustrar la dinmica del sistema (CX), en principio, podemos dibujar tales vectores en cada punto del plano xy. Tal familia de vectores es llamada campo vectorial12. En la prctica podemos dibujar slo una pequea muestra
representativa de estos vectores. Sobre la base del campo vectorial, teniendo en cuenta que los vectores del campo
vectorial son tangentes a las sendas de fase, podemos dibujar las sendas de fase para el sistema y por tanto exhibir
el retrato de fase del sistema.
Por ejemplo, dado el siguiente sistema:
x ' x 2 y
f x, y
x'
1 2 x
X ' '
'
y
y 3x 2 y g x , y
3 2 y
12
x
3
X
y
0
x
4
X
y
2
x
0
X
y
2
x
1
X
y
2
x
3
X
y
0
x
1
X
y
2
x
0
X
y
5
x
2
X
y
5
x'
X' '
y
' x'
X '
y
' x'
X '
y
' x'
X '
y
' x'
X '
y
'
x
X' '
y
'
x
X' '
y
' x'
X '
y
3,9 .
2, 5
3,0
1 2 3
3
3
2
0
9
1 2 4
8
3
2
2
16
1 2 0
4
3 2 2
4
1 2 1
3
3 2 2
1
1 2 3
3
3 2 0
9
1 2 1
5
3
2
7
1 2 0
10
3
2
10
1 2 2
8
3
2
8, 4 .
direccin
En el punto
tendremos un vector que apunta en la direccin
Repitiendo el proceso
anterior para un gran nmero de puntos del plano x-y se obtendr el campo vectorial de la figura 2713.
Una vez que se ha obtenido el campo vectorial, podemos bosquejar algunas sendas de fase teniendo en cuenta que
los vectores de la figura 27 son tangentes a las sendas de fase y que la direccin de los vectores nos da la direccin
de la senda segn se incrementa el tiempo. Con el propsito de mostrar la dependencia temporal de la solucin, se
han colocado flechas sobre las sendas de fase. En la figura 28 se muestra el retrato de fase correspondiente al
campo vectorial de la figura 27. Usualmente los retratos de fase slo incluyen algunas de las sendas de fase y no la
totalidad de ellas. Asimismo, frecuentemente el retrato de fase no va acompaado del campo vectorial, aunque
algunas veces por cuestiones didcticas se presentarn ambos bosquejados en el plano x-y.
Figura 27
13
Figura 28
Puntos fijos y estabilidad
X * x * , y*
f x, y 0
y ' 0.
'
x 0
X0 x 0 , y0
f x, y 0
X* ,
cerca de
g x, y 0
esto es, dentro de alguna distancia , la senda permanece cerca al punto fijo, esto
Haciendo uso de la medida de distancia propuesta por Liapunov, las figuras 29 y 30 muestran dos bolas cerradas
con centro en
X * , B X
B X * ,
X0.
X* ,
X* .
X0
B X *
X0
B X* .
cercano a
X*
X0
en el sentido que
permanece dentro de
X*
Figura 29
Por lo antes dicho, podemos introducir la siguiente definicin de estabilidad.
X * x * , y*
X 0 X*
X t X*
entonces
para todo t.
existe un
tal que si
No obstante, es importante resaltar que en la definicin de estabilidad no hay nada que indique que la senda de fase
tenga que aproximarse al punto de equilibrio. Todo lo que se requiere es que la senda de fase permanezca dentro de
la bola
B X * .
Al mirar la figura 30 podemos notar que la senda de fase es peridica, empieza cerca del punto de
B X *
X*
equilibrio
mientras permanece cerca de dicho punto (esto es, permanece dentro de la bola
lmite es estable pero no es asintticamente estable.
B X *
). Tal ciclo
Todo punto de equilibrio que no es estable se dice que es inestable o repulsor. Un punto de equilibrio es
asintticamente estable si es estable en el sentido justamente discutido, pero eventualmente se aproxima al punto
de equilibrio segn
de
X*
t .
En consecuencia, para ser asintticamente estable, la senda de fase debe empezar cerca
(es decir, dentro de la bola de radio ), debe permanecer cerca al punto de equilibrio (es decir, dentro de la
X*
segn
t .
Figura 30
X*
B X *
La estabilidad asinttica es ms fuerte que la estabilidad. Esto es claro ya que si un punto de equilibrio es
asintticamente estable, entonces debe ser estable. La condicin lmite por s sola no es suficiente ya que un
X*
X * x * , y*
Es estable;
b) Existe un
lm X t X* 0.
X 0 X*
entonces
X*
B X* ,
X* .
X .
*
X*
B X X 2 lm X t X* 0
t
B X 2
X.
Si
X,
Algunas propiedades de las sendas de fase de sistemas autnomos son las siguientes:
1.-No ms de una senda de fase pasa por un punto del plano x-y;
2.- Una senda de fase que empieza en un punto que no es un punto de equilibrio nicamente alcanzar un punto de
equilibrio en un periodo infinito;
3.- Ninguna senda de fase puede atravesarse as misma a menos que sea una curva cerrada. Si la senda de fase es
una curva cerrada entonces la solucin es peridica.
Isoclinas y lneas de fuerza en el plano de fase:
Sea
x t
x
.
X
y
x'
f x, y
F X ,
X ' '
y
g x, y
Dado el sistema
2
x'
f x, y
a
,
X ' '
y
g x, y
b
FX
donde
lugares geomtricos de
tales que
donde a y b son constantes, se denominan
isoclinas. Las isoclinas son de gran utilidad ya que nos permiten obtener la direccin de los vectores del campo
vectorial del sistema, lo que a su vez nos sirve para bosquejar las sendas de fase.
x'
f x, y
0
,
X ' '
y
g x, y
0
x ' f x, y 0
La ceroclina
divide el plano x-y en dos regiones, una en la que
(donde x crece
conforme transcurre el tiempo: en esta regin se dibujarn lneas de fuerza (flechas direccionales) que apuntarn
x ' f x, y 0
x ' f x, y 0
Figura 31
y ' g x, y 0
y ' g x, y 0
La ceroclina
tambin divide el plano x-y en dos regiones, una en la que
(donde
y crece conforme transcurre el tiempo: en esta regin se dibujarn lneas de fuerza que apuntarn hacia arriba
y ' g x, y 0
y ' g x, y 0
Es importante resaltar que las sendas de fase del sistema que se tracen en el plano x-y cortarn verticalmente a la
ceroclina
x ' f x, y 0
y horizontalmente a la ceroclina
y ' g x , y 0.
Figura 32
Los puntos de equilibrio del sistema se encontrarn en las intersecciones de las ceroclinas. Al superponer las
ceroclinas de las figuras 31 y 32 en un mismo grfico (ver figura 33), el plano x-y quedar dividido en cuatro
regiones en las que ser posible conocer la evolucin temporal de x y de y a travs de las lneas de fuerza 14. En
x ' f x, y 0
f x , y
f x, y
en
'
'
ceroclina
x ' 0,
x aumentar
x ' f x , y 0,
x ' 0,
Figura 33
y ' g x, y 0
g x , y
g x, y
'
'
la ceroclina
y ' 0,
y aumentar
y ' g x , y 0,
y ' 0,
14
Figura 34
En la figura 34 se han agregado algunas sendas de fase a la figura 33 en funcin de las direcciones de las lneas de
fuerza, las cuales sirven para prever el movimiento dinmico del sistema a partir de cualquier punto inicial del
plano x-y. Note que las sendas de fase que cortan la ceroclina
y ' g x, y 0
y g x, y 0
'
'
x ' f x, y 0
verticalmente).
15
g x , y
y' 0
f x , y
x' 0
g x, y 0
Figura 36-a: Nodo impropio atractor
16
v1 .
v2 ,
f x, y 0
Un vrtice o centro es un punto de equilibrio caracterizado por una familia de sendas de fase en forma de bucles
(crculos o elipses concntricos) que orbitan alrededor de l en forma perpetua. Un vrtice se clasifica como
t ,
neutralmente estable (es estable pero no asintticamente estable ya que dicho punto, aun cuando
inaccesible desde cualquier otro punto que no sea el mismo vrtice). En la figura 39 se aprecia un vrtice.
es
X ' t A X t b,
*
adjA b
1
X A b
.
A
de equilibriolo obtenemos
de la ecuacin (LXXVIII),
homogneo
b 0 ,
A 0,
si
X * 0.
Adems, si
y el sistema es
X*
los n autovalores de A tengan parte real negativa. Si al menos un autovalor posee parte real positiva,
inestable.
X*
es
El teorema que vamos a proponer a continuacin nos proporciona una condicin necesaria y suficiente para que los
autovalores asociados a la matriz A de (LXXIV) tengan parte real negativa.
Teorema de Routh-Hurwitz:
Dado el sistema (LXXIV), las partes reales de todas las races (autovalores) del polinomio caracterstico de grado
n:
a 11
p
a 21
a 12
a 1n
a 22
a 2n
a n1
a n2
a 0 n a 1n 1 a n 0
a nn
(CXIV)
son negativas si y slo si la matriz de Routh-Hurwitz
a1
a0
0
0
0
a3
a2
a1
a0
0
0
a5
a4
a3
a2
a1
a0
a7
a6
a5
a4
a3
a2
a9
a8
a7
a6
a5
a4
0
0
0
0
0
a n
es definida positiva (es decir, si la matriz de Routh-Hurwitz presenta todos sus menores principales dominantes
estrictamente positivos). Esto es:
a 1 a 1 0;
a1
a0
a3
0;
a2
a1
a0
0
0
0
0
a3
a2
a1
a0
0
0
a5
a4
a3
a2
a1
a0
a7
a6
a5
a4
a3
a2
a9
a8
a7
a6
a5
a4
0
0
0
0
0
0
0
0 an
a12
a11 a11 0, a 21 a 22
a 11
a 12
a 13
a 21
a 31
a 22
a 32
a 23
a 33
a11 a12
a 21 a 22
signo
0, ,
a n1 a n 2
a13
a 23
a n3
0,
a1n
a 2n
signo 1 n
a nn
Criterio II: Una condicin de estabilidad necesaria y suficiente para la matriz A es que los menores principales
dominantes de la matriz simtrica B alternen de signo, empezando con signo negativo. Dnde:
a11
A
2
1
2
a 21 a12
a n1 a1n
1
2
a12 a 21
a 22
a n 2 a 2n
1
2
1
2
a1n
a n1
a 2n
an2
a nn
a ij 0, i j,
las mismas que las del criterio I. Note que estas condiciones implican que
a ij 0, i j,
17
a ii 0
Criterio IV: Un conjunto de condiciones suficientes de estabilidad es que todos los elementos de la diagonal
principal de A sean negativos y que cada uno de ellos en valor absoluto sea mayor a la suma de los valores
absolutos de todos los otros elementos pertenecientes a su misma lnea (fila o columna). Esto es:
a ii 0, a ii
a ij
j 1
j i
a ji
j 1
j i
a ii 0.
i 1
Criterio VI: Una condicin de estabilidad necesaria pero no suficiente es que el determinante de A tenga el signo
de
1 n .
Criterios de estabilidad para sistemas lineales homogneos (de dos variables) de ecuaciones diferenciales
ordinarias de primer orden con coeficientes constantes
Sea el siguiente sistema dinmico:
dx
dt
dy
x ' a 11 x a 12 y
x'
a
11
'
y
a 21
'
dt y a 21 x a 22 y
Si
entonces posee como nico punto crtico a
(CXV) viene dado por:
a 11
a 12
a 21
a 22
'
x
X t A X t
y
a 22
(CXV)
A 0,
a 12
0
X* ,
0
2 a 11 a 22 a 11 a 22 a 12 a 21 0
p 2 trA A 0
(CXVI)
La estabilidad del sistema (CXV) quedar determinada por el hecho que el polinomio caracterstico (CXVI) tenga
sus dos autovalores con parte real negativa.
Por el criterio de Routh-Hurwitz, las condiciones de estabilidad para (CXVI) sern:
a 1 trA trA 0 trA 0
trA
a3
1
a2
a1
a0
0
A
0 trA A 0 A 0
trA 0 y A 0.
1 , 2
trA
trA 2
4A
trA
2
(CXVII)
trA 2 4 A ,
Donde
es el denominado discriminante.
(CXVIII)
A 0,
1 y 2
entonces
1 y 2
los autovalores
El estudio de los posibles estados del sistema (CXV) se realizar teniendo en cuenta que:
trA 2 4 A 0,
a)
Si
b) Si
c)
trA 2 4 A 0,
trA 2 4 A 0,
Si
trA, A
que es una parbola con mnimo en el origen, tal como se aprecia en la figura 40.
Figura 40
trA 2 4 A 0,
trA 2 4 A 0,
trA 2 4 A 0,
Adicionalmente, podemos subdividir los casos de acuerdo al signo/valor de los dos autovalores.
Caso I: autovalores reales y distintos del mismo signo:
Tomemos en primer lugar los autovalores reales distintos que permanecen estrictamente debajo de la parbola. Si
A 0,
ambos autovalores son negativos entonces la trA debe ser negativa, y ya que el
entonces estamos en la
regin debajo de la parbola y encima del eje horizontal (regin I en la figura 40). En esta regin, el punto de
equilibrio es un nodo impropio asintticamente estable. En la regin II, que se encuentra tambin debajo de la
parbola y encima del eje horizontal, ambos autovalores son positivos y el sistema es inestable (el punto crtico es
un nodo impropio inestable).
X t x t , y t c1e 1 t V1 c 2 e 2 t V2
V1 y V2 .
2 1 0,
En primer lugar, si
cuando
c1 e
V1 ,
1t
e 1 t e 2 t .
se verificar que
1t
0 y e
2t
resulta que
X t c1e 1 t V1 .
t ,
la
0,
X t 0
c1 y c 2 .
V1 .
V1 ,
como el de la figura 36-a. De particular inters es el hecho que si el punto inicial se encuentra justo sobre
V1
c2 0
entonces
y se aproxima al origen
V2 ,
conforme transcurre el tiempo. De forma similar, si el punto inicial se encuentra justo sobre
V2 ,
c1 0
entonces
entonces
1t
2t
X t c1e 1 t V1 .
c1e 1 t V1 ,
V1
tanto
se verificar
X t c 1 e 1t V1 c 2 e 2 t V2 e t c1 V1 c 2 V2 .
1 2 0,
Si
lm X t lm c 1 e 1t V1 c 2 e 2 t V2 lm e t c1 V1 c 2 V2
se obtendra
0.
1 2 0,
Si
X t c 1 e t v 1 c 2 e t tv 1 v 2 .
1 2 0,
Si
c 2 te v 1 ,
v1 .
aproximarse al origen de manera que sea tangente a la lnea de accin del autovector
Ciertamente, si
v1 ,
1 2 0,
de esta lnea. Si
figura 36-b.
entonces cada senda de fase deber alejarse del origen, tal como se muestra en la
X t x t , y t c1e 1 t V1 c 2 e 2 t V2
V1 y V2 .
2 0 y 1 0,
Si suponemos que
entonces, cuando
e 1t y e 2 t 0.
resulta que
Este caso es recogido en la figura 37. En esta figura se puede apreciar que
todas las sendas de fase divergen del punto de equilibrio hacia el infinito a excepcin de aquella senda (una de las
ramas estables) que parte de un punto inicial situado en la recta de accin del autovector correspondiente al
V2 .
V1
V1 .
1 0,
V2 ,
c 1 0,
2 0,
autovector
entonces
y ya que
entonces segn
equilibrio.
Caso IV: autovalores complejos con parte real distinta de cero
La regin compleja (rea sombreada de la figura 40) se subdivide en tres categoras. En la regin IV el signo de la
i
18
y el punto de equilibrio es inestable con una trayectoria en forma de espiral que diverge de
1 i y 2 i ,
0 y 0.
'
y x y
x'
y que
x
y
'
(CXIX)
y R sen
(CXX)
Realizando operaciones elementales con las ecuaciones del sistema (CXX) se tiene que:
R 2 x 2 y2
tg
(CXXI)
Derivando respecto al tiempo las dos ecuaciones del sistema (CXXI) se tiene:
RR ' xx ' yy'
2 RR ' 2 xx ' 2 yy'
d tg d
d y x
d tg
1
xy ' yx'
'
dt
d
dt
dt
cos 2
x2
(CXXII)
RR ' x x y y x y x 2 y 2 R 2
x x y y x y
R 2 cos 2
1
2
cos
'
R ' R
'
R ' R
x2 y2
R
'
(CXXIII)
Resolviendo (CXXIII) tenemos las ecuaciones paramtricas en coordenadas polares del sistema (CXIX):
R ce t
0 t
(CXXIV)
0 0 .
0,
Como
entonces:
R 0 si 0
R si 0
Por tanto, las sendas de fase son espirales que se aproximan o se alejan del origen dependiendo del signo de .
En la figura 38 se muestra una espiral divergente.
Caso V: autovalores complejos con parte real nula
En la regin VI, que es el eje y encima del origen,
una curva cerrada como trayectoria.
1 i y 2 i ,
0.
x'
0
'
y
0
'
y x
R ' 0
'
Reemplazando
en los
x
y
(CXXV)
R c
0 t
(CXXVI)
0 0
Donde c y
son constantes. Esto significa que las sendas de fase son curvas cerradas (crculos o elipses)
0
el
2 .
movimiento ser antihorario. Un circuito completo alrededor del origen denota la fase del ciclo, que es
figura 39 se muestra un centro.
En la
En la tabla II se muestran las diversas configuraciones de los espacios de fase bidimensionales que se pueden
A
19
A 1 2
trA 1 2
A 0
trA 0
1 2 0
A 0 trA 0
Autovalores de A
1 2 0
A 0
Reales de signo
opuesto:
trA 0
trA 0
1 0, 2 0
1 0, 2 0
Punto de
equilibrio
Estabilidad
Nodo
impropio
Estable
Nodo
impropio
Inestable
Estabilidad
condicional
Punto de (depende de la
silla
posicin inicial).
En general:
inestable.
Complejo
conjugados:
0
A 0 trA 0
1 i
2 i
Foco
Asintticamente
(espiral)
Estable
Complejo
conjugados:
0
A 0 trA 0
1 i
2 i
Foco
(espiral)
Inestable
Centro
(vrtice)
Marginal o
neutralmente
estable
Nodo
propio
(estrella)
Estable
Nodo
propio
(estrella)
Inestable
Imaginarios puros:
0
A 0 trA 0
1 i
2 i
0
A 0
trA 0
0
a 11 a 22
a 12
Reales e iguales:
1 2 0
a 21 0
A 0
trA 0
a 11 a 22
a 12 a 21 0
Reales e iguales:
1 2 0
Tabla II
Ejemplos:
Resuelva los siguientes sistemas dinmicos y realice su anlisis cualitativo: represente algunas de sus sendas de
x y.
x'
x 0
5
0 1 x
con X 0
'
y
y 0
2
1 0 y
x
x ' y
1.
'
5
con X 0 .
2
trA 0
0 2 4 1 4 0
(255)
El polinomio caracterstico de la matriz A es:
p
1
i
0
2 1 0 1
i
1
2
Para
A 1 I v 1
i 1 a
0
b ai
1
i
b
a 1 b i,
Si hacemos
entonces:
1
v1
2 i :
Para
A 2 I v 2
i 1 c
0
d ci
1 i d
0
c 1 d i,
Si hacemos
entonces:
1
v2
i
(256)
(257)
Con:
h 1 c1 v1 c 2 v 2 c1
c2
1
c1 c 2
ic ic
i
1
2
(258)
i c1 c 2
1
1
h 2 i c 1 v 1 c 2 v 2 ic 1
ic 2
i
i
c1 c 2
(259)
Reemplazando las condiciones iniciales en (257) y teniendo en cuenta (258) tenemos que:
5 2i
c1
c1 c 2
5
2
X 0 h 1
ic
ic
2
5
2i
1
2
c
2
2
(260)
5
h1
2
2
y h2
(261)
5
2
x t 5 cos t 2sen t
X t cos t
sen t
2
5
y t 2 cos t 5sen t
(262)
xy
y'
x'
x2
2
x
y
y2
2
y 0 ydy
xdx k1
y2
2
k1
x2
2
k1 x 2 y 2 2 k1 x 2 y 2 k
(263)
En consecuencia, las rbitas del sistema vienen dadas por (263), que representa una familia de circunferencias
k
t 0,
x y 29.
es:
contrario al sentido de giro de las agujas del reloj.
Figura 41
Se puede apreciar que en este caso las ceroclinas coinciden con los ejes coordenados:
x ' f x , y y 0 y 0 : eje " x"
Por esta razn los gradientes de f y g se encuentran tambin sobre los ejes coordenados:
f x , y
g x , y 1
En consecuencia, por debajo del eje x las lneas de fuerza horizontales apuntarn hacia la derecha, y por
encima del eje x apuntarn hacia la izquierda. Asimismo, las lneas de fuerza verticales apuntarn hacia arriba
a la derecha del eje y, y hacia abajo a la izquierda del eje y. Note que todas las soluciones del sistema
dinmico, salvo el origen, son circunferencias. Asimismo, note que en las intersecciones de las circunferencias
y 0,
con el eje x,
dy dx
la
no est definida.
x'
x 0
2
1 1 x
2
con X 0
'
con X 0 .
'
y
0
1
1
1
y
y
1
y x y
x ' x y
2.
trA 2
2 2 4 2 4 0
(264)
El polinomio caracterstico de la matriz A es:
p
1 1 i
1
1
2 1 i
2 2 2 0
(265)
Para
i 1 a
0
b ai
1
i
b
A 1I v 1
a 1 b i,
Si hacemos
entonces:
1
v1
i
2 1 1 i :
Para
A 2 I v 2
i 1 c
0
d ci
1 i d
0
c 1 d i ,
Si hacemos
entonces:
1
v2
X t e t h1 cos t h 2 sen
20
t e t h1 cos t h 2 sen t
(266)
Con:
c1 c 2
1
1
h1 c1v1 c 2 v 2 c1 c 2
i c c
i
i
2
(267)
i c1 c 2
1
1
h 2 i c1v1 c 2 v 2 ic1 ic 2
i
i
c1 c 2
(268)
Reemplazando las condiciones iniciales en (266) y teniendo en cuenta (267) tenemos que:
c1 2 i 2
c c2
2
X 0 h1 1
1
i c1 c 2
c2 2 i 2
(269)
2
h1
1
1
y h2
(270)
1
X t e t cos t
sen
y t e t cos t 2sen t
2
(271)
xy
y'
x
'
xy
xy
1 y x
1 y / x
(272)
(273)
Reemplazando (273) en (272) se tiene:
dy
dx
1 u
1 u
u 1
u 1
u 1
dx udx xdu
dy
u 1 dx
u 1
u 1
u2 1
u 1
dx xdu dx u 1 du
dx xdu
udx
x
u 1
u 1
u 1
1
x2 y2
u 1
y
du ln x k ln
;
tg 1
2
2
x
2
x
u 1
x
dx
x 0
F x , y ln x k
1
2
ln
x2 y2
x
y
tg 1
x
0;
x 0
(274)
La ecuacin (274) nos representa una familia de espirales convergentes al origen. Note que todas las soluciones
X 0 x 0 , y 0 2,1
en la
k 1, 2683.
F x , y ln x 1, 2683
1
2
ln
x 2 y2
x
y
0;
tg1
x 0
(275)
La ecuacin (275) nos representa una espiral convergente al origen que satisface las condiciones iniciales del
sistema dinmico. Para determinar el sentido del movimiento de la senda de fase evaluaremos el vector
t 0,
tangente a la senda de fase (vector de velocidad de movimiento) por ejemplo en el instante inicial,
tenemos que
Por otro lado, del sistema (271) es fcil verificar que se cumple que:
x 2 y 2 5e 2 t
(276)
La ecuacin (276) corresponde a una espiral, que puede interpretarse como una circunferencia cuyo radio
5 e t
t .
(277)
t 0,
y 0
x 0
se tiene que:
1
2
0 tg 1 1 2
(278)
(279)
Las ecuaciones paramtricas (277) y (279), en coordenadas polares, representan una espiral [la misma espiral
que se obtuvo en la ecuacin (275)]. En la figura 42 se aprecia la senda de fase en forma de espiral que
converge al punto de equilibrio del sistema (el origen) y cuyo sentido de giro es contrario al de las manecillas
del reloj.
Figura 42
Se puede apreciar que en este caso las ceroclinas vienen dadas por:
x ' f x , y x y 0 y x
y ' g x , y x y 0 y x
f x , y
g x , y
x' 0
x' 0 y x ,
3.
'
y y
x 0
con X 0
y 0
dy dx
la
no est definida.
x'
1
1 0 x
'
1
y
0 1 y
1
con X 0 .
1
A 1 0
trA 2
2 2 41 0
(280)
1
0
2 2 1 0 1 2 1
0
1
(281)
1 1 :
Utilizando
0 0 a
0
a
0a 0b 0
0 0 b
0
b
A 1 I v 1
v1
b
2 1 :
Utilizando
0 0 c
0
c
0c 0d 0
0
0
d
0
A 2 I v 2
c
v2
d
Ya que
A I v 0,
v,
1,
con
1
v1
0
0
y v2
1
1
0
X t c1 e t c 2 e t
0
1
y t c 2 e t
(282)
1
X 0
1
x 0 c 1 e 0 1 c 1 1
y 0 c 2 e 0 1 c 2 1
x t e t
y t e t
(283)
xy
y'
x
'
y
x
x 0
dy
y
dx
x
dy
y
dx
x
k ln y ln x k1
ln
y
x
k1 ; x 0 y 0
y
x
e k 1 c 0; x 0 y 0
y
x
c; x 0 y 0
c; x 0 y 0
y cx; x 0 y 0 c
(284)
La ecuacin (284) representa una familia de semirectas, a excepcin de la solucin nula. Reemplazando las
c 1.
y x; x 0 y 0
(285)
Para determinar el sentido del movimiento de la senda de fase evaluaremos el vector tangente a la senda de fase
t 0,
(vector
de
velocidad
de
movimiento)
por
ejemplo
en
el
instante
X 0 1,1
y x x 1 y 1 .
se
1
f x , y
g x , y 0
En consecuencia, a la derecha del eje y las lneas de fuerza horizontales apuntarn hacia la derecha, y a la
izquierda del eje y apuntarn hacia la izquierda. Asimismo, las lneas de fuerza verticales apuntarn hacia
arriba por encima del eje x, y hacia abajo por debajo del eje x. En la figura 43 se aprecia que el punto de
x 0,
dy dx
la
no est definida.
Figura 43
x ' 2 y
4.
'
y x
x'
x 0
2
0 2 x
con X 0
'
y
y 0
1
1 0 y
2
con X 0
.
1
trA 0
0 2 4 2 8 0
(286)
El polinomio caracterstico de la matriz A es:
p
2 2 0
2 2
(287)
2 :
Para
A 1I v 1
2
1
0
2 a
b
2 b
0
2
2
a 1 b
2 2,
Si hacemos
entonces:
v1
2 2
2 2 :
Para
A 2 I v 2
2
c
0
c
d
d
0
2
c 1 d 2 2,
Si hacemos
entonces:
v2
2 2
X t c1
1
e
2 2
2t
1
e
2 2
c2
2t
2t
c 2e 2 t
x t c1e
y t 2 2 c1e 2 t
2 2 c 2 e
2t
(288)
2
X 0
c1
2 1
2 1
c1
2
2
c2
c2
(289)
x t 2 1 e
2 1
y t
e
2t
2 1
2t
2t
2 1
2t
(290)
xy
y'
x'
2y
y 0 2 ydy
y2
k
x2
2k
xdx k y 2
x2
2
(291)
En consecuencia, las rbitas del sistema vienen dadas por (291), que representa una familia de hiprbolas con
k 0,
k 0.
2 2 x .
Independientemente del signo de k, las ecuaciones de las asntotas a dichas hiprbolas son
Note que las pendientes
de las rectas asntotas coinciden con las tangentes de los ngulos de inclinacin de los
v1 y v 2 .
autovectores
y 0,
Asimismo, note que en las intersecciones de las sendas de fase con el eje horizontal,
dy dx
la
no est definida. El punto de equilibrio es un punto de silla, tal como se aprecia en la figura 44.
1 2
t 0,
1 2 2 2 k 1.
En el instante inicial,
se tiene que
condiciones iniciales est dada por:
y2
1
El sentido del movimiento de la senda de fase que satisface las condiciones iniciales (que en el largo plazo se
aleja del punto de equilibrio) se obtiene evaluando el vector tangente a dicha senda en el instante inicial. En
Se puede apreciar que en este caso las ceroclinas coinciden con los ejes coordenados:
x ' f x , y 2 y 0 y 0 : eje " x "
Por esta razn los gradientes de f y g se encuentran tambin sobre los ejes coordenados:
0
f x , y
g x , y 1
En consecuencia, por encima del eje x las lneas de fuerza horizontales apuntarn hacia la derecha, y por
debajo del eje x apuntarn hacia la izquierda. Asimismo, las lneas de fuerza verticales apuntarn hacia arriba
a la derecha del eje y, y hacia abajo a la izquierda del eje y. Note que todas las soluciones del sistema
dinmico, salvo el origen y las asntotas, son hiprbolas.
Figura 44
x'
x 0
2
0 2 x
con X 0
'
y
y x
y 0
1
1 0 y
x ' 2 y
5.
'
2
con X 0 .
1
trA 0
0 2 4 2 8 0
(292)
El polinomio caracterstico de la matriz A es:
p
2i
0
2
1
2 2 0
1
2
2 2 i
(293)
2i :
Para
A 1I v 1
a 1 b
Si hacemos
2i
a
0
b
b
0
2 i
2
2
ai
i,
entonces:
1
2
i
2
v1
2 2 i :
Para
A 2 I v 2
c 1 d
Si hacemos
2
2
2i
2 i
2
c
0
ci
d
2
d
0
i,
entonces:
1
2
v 2
X t h1 cos
2 t h 2 sen
2 t
(294)
Con:
h1 c1v1 c 2 v 2 c1
1
1
2 c2
2
i
2
2
h 2 i c1v1 c 2 v 2 ic1
c1 c 2
i
c
c
1
2
1
1
2 ic 2
2
i
2
2
i c1 c 2
1
2
(295)
(296)
Reemplazando las condiciones iniciales en (294) y teniendo en cuenta (295) tenemos que:
c1 c 2 c1 2 2 i 2
X 0 h1
2
1
i
c
c 2 2 2 i 2
1
2
(297)
y h2
2
h1
1
(298)
2
2 t
sen
2
X t cos
1
x t 2 cos
2 t
y t cos
2 sen
2 t 2 sen
2 t
2 t
2 t
(299)
xy
y'
x
'
2y
y2
x2
2
x2
2k
y2
k
1; k 0
(300)
En consecuencia, las rbitas del sistema vienen dadas por (300), que representa una familia de elipses con
centro en el origen (el punto de equilibrio es un centro o vrtice) tal como se aprecia en la figura 45.
2 2 2 12 k 3.
t 0,
En el instante inicial,
condiciones iniciales ser:
se tiene que
y2
3
El sentido del movimiento de la senda de fase que satisface las condiciones iniciales se obtiene evaluando el
vector tangente a dicha senda (vector de velocidad de movimiento) en el instante inicial. En el instante inicial,
'
'
t 0, F x 0 , y 0 F0 F 2,1 x 0 , y 0 2, 2 .
Por esta razn los gradientes de f y g se encuentran tambin sobre los ejes coordenados:
0
f x , y
g x , y 1
En consecuencia, por encima del eje x las lneas de fuerza horizontales apuntarn hacia la derecha, y por
debajo del eje x apuntarn hacia la izquierda. Asimismo, las lneas de fuerza verticales apuntarn hacia arriba
a la izquierda del eje y, y hacia abajo a la derecha del eje y. Note que todas las soluciones del sistema
dinmico, salvo el origen, son elipses. Asimismo, note que en las intersecciones de las elipses con el eje x,
y 0,
dy dx
la
no est definida.
Figura 45
x ' 4 x y
6.
y ' x 2 y
x'
x 0
2
4 1 x
2
con X 0
'
con X 0 .
y
2
1
2
y
y
90
trA 6 0
6 2 4 9 0
(301)
El polinomio caracterstico de la matriz A es:
p
4
1
2 6 9 0 1 2 3
1
2
(302)
m 2.
3 :
1 1 a
0
a b
1
1
b
A I v 1
a 1 b 1,
Si hacemos
entonces:
1
v1
3.
v1
linealmente independiente de
A I v 2
Si hacemos
c 0 d 1.
1 1 c
1
v1
c d 1
1
1
d
(303)
Por tanto:
0
v2
c1e
c 2 e
y t
1
1
0
1
1
x t c1e 3 t c 2 te3 t
y t c1e 3 t c 2 t 1 e 3 t
(304)
y 0 c1 c 2 2 c 2 4
(305)
y t 2 e 3 t 4 t 1 e 3 t
(306)
xy
dy
dx
y'
x
'
x 2y
4x y
2 y x 1
y / x 4
y 4 x
(307)
(308)
Reemplazando (308) en (307) se tiene:
dy
dx
2u 1
2u 1
2u 1
dx udx xdu
dy
u 4 dx
u4
u4
u 1 2
2u 1
dx xdu
udx
u4
u4
dx
x
u4
u 1 2 du ln x
ln x k ln
y
x
F x , y ln x y
3x
xy
dx
dx xdu
k ln u 1
xy
ln x k ln
u4
3
u 1
du
u 1 2
u 1
;
1
y x 1 x
3x
xy
k 0;
y x
y x
(309)
v1 ,
sendas de fase, salvo la senda que coincide con la lnea de accin del autovector
v1 .
X 0 x 0 , y 0 2, 2
accin de
Reemplazando
Reemplazando k en (309) tenemos que:
F x , y ln x y
0,1137 0;
y x
(310)
La ecuacin (310) nos representa una senda de fase convergente al origen que satisface las condiciones iniciales
del sistema dinmico. Para determinar el sentido del movimiento de la senda de fase evaluaremos el vector
t 0,
tangente a la senda de fase (vector de velocidad de movimiento) por ejemplo en el instante inicial,
tenemos que
Se puede apreciar que en este caso las ceroclinas vienen dadas por:
x ' f x , y 4 x y 0 y 4 x
y ' g x , y x 2 y 0 y x 2
f x , y
g x , y
x' 0
x ' 0 y 4 x ,
dy dx
la
Figura 46
trA 1
A 1
3
*
Y 1,5
*
r 1
I0 T G M 1
X t
A X t b
Y '
0,5 0,75 Y
1,5
'
;
0,5 r
r
1
1
X 0
Y0
0,8
r0
(311)
'
d1'
Y Y*
Y '
d
Y 1,5
D t 1 X t X* t
'
'
*
r r
r
d 2
d 2
r 1
(312)
d'
Y '
0,5 0,75 d1
D ' t AD t ' 1'
0,5 d 2
d 2
1
r
(313)
dd 2
dd1
0,5d 2 d1 1
0,5 0,75d 2 d1
d '2
d1'
d2
d1
r'
Y
'
d1 0,5d 2
0,5d1 0,75d 2
r 1
Y 1,5
r 2
(314)
Haciendo el siguiente cambio de variable, tenemos que:
u d 2 d1 d 2 ud1 dd 2 d1 du u dd1
(315)
u d 2 d1
Reemplazando
en (314) se obtiene:
dd 2
dd1
0,5u 1
0,5 0,75u
0,5u 1
dd
0,5 0,75u 1
dd 2
(316)
0,5u 1
0,5u 1
dd1
u dd1 d1 du
0,5 0,75u
0,5 0,75u
d1 du u dd1
1 0,75u 2
dd1
d1
0,5 0,75u
2 3u
du
4 3u 2
1 0,75u
ln d1 k ln
ln d1 ln
2
4 3u 2
2
4 3u 2
du
du
3
tg1
u
2
3
3
tg1
u k 0
2
3
3 d
2 k 0
tg1
2 d1
3
ln d1 ln
2
d2
4 3
d
1
ln Y 1,5 ln
2
r 1
4 3
Y 1,5
Y 1,5.
Donde
3
tg1
2
3
r 1
k 0
Y 1,5
La ecuacin anterior nos representa una familia de espirales convergentes al punto de equilibrio. Note que todas las
X* Y*, r* 1,5, 1,
X 0 Y0, r0 2, 0,8
k 0,8290.
tenemos:
ln Y 1,5 ln
r 1
4 3
Y 1,5
3 r 1
tg1
2 Y 1,5
3
0,8290 0
La ecuacin anterior nos representa una espiral convergente al punto de equilibrio que satisface las condiciones
iniciales del sistema dinmico. Para determinar el sentido del movimiento de la senda de fase evaluaremos el
t 0,
vector tangente a la senda de fase (vector de velocidad de movimiento) por ejemplo en el instante
'
Y f Y, r 0,5Y 0,75r 1,5 0 r 2
'
r g Y, r Y 0,5r 1 0 r 2Y 2
0,5
0,75
f Y, r
gY, r
0
,5
Y' 0
Y 0 r 2 2 3 Y,
'
dr dY
la
no est definida.
Figura 47
V.8
Anlisis cualitativo de la estabilidad para sistemas autnomos de dos ecuaciones diferenciales ordinarias de
primer orden no lineales
En este apartado estudiaremos la estabilidad local de un sistema autnomo de dos ecuaciones diferenciales ordinarias
de primer orden no lineales, tal como el dado por la ecuacin (CIX), a travs del procedimiento de linealizacin, que
consiste en expandir las funciones f y g en series de Taylor alrededor de algn punto de equilibrio del sistema,
sin considerar los trminos de orden superior (aquellos trminos de la serie de Taylor que poseen derivadas parciales
de orden mayor a uno). Luego se analizan las propiedades de estabilidad del sistema linealizado para finalmente ser
extendidas al sistema no lineal original.
X * x * , y*
x'
f x, y
'
g x, y
y
es asintticamente localmente estable, tenemos que considerar cmo se comportan las soluciones
X * x * , y* .
sistema en la vecindad de
funciones
f x, y
g x, y
suficientemente cerca de
21
del
X* x * , y* .
alrededor de
X x, y
X x, y
X* x * , y* ,
se encuentra lo
f x * , y*
g x * , y*
'
* *
y g x, y g x , y
x ' f x , y f x * , y*
x x f x , y y y
*
x x g x , y y y
*
Pero ya que:
g x , y
x'
f x * , y*
y'
0
0
Entonces:
f x * , y*
x ' f x, y
'
y g x, y
f x * , y*
x'
x
'
* *
g
x
,y
y
g x , y
x
x x f x , y y y
*
x x g x , y y y
y
*
f x * , y*
x x*
x x*
y
J x * , y*
* *
*
*
g x , y y y
y y
(CXXVII)
X * x * , y* ,
J x ,y
X* x * , y* .
es el Jacobiano evaluado en
Si hacemos:
z
Z 1
z2
x x*
*
y y
z'
z'
z
x'
Z ' 1' ' Z' 1' J x * , y* 1
z 2
z 2
y
z2
Z ' J x * , y* Z
(CXXVIII)
El sistema (CXXVIII) tiene la misma forma que el sistema (CXV) analizado anteriormente. Por tanto, la
clasificacin de un punto de equilibrio de (CIX) podr realizarse de acuerdo a los criterios de la tabla II, teniendo en
J x * , y* .
J 1 2
trJ 1 2
J 0
Reales del
mismo signo:
trJ 0
1 2 0
J 0
Reales del
mismo signo:
trJ 0
Autovalores de Punto de
J
equilibrio
Nodo
impropio
Estable
Nodo
impropio
Inestable
Punto de
silla
Estabilidad
condicional
(depende de la
posicin
inicial). En
general:
inestable.
Foco
(espiral)
Asintticament
e
Estable
Foco
(espiral)
Inestable
Centro
(vrtice)
Marginal o
neutralmente
estable
Reales e
iguales:
Nodo
propio
(estrella)
Estable
Reales e
iguales:
Nodo
propio
(estrella)
Inestable
1 2 0
J 0
Reales de signo
opuesto:
trJ 0
trJ 0
1 0, 2 0
1 0, 2 0
J 0
Complejo
conjugados:
trJ 0
2 i
1 i
0
Estabilidad
J 0
Complejo
conjugados:
trJ 0
2 i
1 i
0
J 0
Imaginarios
puros:
trJ 0
2 i
1 i
0
J 0
trJ 0
0
j11 j22
j12
j21 0
1 2 0
J 0
trJ 0
0
j11 j22
j12 j21 0
1 2 0
Tabla III
A continuacin se presentan dos teoremas fundamentales sobre la estabilidad local y la estabilidad global de un
sistema de ecuaciones diferenciales no lineales.
X * x * , y*
f x, y y g x, y
X * x * , y*
J x ,y
X * x * , y*
tienen partes
X * x * , y* ,
J x* , y*
y sea
J x ,y
(CXXVIII). Sea
en todo
x , y g x , y 0
trJ x * , y * 0
fy
X* x * , y*
funciones de clase
algn punto de equilibrio tanto del sistema (CIX) as como tambin del sistema
J x * , y* 0
2 ,
b)
en todo
en todo
X* x * , y*
Entonces
f x x * , y* g y x * , y* 0
2 ,
c)
en todo
estable.
K K t
y el consumo
C C t
satisfacen el
f K , C K ' AK BK 2 C
g K , C C ' D A 2 BK C
(CXXVIII)
Donde A, B y D son constantes positivas. Construya un diagrama de fase para este sistema, asumiendo que K y
C son no negativas. Halle los puntos de equilibrio y determine si son asintticamente localmente estables.
Solucin:
En este caso tenemos un sistema de ecuaciones diferenciales no lineal, por tanto, para realizar un anlisis
dinmico cualitativo del modelo, y para determinar si los puntos de equilibrio del modelo son asintticamente
localmente estables tendremos que linealizar el sistema de ecuaciones en torno a cada uno de los puntos de
equilibrio.
Para determinar los puntos de equilibrio de este sistema vamos a calcular las ceroclinas, esto es:
f K , C K ' AK BK 2 C 0 C AK BK 2
g K , C C ' D A 2 BK C 0 C 0 K A 2 B
K' 0
(317)
C AK BK ,
2
es una parbola
K A 2B
y que
C0
(eje K) y
'
C 0.
X1* 0, 0 , X *2 A B , 0 y X *3 A 2 B , A 2 4 B .
X * K * , C*
de
Figura 48
K'
C'
C ' D A 2 BK C
K A 2B
C
K A BK
K A 2B
C
K A BK
K A 2B
C
K A BK
K A 2B
C K A BK
Regin
I :
II :
III :
IV :
Tabla IV
De la tabla IV podemos observar que K crecer conforme transcurra el tiempo en las regiones (I) y (II),
mientras que decrecer en las regiones (III) y (IV). Asimismo, se observa que C aumentar conforme
transcurra el tiempo en las regiones (I) y (III), mientras que decrecer en las regiones (II) y (IV).
Figura 49
Para posteriormente determinar los gradientes de f y g sobre cualquier punto de las ceroclinas
f K, C K ' 0
K, C
g K , C C ' 0,
f
K
,
C
1
f K , C
g K K, C
2 BDC
K
,
C
D A 2 BK
C
g K , C
f K, C K ' 0
K A 2B :
Para
f K K, C
A 2 BK 0
f
K
,
C
1 0
f K , C
se tiene que:
K A 2B :
Para
f K K, C
A 2 BK 0
1 0
f C K, C
f K , C
g K, C C ' 0
se tiene que:
K A 2B C 0 :
Para
0
g K K, C
0
g
K
,
C
D
A
2
BK
0
C
g K , C
K A 2B C 0 :
Para
0
g K K, C
g
K
,
C
D
2
BK
g K , C
K A 2B C 0 :
Para
g K K, C
2 BDC 0
g
K
,
C
0
C
g K , C
f K, C K ' 0
f K, C K 0
'
g K, C C' 0
y el
Ahora para realizar el anlisis de estabilidad vamos a calcular el jacobiano del sistema de ecuaciones
diferenciales (CXXVIII) y lo evaluaremos en sus puntos de equilibrio:
1
f K K, C f C K, C
A 2 BK
2 BDC D A 2 BK
g K K, C g C K, C
J K, C
X 1* 0, 0 ,
Para
se tiene:
A 1
0 DA
J 0, 0
trJ K * , C * trJ 0, 0 A DA A 1 D 0
J K * , C * J 0, 0 DA 2 0
A 1 D 2 4 DA 2 A 1 D 2 0
X 1* 0, 0
Por tanto,
X 1* 0, 0
D 1 0,
entonces
X1* 0, 0
D 1 0,
entonces
sera un
sera un nodo
X *2 A B , 0 ,
Para
se tiene:
1
A
DA
J A B ,0
trJ K * , C * trJ A B , 0 A DA A 1 D 0
J K * , C * J A B , 0 DA 2 0
A 1 D 2 4 DA 2 A 1 D 2 0
X *2 A B , 0
Por tanto,
X *2 A B , 0
D 1 0,
entonces
X *2 A B , 0
D 1 0,
entonces
X *3 A 2 B , A 2 4 B ,
Para
se tiene:
J A 2B , A 2 4B
2
DA 2
trJ K * , C * trJ A 2 B , A 2 4 B 0
J K * , C * J A 2 B , A 2 4 B DA 2 2 0
0 2 4 DA 2 2 2 DA 2 0
sera
X*3 A 2B , A2 4B
Por tanto,
X*3 A 2B , A2 4B
K ' Y ,
'
K 'H
'
Y ,
1 0
A A ,
1 0
L L ,
1 0
1 0
(318)
Se pide:
a) Reduzca el sistema de ecuaciones en uno de 2*2 y exprselo en trminos de k y de k h. Siendo
k h K H AL
k K AL .
y Y AL .
*
*
h ,k
b) Si se tiene que
Determine los valores de equilibrio
para el primer cuadrante abierto del
plano kh-k. Asimismo, determine el valor de equilibrio de y. Interprete los resultados.
c) Dibuje las ceroclinas del sistema en el primer cuadrante abierto del plano kh-k. Luego bosqueje algunas lneas
de fuerza alrededor del punto de equilibrio del sistema.
d) Linealice el sistema, analice su estabilidad e interprete resultados.
Solucin:
a)
Para resolver este apartado primero vamos a derivar respecto del tiempo ak y a k h respectivamente:
k h K H AL k 'h
'
k K AL k
22
23
AL
K AL K A L AL'
'
AL
'
K H A 'L
AL'
K 'H
K H A '
L'
k 'h
AL
AL AL
AL
AL
AL A
L
'
K'
K A 'L
AL'
K'
K A '
L'
k'
k
AL
AL AL
AL
AL AL A
L
k 'h
K 'H
Teniendo en cuenta las dos ltimas ecuaciones de (318) y la informacin del apartado a) tenemos que:
K 'H
AL
K'
AL
k 'h
'
k
k h
k
(319)
Por otro lado, teniendo en cuenta la informacin del apartado b) y dividiendo la segunda y tercera ecuaciones
de (318) entre AL tenemos que:
K 'H
AL
'
K
AL
Y
AL
Y
AL
y
y
(320)
k ' y k
(321)
Dividiendo la primera ecuacin de (318) entre AL, y teniendo en cuenta la informacin de los apartados a)
y b) se obtiene:
Y
AL
AL1
AL AL AL1
K
K H
AL
AL
y k k h
(322)
Reemplazando (322) en (321) resulta:
f k h , k k 'h k k h k h
g k h , k k ' k k h k
KH
(323)
b) Para determinar los puntos de equilibrio de este sistema vamos a calcular las ceroclinas, esto es:
k' 0 k
kh
k 0 k
'
ak h 0 ya que : a 0 k h 0
k h1
bk h1
0 ya que : b 0 k h 0
(324)
1
*
* *
X k h , k
Reemplazando
X*
1
1
(325)
en (322) resulta:
1
y*
X , y
*
c)
(326)
c) Ahora vamos a dibujar las ceroclinas del sistema (324), que se interceptan en el punto de equilibrio del
sistema:
1
*
X k*h , k *
1
1
a
, b
b
d 2k dk 2h
dk dk h
1
1
k 'h 0,
Para la ceroclina,
kh
dk h
d 2k
dk 2
h
ak h
se tiene:
dk
kh
0
1 2
a1 1
kh 0
kh
0 kh 0
f k h , k k 'h 0
En consecuencia, la ceroclina
k h 0.
g k h , k k ' 0,
Para la ceroclina,
dk
dk h
2
d k
2
dk h
k' 0
k h1
bk h1
se tiene:
1
En consecuencia, la ceroclina
0 kh 0
k h 1
b 1
1 2
2 1
kh
0 kh 0
k h 0.
dk
lm
k h 0 dk
h f k , k k ' 0
h
h
lm a
k h 0
k h 1 0
dk
lm
k h 0
dk h gk h , k k ' 0
lm
k h 0
kh
Figura 50
Para posteriormente determinar los gradientes de f y g sobre cualquier punto de las ceroclinas
f k h , k k 'h 0
k h , k
g k h , k k ' 0,
kh 0 y k 0 :
f k h , k
k k h 1
k 1k h
f k k h , k
g k h k h , k
g k h , k
k k h 1
g k k h , k
k 1k h
f k h , k k 'h 0,
k h 0 y k 0,
con
se tiene que:
k k h 1 1 0
k k 1 k k 1
h
h
1
f k k h , k
k k h 0
k 1k h
f k h k h , k
f k h , k
gk h , k k ' 0,
k k h 1
g k h k h , k
gk h , k
g k k h , k
k 1k h
k 1k h
k k h 1 0
1
k k h 1 0
k h 0 y k 0,
con
se
f k h , k k 'h 0
f k h , k
y
k 'h
0,
y el
g k h , k k ' 0.
k k h
k 1k h
g k h k h, k gk k h, k
J k h, k
X*
Para
se tiene:
J k*h , k*
trJ k*h , k * 2 0
en todo
J k*h , k* 21 0
en todo
2 2 2 4 21 2 2 0
X*
f k h X* g k X* 1 1 0
en todo
X*
2 ,
K K t
economa y
denota el nivel de contaminacin en el instante t. La dinmica del modelo es descrita por
el siguiente sistema.
K ' K sK 1
'
P K P
(327)
K , P
*
0 s 1, 0 1, 0, 0, y 1.
Donde
Encontrar el punto de equilibrio
en el primer cuadrante
abierto, y verificar (si es posible) la estabilidad del punto de equilibrio utilizando el teorema de Lyapunov.
Encuentre una expresin explcita para
K t
lm K t .
K 0 K 0 0,
cuando
y determine
Para resolver el problema, primero vamos a determinar las ceroclinas. Para ello vamos a igualar a cero las dos
ecuaciones que aparecen en (327), de donde resulta:
f K, P K ' K sK 1 0 K 0 K
gK, P P K P 0 K
'
(328)
K 0.
Dado que estamos trabajando en el primer cuadrante abierto, entonces descartamos la posibilidad que
1
K , P s
*
1 1
K s 1
con
s 1
1
K
g K K, P g P K, P
J K, P
K , P
*
se obtiene:
J K*, P*
s
1
1
De donde se obtiene:
trJ K*, P* 1 0
K P .
Esto es:
J K*, P* 1 0
K , P
*
es asintticamente localmente
K ' sK K 0 K ' K sK
K'
K
329
K1 s
La ecuacin (329) es una ecuacin diferencial de Bernoulli. Para resolverla vamos a realizar el siguiente cambio
de variable:
y K1 330
y'
dy
dt
dy
dK
dK
dt
1 K K '
K'
K
y'
331
y s y ' 1 y 1 s
332
y t e 1t A e 1t 1 sdt
s
s
y t e 1t A e 1t Ae 1 t
K t Ae 1t
334
333
K0 A
A K10
335
K t K10 e 1t
lm K t
K*
336